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【新書】《Arduino機(jī)器人制作指南》助你圓夢(mèng)
編輯：Sophie2013-12-28 瀏覽次數(shù)：2094
奧松機(jī)器人專利產(chǎn)品AS-6DOF鋁合金六自由度機(jī)械臂喜登《Arduino機(jī)器人制作指南》封面
| 文章標(biāo)題 | 作者 | 添加日期 |
|---|---|---|
| AS-6DOFB六自由度機(jī)械臂玩家測(cè)評(píng) | Eric | 2013-11-30 |
| 2013年RobotCup公開賽 AS-6DOF雙足競(jìng)步機(jī)器人 | Sam | 2013-10-12 |
| 6DOF機(jī)械臂加PS2搖桿無限延伸你的掌控 | Techie | 2013-10-09 |
《Arduino機(jī)器人制作指南》內(nèi)容簡(jiǎn)介
為你的機(jī)器人夢(mèng)注入新動(dòng)力——無需高級(jí)的電子電路或者編程技巧。《Arduino機(jī)器人制作指南》向你展示了如何僅僅使用普通的工具和零件來制作自動(dòng)機(jī)器人。你可以學(xué)到如何進(jìn)行電路連接，如何對(duì)機(jī)器人“大腦”編程，為機(jī)器人添加獨(dú)一無二的特性等技能。本書內(nèi)容通俗易懂，全景式講解如何從輪式機(jī)器人平臺(tái)Teachbot 逐漸擴(kuò)展到功能更加復(fù)雜的機(jī)器人項(xiàng)目，還有音樂機(jī)器人 Tunebot、遙控機(jī)器人 Telebot\機(jī)器蛇 Snakebot，以及一個(gè)工作范圍約 50cm 的機(jī)械手。
? Arduino 主板和編程的入門
? 制作一個(gè)基于微控制器的“大腦”
? 了解高科技傳感器和控制器
? 編寫和調(diào)試強(qiáng)大的 Arduino 應(yīng)用程序
? 了解行走和轉(zhuǎn)向技術(shù)
? 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程以使其自動(dòng)循跡、避障
? 添加遙控和無線視頻功能
? 增添聲效及合成語(yǔ)音
? 開發(fā)功能性機(jī)器人手臂及夾持器
? 進(jìn)行功能擴(kuò)展并添加激動(dòng)人心的新特性
書 名 《Arduino機(jī)器人制作指南》
標(biāo)準(zhǔn)書號(hào) ISBN 978-7-03-038620-5
編目分類 TP-6480.01
作 者 〔美〕Gordon McComb著
譯 者 唐 樂 譯
定 價(jià) 78元
標(biāo)準(zhǔn)書號(hào) ISBN 978-7-03-038620-5
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作 者 〔美〕Gordon McComb著
譯 者 唐 樂 譯
定 價(jià) 78元
致? 謝
特別感謝來自于Parallax的Ken Gracey、Matt Gilliland、Jim Carey及其他朋友；感謝來自Lynxmotion的Jim Frye，來自 SparkFun的Nathan Seidle、Pete Dokter和Robert Cowan，來自Devantech的Gerry Coe，來自DAGU的Russell Cameron、Claudia及其他員工，來自McGraw-Hill Education 的Roger Stewart和編輯團(tuán)隊(duì)，還有我的代理人Matt Wagner。
當(dāng)然，始終感謝我的妻子Jennifer。
前? 言
這是你的機(jī)器人——擁有Arduino的大腦
在我最開始制作機(jī)器人的時(shí)候，第一個(gè)微處理器還沒有被發(fā)明。機(jī)器人的大腦僅僅只是一塊手工線路板，而板子上面則分布著老式電阻、超貴的三極管，可能還有一兩個(gè)繼電器。而在當(dāng)今，我們可以使用微控制器——非常棒的微型化產(chǎn)物，可以直接連接到燈、報(bào)警器、電動(dòng)機(jī)、電磁鐵、傳感器及其他傳感器。實(shí)際上，這一概念已經(jīng)形成了所謂的“物理計(jì)算”這個(gè)專業(yè)名詞。之所以提到這個(gè)，是因?yàn)槲锢碛?jì)算直接與機(jī)器人制作相關(guān)聯(lián)，這也是為何類似于Arduino的微控制器對(duì)于機(jī)器人會(huì)如此重要。
Arduino類似于存放在瓶子中的大腦……就其自身而言，它缺乏直接探測(cè)周圍環(huán)境或者操作任何事物的能力。但是它可以根據(jù)用戶的意愿配置傳感器、電動(dòng)機(jī)和其他控制電路，然后通過Arduino編程，使其能夠執(zhí)行命令。這也是本書的切入點(diǎn)：《Arduino機(jī)器人制作指南》將幫助用戶使用Arduino作為中央大腦，從而構(gòu)建6個(gè)機(jī)器人。書中展示了如何把零部件連接起來，然后編寫程序使得機(jī)器人跟隨指令行動(dòng)。
《Arduino機(jī)器人制作指南》中的各個(gè)項(xiàng)目，只需要普通的工具和一般的制作技術(shù)，便可以容易地進(jìn)行復(fù)現(xiàn)。所有的項(xiàng)目既不需要切割大塊的金屬或者進(jìn)行焊接，而我們制作的6個(gè)機(jī)器人都只需要很容易獲得的零件，并不需要任何特殊的及少見的零件。通常的機(jī)器人制作工作是一個(gè)極為費(fèi)錢的行為，但是所有本書中涉及的機(jī)器人部件都相當(dāng)廉價(jià)，且鼓勵(lì)零件的重復(fù)利用。
免費(fèi)的在線內(nèi)容、零件查找和獎(jiǎng)品
本書包含免費(fèi)的在線內(nèi)容：ARB在線支持網(wǎng)站。參照附錄A的內(nèi)容：
●訪問“Project Parts Finder”以尋找本書將會(huì)用到的所有零件
●下載所有項(xiàng)目的源代碼
●隨時(shí)新建和更新網(wǎng)站信息和供應(yīng)商信息
●強(qiáng)化和升級(jí)機(jī)器人的設(shè)計(jì)（e-plans）
●有獎(jiǎng)?wù)撐?、機(jī)器人制作指導(dǎo)及更多
始于此，但并非止于此
《Arduino機(jī)器人制作指南》可以被認(rèn)為是通往某處的道路，但并非最終目的地。本書的6個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目只是起到跳板的作用——能夠較理想地幫助你入門。所有的代碼——使用Arduino的術(shù)語(yǔ)來說是Sketch——盡量編寫得簡(jiǎn)單明了，以便弄清楚它的工作原理，然后可以迅速地將其分成若干個(gè)部分，再加入你自己的創(chuàng)意。
許多項(xiàng)目都只提供了最核心的少量代碼。當(dāng)然，如果代碼不長(zhǎng)，則將所有的代碼都羅列了出來。不過，可以在ARB在線支持網(wǎng)站迅速而容易地下載所有的源代碼。
我從來都只認(rèn)為我所有的機(jī)器人項(xiàng)目都是“在制”狀態(tài)，經(jīng)常會(huì)升級(jí)和調(diào)整。在ARB在線支持網(wǎng)站會(huì)同時(shí)提供可供選擇的各個(gè)版本的代碼，我也非常歡迎你提交經(jīng)過加強(qiáng)和改進(jìn)的Sketch!
現(xiàn)在，是時(shí)候上車了，發(fā)動(dòng)引擎，然后開始你的旅程吧！
目? 錄
第 1 章 Arduino開發(fā)平臺(tái)介紹
為何制作機(jī)器人… …………………………………………………………………………… 2
為何用Arduino制作機(jī)器人…………………………………………………………………… 3
Arduino可以為機(jī)器人做什么………………………………………………………………… 4
Arduino：硬件和軟件的整合………………………………………………………………… 5
近距離觀察Arduino硬件…………………………………………………………………… 6
Arduino主板上需要關(guān)注的重點(diǎn)…………………………………………………………… 7
可用內(nèi)存… …………………………………………………………………………………14
關(guān)于電壓和處理速度… ………………………………………………………………………15
Arduino工作電壓：3.3V或5V………………………………………………………………15
Arduino工作速度……………………………………………………………………………16
了解主板上所有的LED… ……………………………………………………………………17
舊版本的Arduino主板…………………………………………………………………………17
了解Arduino軟件………………………………………………………………………………17
IDE版本………………………………………………………………………………………19
USB驅(qū)動(dòng)… …………………………………………………………………………………20
使用面包板或擴(kuò)展板擴(kuò)展… …………………………………………………………………20
第 2 章 讓Arduino跑起來
所需零件… ……………………………………………………………………………………23
Arduino快速上手………………………………………………………………………………25
步驟1——下載Arduino…IDE…………………………………………………………………25
步驟2——解壓縮軟件包……………………………………………………………………26
步驟3——安裝USB驅(qū)動(dòng)……………………………………………………………………26
步驟4——確認(rèn)Arduino正常工作……………………………………………………………27
步驟5——啟動(dòng)Arduino…IDE…………………………………………………………………28
步驟6——選定Arduino主板類型和通信端口………………………………………………29
步驟7——上傳測(cè)試Sketch…………………………………………………………………29
步驟8——修改測(cè)試Sketch…………………………………………………………………30
再次了解Arduino…………………………………………………………………………………31
微控制器編程入門… …………………………………………………………………………32
概念：全都是“數(shù)字”… …………………………………………………………………32
HIGH到底是多高……………………………………………………………………………33
bit、byte、word………………………………………………………………………………33
煩人的概念：命令、函數(shù)、聲明、數(shù)據(jù)類型運(yùn)算符及變量名… ………………………34
語(yǔ)法和結(jié)構(gòu)… ………………………………………………………………………………35
Sketch的結(jié)構(gòu)分析… …………………………………………………………………………36
上手實(shí)驗(yàn)1：我們的LED閃光燈………………………………………………………………36
上手實(shí)驗(yàn)2：我們的LED閃光燈，鏡頭2… …………………………………………………39
上手實(shí)驗(yàn)3：讀取按鍵狀態(tài)……………………………………………………………………41
上手實(shí)驗(yàn)4：讓Arduino發(fā)出聲音… …………………………………………………………44
第 3 章 制作Teachbot學(xué)習(xí)平臺(tái)
舵機(jī)版Teachbot概述… ………………………………………………………………………47
舵機(jī)版Teachbot的功能… ……………………………………………………………………49
制作舵機(jī)版Teachbot底板… …………………………………………………………………50
切割零件… …………………………………………………………………………………51
開孔技巧… …………………………………………………………………………………53
添加甲板… …………………………………………………………………………………54
組裝Teachbot… ………………………………………………………………………………54
步驟0——準(zhǔn)備好基本零件…………………………………………………………………54
步驟1——將舵機(jī)安裝到舵機(jī)固定座上……………………………………………………55
步驟2——將L支架和舵機(jī)固定座連接在一起……………………………………………55
步驟3——將舵機(jī)固定座安裝到底層甲板上………………………………………………55
步驟4——安裝平衡支撐桿…………………………………………………………………56
步驟5——給舵機(jī)安裝輪子…………………………………………………………………57
步驟6——安裝電池…………………………………………………………………………57
步驟7——將Arduino安裝到第二層甲板上…………………………………………………58
步驟8——在第二層甲板上固定面包板……………………………………………………59
步驟9——在底層甲板上添加第二層甲板…………………………………………………59
舵機(jī)版Teachbot如何… ………………………………………………………………………61
舵機(jī)ABC… …………………………………………………………………………………62
改進(jìn)普通舵機(jī)的方法… ………………………………………………………………………64
基本改進(jìn)步驟… ……………………………………………………………………………64
所需工具… …………………………………………………………………………………65
選擇改進(jìn)對(duì)象… ……………………………………………………………………………65
Hitec…HS-422改進(jìn)實(shí)例………………………………………………………………………65
Futaba…S3003改進(jìn)實(shí)例………………………………………………………………………67
改進(jìn)后測(cè)試… ………………………………………………………………………………68
第 4 章 教學(xué)機(jī)器人編程：使其運(yùn)動(dòng)
接線并嘗試驅(qū)動(dòng)一個(gè)舵機(jī)… …………………………………………………………………69
舵機(jī)控制編程… ……………………………………………………………………………71
舵機(jī)控制Sketch分析…………………………………………………………………………72
兩個(gè)舵機(jī)的控制… ……………………………………………………………………………75
面包板接線… ………………………………………………………………………………79
運(yùn)行舵機(jī)測(cè)試sketch…………………………………………………………………………80
分析測(cè)試Sketch………………………………………………………………………………83
舵機(jī)版Teachbot的有線控制… ………………………………………………………………83
關(guān)于Servo對(duì)象的更多知識(shí)……………………………………………………………………87
連接和分離舵機(jī)… …………………………………………………………………………88
從特定位置開始運(yùn)行… ……………………………………………………………………91
設(shè)定舵機(jī)轉(zhuǎn)速… ……………………………………………………………………………91
使用變量指代I/O引腳編號(hào)…………………………………………………………………93
讓舵機(jī)無延遲運(yùn)轉(zhuǎn)… ………………………………………………………………………94
連續(xù)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的不足之處… …………………………………………………………………94
第 5 章 編程教學(xué)機(jī)器人：觀察其反應(yīng) ………………………………101
讓機(jī)器人具有觸覺… …………………………………………………………………………95
用微動(dòng)開關(guān)檢測(cè)碰撞… ………………………………………………………………………97
了解碰撞檢測(cè)Sketch……………………………………………………………………… 101
使用輪詢或中斷的方法來判斷開關(guān)的觸發(fā)… ………………………………………… 102
抖動(dòng)和防抖… …………………………………………………………………………… 105
安裝更多的開關(guān)… ……………………………………………………………………… 106
光線檢測(cè)… ………………………………………………………………………………… 106
將光敏電阻的輸出轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)… ………………………………………………… 106
基礎(chǔ)的光線傳感器應(yīng)用… ……………………………………………………………… 107
用手電筒控制機(jī)器人… ………………………………………………………………… 108
循跡… ……………………………………………………………………………………… 112
循跡基礎(chǔ)… ……………………………………………………………………………… 112
使用成品循跡傳感器模塊… …………………………………………………………… 114
制作自己的循跡模塊… ………………………………………………………………… 118
紅外線LED和光敏三極管的安裝… …………………………………………………… 120
雙傳感器的循跡… ……………………………………………………………………… 121
第 6 章 教學(xué)機(jī)器人編程：使其開始探索
“非接觸”和“近距檢測(cè)”概述… ……………………………………………………… 124
使用超聲波測(cè)距傳感器… ………………………………………………………………… 124
超聲波傳感器的基本功能… …………………………………………………………… 126
安裝傳感器… …………………………………………………………………………… 127
使用超聲波傳感器避障… ……………………………………………………………… 128
添加旋轉(zhuǎn)云臺(tái)… …………………………………………………………………………… 128
添加夏普GP2Y0D810紅外線測(cè)距傳感器… ……………………………………………… 132
添加一個(gè)夏普GP2D120紅外線傳感器… ………………………………………………… 133
將GP2D120連接到Arduino……………………………………………………………… 135
給Teachbot添加電源開關(guān)… ……………………………………………………………… 137
回顧Teachbot的舵機(jī)連接… ……………………………………………………………… 139
第 7 章 機(jī)械制作
制作機(jī)器人的重要工具… ………………………………………………………………… 142
制作機(jī)器人的材料… ……………………………………………………………………… 143
使用木材制作機(jī)器人… ………………………………………………………………… 143
使用塑料制作機(jī)器人… ………………………………………………………………… 144
使用鋁型材制作機(jī)器人… ……………………………………………………………… 146
使用泡沫板和硬紙板制作機(jī)器人… …………………………………………………… 147
組裝技術(shù)… ………………………………………………………………………………… 148
膠… 帶… ………………………………………………………………………………… 148
魔術(shù)貼… ………………………………………………………………………………… 149
塑料扎帶… ……………………………………………………………………………… 150
膠水… …………………………………………………………………………………… 150
機(jī)械緊固件… …………………………………………………………………………… 150
緊固件類型… …………………………………………………………………………… 152
制作過程… ………………………………………………………………………………… 153
鉆孔技巧… ……………………………………………………………………………… 153
切割技巧… ……………………………………………………………………………… 153
第 8 章 制作：電子電路
面包板… …………………………………………………………………………………… 157
透視面包板… …………………………………………………………………………… 158
如何使面包板電路持久工作… ………………………………………………………… 159
面包板的使用技巧… …………………………………………………………………… 159
擴(kuò)展板（Shield）…………………………………………………………………………… 160
I/O沖突…………………………………………………………………………………… 161
電路過流… ……………………………………………………………………………… 161
物理和機(jī)械特性的限制… ……………………………………………………………… 161
處理擴(kuò)展板I/O重復(fù)使用的問題………………………………………………………… 161
擴(kuò)展板和不同版本Arduino主板的兼容性……………………………………………… 162
電路制作的工具… ………………………………………………………………………… 163
導(dǎo)線… ……………………………………………………………………………………… 163
接線… ……………………………………………………………………………………… 163
使用將導(dǎo)線焊接到排針上的方法制作排線… ………………………………………… 165
使用壓接的方法制作排線… …………………………………………………………… 166
電路制作… ………………………………………………………………………………… 167
面包板… ………………………………………………………………………………… 167
萬用板… ………………………………………………………………………………… 167
定制PCB… ……………………………………………………………………………… 168
接口技術(shù)… ………………………………………………………………………………… 170
LED接口… ……………………………………………………………………………… 171
電動(dòng)機(jī)接口… …………………………………………………………………………… 172
輸入保護(hù)… ……………………………………………………………………………… 174
減少輸入/輸出的線路干擾………………………………………………………………… 177
減少來自于電動(dòng)機(jī)的干擾… …………………………………………………………… 177
減少來自于電子設(shè)備的電學(xué)噪聲… …………………………………………………… 178
第 9 章 強(qiáng)化教學(xué)機(jī)器人
總物料清學(xué)… ……………………………………………………………………………… 179
制作直流電機(jī)版Teachbot… ……………………………………………………………… 181
對(duì)直流電機(jī)版Teachbot接線… …………………………………………………………… 186
電源開關(guān)連線… ………………………………………………………………………… 187
面包板接線… …………………………………………………………………………… 187
最后一次檢查接線… …………………………………………………………………… 189
讓直流電機(jī)版Teachbot邁出第一步… …………………………………………………… 189
測(cè)試電動(dòng)機(jī)速度控制… …………………………………………………………………… 192
添加循跡模塊… …………………………………………………………………………… 193
旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向和圓角轉(zhuǎn)向… ………………………………………………………………… 198
測(cè)試傳感器的紅外線LED是否點(diǎn)亮… ………………………………………………… 199
開始循跡學(xué)習(xí)… ………………………………………………………………………… 199
添加編碼器… ……………………………………………………………………………… 200
編碼器的工作機(jī)制… …………………………………………………………………… 201
Teachbot編碼器的硬件制作……………………………………………………………… 202
加強(qiáng)編碼器的實(shí)用性… ………………………………………………………………… 209
提高編碼器的分辨率… ………………………………………………………………… 210
添加發(fā)聲功能… …………………………………………………………………………… 211
安裝喇叭… ……………………………………………………………………………… 211
對(duì)Babblebot模塊進(jìn)行控制… …………………………………………………………… 213
Teachbot應(yīng)該擴(kuò)展… ……………………………………………………………………… 214
第 10 章 有趣的音樂機(jī)器人
Tunebot設(shè)計(jì)概述…………………………………………………………………………… 215
制作Tunebot……………………………………………………………………………… 217
組裝和固定電動(dòng)機(jī)… …………………………………………………………………… 218
安裝背板… ……………………………………………………………………………… 221
組裝橡膠履帶… ………………………………………………………………………… 221
測(cè)試和使用Tunebot的減速電動(dòng)機(jī)………………………………………………………… 222
制作可逆控制板… ……………………………………………………………………… 222
對(duì)電動(dòng)機(jī)和控制板接線… ……………………………………………………………… 224
手動(dòng)操縱Tunebot………………………………………………………………………… 226
使用電機(jī)控制模塊… ……………………………………………………………………… 228
使用H橋電路控制電動(dòng)機(jī)………………………………………………………………… 228
更換Tamiya減速箱的電動(dòng)機(jī)……………………………………………………………… 229
安裝Arduino和其他電子零件……………………………………………………………… 230
MIDI模塊………………………………………………………………………………… 230
安裝Arduino主板………………………………………………………………………… 232
安裝ArduMoto擴(kuò)展板… ………………………………………………………………… 233
將電動(dòng)機(jī)連接到電動(dòng)機(jī)擴(kuò)展板（ArduMoto）… ……………………………………… 233
安裝面包板擴(kuò)展板… …………………………………………………………………… 234
配備供電電池組… ………………………………………………………………………… 236
電源和電動(dòng)機(jī)測(cè)試… ……………………………………………………………………… 237
使傳動(dòng)系統(tǒng)更加耐用… ………………………………………………………………… 240
添加循跡模塊… …………………………………………………………………………… 240
使用MIDI產(chǎn)生音樂………………………………………………………………………… 242
關(guān)于樂器、音色庫(kù)、通道的知識(shí)… …………………………………………………… 243
通道音頻信息… ………………………………………………………………………… 245
變更設(shè)置信息… ………………………………………………………………………… 246
MIDI作曲………………………………………………………………………………… 247
?！?數(shù)… ………………………………………………………………………………… 249
演奏復(fù)合音節(jié)… ………………………………………………………………………… 251
對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和音樂編程… ……………………………………………………………… 254
為Tunebot擴(kuò)展接近傳感器和碰撞傳感器………………………………………………… 254
在線內(nèi)容：為Tunebot添加扎實(shí)的履帶…………………………………………………… 255
第 11 章 讓遙控機(jī)器人到達(dá)指定位置 ………………………………273
無線控制機(jī)器人… ………………………………………………………………………… 257
ZigBee入門… …………………………………………………………………………… 259
了解ZigBee標(biāo)準(zhǔn)的變遷… ……………………………………………………………… 259
使用XBee…Series…1通信…………………………………………………………………… 260
三個(gè)Arduino，一個(gè)遙控機(jī)器人…………………………………………………………… 260
制作無線遙控器… ………………………………………………………………………… 261
安裝Arduino和面包板擴(kuò)展板…………………………………………………………… 261
連接XBee無線模塊……………………………………………………………………… 262
使用主令開關(guān)… ………………………………………………………………………… 263
使用兩軸加速度傳感器或電子羅盤… ………………………………………………… 264
使用復(fù)合傳感器… ……………………………………………………………………… 266
給Telebot添加XBee接收器………………………………………………………………… 270
使用主令開關(guān)控制Telebot… …………………………………………………………… 271
使用電子羅盤控制Telebot… …………………………………………………………… 274
在線內(nèi)容：使用電子羅盤的方位數(shù)據(jù)控制Telebot……………………………………… 276
給Telebot加載實(shí)時(shí)視頻傳輸功能………………………………………………………… 277
為視頻添加字幕… ……………………………………………………………………… 278
將信息寫入Backpack模塊… …………………………………………………………… 280
顯示環(huán)境數(shù)據(jù)… ………………………………………………………………………… 283
加強(qiáng)遙控機(jī)器人… ………………………………………………………………………… 285
第 12 章 機(jī)器蛇 ………………………………………………………303
模仿蛇的運(yùn)動(dòng)… …………………………………………………………………………… 287
機(jī)器蛇設(shè)計(jì)概述… ………………………………………………………………………… 288
體… 節(jié)… ………………………………………………………………………………… 289
Arduino主板……………………………………………………………………………… 289
自動(dòng)化和遙控… ………………………………………………………………………… 291
制作機(jī)器蛇… ……………………………………………………………………………… 291
組裝體節(jié)… ……………………………………………………………………………… 292
設(shè)定舵機(jī)的中點(diǎn)… ……………………………………………………………………… 295
電池和舵機(jī)接線板的安裝… …………………………………………………………… 297
使用舵機(jī)延長(zhǎng)線… ……………………………………………………………………… 299
體節(jié)間接線… …………………………………………………………………………… 300
Arduino…Pro…Mini接線……………………………………………………………………… 302
對(duì)機(jī)器蛇編程… …………………………………………………………………………… 303
降低舵機(jī)的運(yùn)行速度… ………………………………………………………………… 305
加載和運(yùn)行機(jī)器蛇的Sketch……………………………………………………………… 307
在線內(nèi)容：將Arduino用作舵機(jī)控制器…………………………………………………… 309
用遙控器控制機(jī)器蛇… …………………………………………………………………… 310
第 13 章 機(jī)械手 ………………………………………………………331
了解機(jī)械手… ……………………………………………………………………………… 316
剖析機(jī)械手結(jié)構(gòu)… ………………………………………………………………………… 317
自由度… ………………………………………………………………………………… 318
舵機(jī)的選擇… …………………………………………………………………………… 318
舵… 盤… ………………………………………………………………………………… 319
特殊的Arduino主板……………………………………………………………………… 319
制作機(jī)械手… ……………………………………………………………………………… 320
將所有舵機(jī)調(diào)整到中點(diǎn)… ……………………………………………………………… 320
切割底板… ……………………………………………………………………………… 321
制作肩部基板… ………………………………………………………………………… 322
組裝肩部… ……………………………………………………………………………… 323
制作上臂和前臂… ……………………………………………………………………… 330
制作腕部… ……………………………………………………………………………… 333
制作夾持器… …………………………………………………………………………… 335
連接前臂和上臂… ……………………………………………………………………… 335
連接上臂和旋轉(zhuǎn)平臺(tái)… ………………………………………………………………… 336
增加逆向彈性平衡… …………………………………………………………………… 336
安裝Arduino主板…………………………………………………………………………… 339
電源接線… ………………………………………………………………………………… 339
將控制電路接到Arduino…………………………………………………………………… 342
添加橡膠腳墊… …………………………………………………………………………… 344
對(duì)機(jī)械手編程… …………………………………………………………………………… 344
測(cè)試起始位置和最小/最大位置………………………………………………………… 344
使用串口監(jiān)視器控制機(jī)械手… ………………………………………………………… 346
使用帶Joystick手柄和鍵盤的控制器控制機(jī)械手……………………………………… 349
對(duì)機(jī)械手編程以實(shí)現(xiàn)交互控制… ………………………………………………………… 350
操縱機(jī)械手… ……………………………………………………………………………… 357
使用Joystick手柄來操縱………………………………………………………………… 358
使用鍵盤操縱… ………………………………………………………………………… 358
附件 A ARB支持網(wǎng)站 ………………………………………………379
在線資源… ………………………………………………………………………………… 359
特殊零件來源或網(wǎng)站… …………………………………………………………………… 359
附件 B 物料采購(gòu)鏈接 …………………………………………………381
機(jī)器人… …………………………………………………………………………………… 361
電子零件… ………………………………………………………………………………… 362
愛好者商店… ……………………………………………………………………………… 363
特殊資源… ………………………………………………………………………………… 363
支架：金屬和塑料… …………………………………………………………………… 363
競(jìng)賽和機(jī)器人小組… …………………………………………………………………… 363
電子套件… ……………………………………………………………………………… 364
論壇（非產(chǎn)品專題）… ………………………………………………………………… 364
齒輪和機(jī)械件… ………………………………………………………………………… 364
塑料和結(jié)構(gòu)件… ………………………………………………………………………… 364
二手貨… ………………………………………………………………………………… 364
如何在一個(gè)大型目錄中找到所需的電子零件… ………………………………………… 365
附件 C 排錯(cuò)及如何避免犯錯(cuò) …………………………………………387
預(yù)防檢查… ………………………………………………………………………………… 367
系統(tǒng)開發(fā)和排錯(cuò)… ………………………………………………………………………… 368
使用串口監(jiān)視器調(diào)試問題… ……………………………………………………………… 369
插入到setup()函數(shù)中間…………………………………………………………………… 370
插入到loop()函數(shù)的開頭或結(jié)尾部分…………………………………………………… 371
插入到用戶自定義函數(shù)中… …………………………………………………………… 371
插入到Sketch中任何使用到循環(huán)的位置………………………………………………… 372
插入到任何需要預(yù)覽的某個(gè)值附近… ………………………………………………… 372
排錯(cuò)建議… ………………………………………………………………………………… 373
無電源，指示燈不亮，處于最原始的狀態(tài)… ………………………………………… 373
行為異常… ……………………………………………………………………………… 374
指示燈亮，但是沒有串口調(diào)試信息… ………………………………………………… 374
串口監(jiān)視器窗口顯示亂碼… …………………………………………………………… 374
調(diào)試信息重復(fù)出現(xiàn)，但是設(shè)計(jì)并非如此… …………………………………………… 374
數(shù)據(jù)結(jié)果錯(cuò)誤或是未預(yù)料的… ………………………………………………………… 375
Sketch無法編譯…………………………………………………………………………… 375
一切都在工作，除了電動(dòng)機(jī)… ………………………………………………………… 375
本書封底由奧松機(jī)器人提供圖片，是奧松機(jī)器人今年正式成為arduino代理商引進(jìn)的Arduino首款帶有車輪的機(jī)器人——Arduino Robot，目前國(guó)內(nèi)很少買到正品，且全球限量發(fā)行，購(gòu)買請(qǐng)?zhí)崆邦A(yù)訂
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| 2013年RobotCup公開賽 AS-6DOF雙足競(jìng)步機(jī)器人 | Sam | 2013-10-12 |
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| 讓我們一起設(shè)計(jì)AS-Mini 2WD Robot輪式機(jī)器人 | Toni | 2013-09-09 |
| 首款帶車輪Arduino控制板亮相——Arduino Robot | sophie | 2013-07-25 |
2013年Arduino官方對(duì)奧松機(jī)器人企業(yè)資質(zhì)、行業(yè)地位、業(yè)務(wù)能力、技術(shù)條件以及售后服務(wù)等多方面經(jīng)過數(shù)月考核，通過認(rèn)證，并授予奧松機(jī)器人（ALSRobotBase）成為意大利Arduino官方授權(quán)的中國(guó)大陸區(qū)域總代理商。
| 文章標(biāo)題 | 作者 | 添加日期 |
|---|---|---|
| 祝賀奧松機(jī)器人成為美國(guó)Pololu官方中國(guó)區(qū)域總代理 | Sophie | 2013-11-18 |
| 祝賀奧松機(jī)器人成為意大利Arduino官方中國(guó)區(qū)域總代理商 | Sophie | 2013-10-12 |
| 祝賀奧松機(jī)器人成為美國(guó)電子開源硬件巨頭Sparkfun中國(guó)區(qū)域代理商 | sophie | 2013-08-10 |
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Arduino Robot與奧松機(jī)器人自主研發(fā)產(chǎn)品超聲波傳感器的完美結(jié)合，并且超聲波支架為奧松機(jī)器人代理的3D打印行業(yè)國(guó)際一流品牌美國(guó)Makerbot其Makerbot Replicator 2打印機(jī)的產(chǎn)物。
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