六自由度的行走機器人？不知道你怎么看，反正我是玩膩了。前幾天偶然得到一款奧松公司出的AS-6DOFB六自由度機械臂，覺得這個機械臂挺酷的。大家都知道6自由度的機械手臂，3個自由度控制末端位置，另外3個自由度控制末端姿勢。從理論上說這是個完美的方案，模擬人的機械手臂，完全沒有問題！現(xiàn)實會是怎樣呢？待我從頭道來。

圖1 AS-6DOFB型六自由度機械臂

奧松RobotBase出品的機械臂不是組裝好的，需要玩家自己組裝。這可是過組裝癮的好機會哦，我這個機器人迷已經(jīng)迫不及待了。打開包裝我們便可以看到各種各樣的機械臂零件，簡直讓人眼花繚亂。別著急讓我給大家理一下。包裝中應該有：

1、機械部分：機器臂骨架一套、機械手爪一套、杯式軸承3個、螺釘螺母若干。

2、驅動部分：RB-150MG舵機及配件6臺。

3、電控部分：32路舵機控制器一臺。

4、電源部分：雙路輸出開關電源(220V交流轉5V、12V直流)。

注：我的還配了一塊Arduino控制器以備以后擴展傳感器用。

在正式開始組裝時我們還需要準備一些必須的工具。官方推薦的有：兩把字螺絲刀和一把尖嘴鉗。本人強烈建議各位玩家還要再備一把尖嘴鉗（嘿嘿，到組裝時你就會知道它的用處）。

圖2 需要的工具

下面正式開始組裝六自由度機械臂，當然得參照官方給出的AS-6DOFB型六自由度機械臂安裝說明手冊 v2.0版。

第一步：舵機復位

舵機并不是連續(xù)轉動的，所以舵機的初始位置會影響機械臂最終的復位姿態(tài)。包裝盒的舵機由于廠商測試的原因可能并不是出于中位的，所以在正式安裝舵機之前一定要將用上位機將舵機恢復中位。具體的操作步驟如下：

1、打開附帶的光盤，安裝舵機控制器的上位機軟件。

2、將32路舵機控制器與電腦聯(lián)機，將需要恢復中位的舵機與舵機控制器相連。關于32路舵機控制器的使用方法可見奧松公司出的32路伺服舵機控制器用戶手冊以及使用演示視頻

3、勾選相應的電機路數(shù)。撥動舵機測試進度條，測試電機的運動范圍。

4、點擊舵機控制器軟件右下角的電機復位鍵，使電機恢復中位。

注：舵機恢復中位以后不要再轉動舵機軸，以免需要重新恢復中位。

圖3舵機控制器軟件界面

第二步：安裝支撐螺柱

    取出黑色底盤擰上11個10cm的下支撐六角銅螺柱和3個30cm的上支撐六角銅柱，如圖3所示。黑色底盤上預置大量元器件安裝孔，焊上一些自己搭的小電路是再合適不過的了。

圖4 底盤上安裝螺柱

第三步：安裝分度盤

取出分度圓盤，安裝上第一臺舵機。再將分度圓盤安裝到上一步裝好的底座上，用3個上支撐6角銅柱定位 。

   注意：這里擰緊舵機的是M4×8的內(nèi)置橡膠圈的防松螺釘螺母套件。這個在包裝盒里能找到，應該是盒中最大的螺釘了。這種螺母不好配，玩家們千萬別弄丟了哦。

圖5 分度盤的安裝

第四步：第關節(jié)舵機支架的安裝

這一步中我們只需要取出包裝盒中的鋁制轉盤和舵機支架用4個M4×8防松螺釘螺母連接即可。

圖6  安裝舵機支架與金屬圓盤

第五步：底座組裝

這一步比較復雜我們分幾個小步來完成。

1、我們要將三個10cm的六角銅柱擰緊在上一步組裝好的圓盤上，這個是用來定位下面即將出場的止推軸承的。

2、取出包裝盒中的止推軸承就是那個鋁合金的大圓環(huán)。內(nèi)外都能轉的那個零件。將它套在六角銅柱上（尺寸應該是正合適的）。

3、取出包裝盒中的金屬舵盤將其用金屬舵盤自帶的螺釘擰在金屬圓盤的底部。注意：是金屬舵盤，不是舵機袋里的黑色塑料舵盤不要弄錯了。我就是沒注意用了塑料舵盤，裝到最后才發(fā)現(xiàn)出錯了，又花費大量的時間拆了重裝。金屬舵盤不易變形，承載能力大，從這個里看出奧松的細節(jié)部分還是挺到位的。

4、將舵盤安裝在第一個舵機上，并用舵機自帶的螺釘擰緊。注意一定要注意舵盤安裝的方向，否則機械臂會不正。

圖7  官方給的安裝示意圖

圖8 實際安裝后的效果圖

第六步：安裝第二關節(jié)舵機

這一步也比較容易，只需要將杯式軸承，和舵盤按圖依次連接安裝即可。但要注意U型架的方向是垂直于底盤向上的。

圖9 第二關節(jié)舵機的安裝

第七步：安裝第三關節(jié)舵機

這一步是擰螺絲釘?shù)氖铝?，先將第三關節(jié)舵機支架與U型架通過杯式軸承連接并擰上L型支架，再將舵機安裝在舵機架上，然后將舵盤固定上，最后用防松螺母將第三關節(jié)U型架與第二關節(jié)U型架連接上即可。

圖10第二關節(jié)舵機支架與U型架連接

圖11 第三關節(jié)舵機安裝完畢

第八步：安裝垂直舵機

垂直舵機是將兩個舵機安裝成舵機轉軸相互垂直的形式，其目的是為了改變手爪的方向。在安裝的過程中，首先將兩個舵機按安裝手冊中的方位連接再用杯式軸承將最后一個U型架按圖連接上。然后將第四、第五關節(jié)舵機分別安裝在兩個舵機支架上便可。一定要按圖中所示的舵機方向安裝，我在這里又吃了回苦頭！

圖12垂直安裝的舵機支架

圖13 垂直的舵機軸

第九步：組合體安裝 

這一步看起來簡單，只需擰3顆螺釘即可，卻是最讓我為難的地方，可以安裝螺釘?shù)目臻g實在是太小了。著實費了一番力氣才給裝上。在這里可以教給大家一個小竅門：這里的三顆螺釘大家其實可以倒著安裝，將螺母留在外面以方便擰緊。

圖14組合體安裝

第十步：夾持器的安裝

夾持器的安裝非常簡單，只需要調(diào)整好手爪嚙合齒輪的位置，再將最后一臺舵機擰上就行。夾持器組裝完成后將其同過舵盤連接在機械臂的末端。

圖15夾持器

圖16：機械臂安裝完成

第十一步：安裝舵機控制器

經(jīng)過以上十步整個機械臂的機械部分順利完成，下面開始安裝電控部分。要進行如下幾步：

1、將32路舵機控制器用銅柱固定在機械臂底座上。

2、將舵機的控制線插到舵機控制器的六路輸出上。注意黃色為舵機信號線，不要接錯哦。

3、給舵機控制器供電，綠色的伺服控制供電端接6V電壓。紅色的控制器供電端接12V。我用的是開關電源，直接將電源線引出接上即可。

第十二步：最終調(diào)試

在調(diào)試這一步主要是為了調(diào)試機械臂的初始位置，讓機械臂保持一個最佳的姿態(tài)，防止在運動過程中舵機堵轉，燒壞舵機。我設置的最佳姿勢如下圖所示。舵機復位以后，與標準姿勢對比，如果有關節(jié)需要調(diào)整則松下舵盤螺釘，調(diào)整到合適位置即可。

圖17最終完成的圖1AS-6DOFB型六自由度機械臂

至此圖AS-6DOFB型六自由度機械臂全部安裝完成，在整個安裝過程中除了個別位置的螺絲安裝不變以外，其余的都相當順利。在最近一段時間的親身體驗中，我發(fā)現(xiàn)他基本上能模擬六自由度的工業(yè)機器人。

同時作為一名有機械背景的玩家，我也能感受到AS-6DOFB型六自由度機械臂設計者精益求精良苦用心。本人認為此款6自由度機械手是非常有前瞻性的非常適合玩家進行二次開發(fā)。如果將其安裝在智能車上，它將會打破以往智能車只能進行智能運動的玩法。使智能車有更強的使用性能。 

相關鏈接：

             機械臂安裝手冊：http://www.docin.com/p-390171610.html

             機 械 臂 網(wǎng) 址 ：http://lifestyle201.com/goods-229.html

             32路舵機控制器：http://lifestyle201.com/goods-48.html