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【創(chuàng)客學堂】淺析AS-4WD尋線避障輪式機器人---組裝與調(diào)試
編輯:Lucas2013-12-17 131202060@qq.com 瀏覽次數(shù):1222
俗話說的好“萬事開頭難”,對于Arduino學習愛好者來說,在研究AS-4WD尋線避障機器人的道路上經(jīng)常會遇到一些問題,在此我本人將以一個過來者的角度,通過長期的經(jīng)驗積累,對在研究AS-4WD過程中的問題進行總結(jié)。同時依同志的建議,我經(jīng)過一連夜的整理終于完成了第一部分的結(jié)稿,當然了近期還將發(fā)布第二期,希望我的努力對大家有所幫助。
一.AS-4WD的“眼睛”-------尋線避障傳感器
AS-4WD兼?zhèn)鋵ぞ€蔽障兩種功能,在尋線和避障方面所用的傳感器主要是光電對管,它猶如AS-4WD的眼睛一樣,其工作特點是:當檢測到黑線時,接收管接受不到發(fā)射管的反射光線(黑色會吸光,無反射),紅外接收三極管截止,輸出端輸出一個低電平,相反檢測到白線則輸出端輸出一個高電平,當然我們需在輸出端加一個電壓比較器(如LM339)。整個系統(tǒng)的主控是Arduino控制器。
二.AS-4WD的“骨骼”--------套件
“巧婦難為無米之炊”,在安裝前,確保我們的套件材料是完整的,具體套件資源如下:
1.平臺上板(1個)
2.平臺下板(1個)
3.平臺端板(2個)
4.撥動開關(guān)(1個)
5.充電接口(1個)
6.直流電機(4個)
7.電機驅(qū)動板(1個)
8.車輪(4個)
9.Arduino控制板(1個)
10.紅外避障傳感器(3個)
11.十字槽螺釘
12.六角螺母
13.熱縮管
14.導線
15.扎帶
16.尋線傳感器(5個)
17.供電電池7.4V
18.電池充電器
三. AS-4WD的“整形”--------組裝
希望大家養(yǎng)成良好的布線習慣,祝你成功!?。。?/span>
四.AS-4WD的“新大陸”------問題分析
也許起初你在安裝和調(diào)試時經(jīng)常遇到這樣或那樣的問題,怎么辦?不急,請看下面我為大家準備的8道“美食大餐”吧??!,仔細瞧瞧哪一款是你的菜!!
1.在安裝AS-4WD過程中確保小車兩側(cè)的車輪轉(zhuǎn)向一直,具體方法是,將直流電機接好后,轉(zhuǎn)動每一側(cè)的車輪,觀察轉(zhuǎn)向是否一致,如不一致,及時更改電機的連線。
2.測試AS-4WD前,檢查各線路的連線,調(diào)整蔽障傳感器的靈敏度到一個合適的距離,如發(fā)現(xiàn)傳感器工作不正常,檢查線路是否接錯,在檢查無連接錯誤后,在用萬用表測量傳感器的輸出端電壓,檢查傳感器是否壞掉。
3.如確保連線及電機轉(zhuǎn)向的前提下,當下入程序時,如發(fā)現(xiàn)小車初始狀態(tài)(應該是前進)不是前進,則調(diào)整尋跡傳感器的位置,看是否能解決。
4.測試AS-4WD前,一定要檢查電源是否短路(可用萬用表測量),切記!
5.測試AS-4WD時,大家可以一項一項的測試,比如下載一個單獨前進的程序(將其他的程序屏蔽掉)
6.如果在一切檢查完畢后,進行5,如發(fā)現(xiàn)與程序設(shè)定的狀態(tài)不同,則可能原因是程序不符,大家可以試著進行修改(改寫各狀態(tài)對應程序函數(shù)的電平狀態(tài)值)
7.檢查AS-4WD的電池的電量情況
8.在測試AS-4WD尋跡功能前,請調(diào)整好傳感器的位置(可以通過平移車身觀察傳感器電路上的指示燈的亮滅來調(diào)節(jié)傳感器到一個合適的位置)
五.AS-4WD的“未知領(lǐng)域”--------擴展與提高
大家可以試著在程序中引入PID(比例,微分,積分)算法控制同時提高一下占空比,試試看吧!怎樣做才能使AS-4WD車子更穩(wěn)定,跑的更快那?
在下期的章節(jié)中我將重點為大家詳細介紹一下軟件如何控制電機,期待大家的關(guān)注!??!下期見?。。?/span>
相關(guān)鏈接
Arduino UNO 控制器:http://lifestyle201.com/goods-141.html
傳感器擴展板V5.0:http://lifestyle201.com/goods-147.html
Mini 避障傳感器:http://lifestyle201.com/goods-41.html
Makerbot 3D打印機:http://lifestyle201.com/goods-396.html
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