書(shū)接上回說(shuō)Zumo for Arduino

    上文說(shuō)到讓大家去下載Zumo  for Arduino的，這款來(lái)自Pololu的相撲履帶機(jī)器人相關(guān)資料，庫(kù)文件等，相信大家已經(jīng)了解一番，（沒(méi)有的話可以去看（上）篇）迫不及待的想看到Zumo for Arduino 動(dòng)起來(lái)的樣子啦。書(shū)接上回，這篇就著重給大家展示一下Zumo for Arduino,這款可用于相撲比賽的履帶式機(jī)器人的功能。

    圖1  Zumo for arduino 相撲比賽履帶機(jī)器人   圖2 Zumo for arduino 配合 Arduino Leonardo控制板 

Zumo for Arduino 有圖有真像

    先來(lái)幾張來(lái)電的圖片吧，嘿嘿（還不放視頻，鄙視?。?/p>

1. 電源指示：先來(lái)看下電源指示LED。一共4只LED，２紅２藍(lán)，其中１只藍(lán)色指示電池狀態(tài)，另３只串聯(lián)，指示升壓后得到的7.45V工作電壓是否正常。

圖3 Zumo for Arduino 電源指示燈亮起

2. 紅外傳感器陣列sersor array的指示：在Reflectance Sensor Array的左右兩端，共有2只紅色LED，但注意，它有個(gè)插針轉(zhuǎn)換，當(dāng)你用不同板子(UNO或Leonardo),要相應(yīng)的將跳線帽放到相應(yīng)的位置（2腳或A4腳），之后，上電后，兩個(gè)紅色LED就會(huì)亮起來(lái)。

圖4 Zumo for Arduino紅外傳感器陣列電源指示

3. 黃色13腳LED：這個(gè)沒(méi)什么可說(shuō)的了，將Arduino控制器寫(xiě)進(jìn)經(jīng)典的Blink程序，它也會(huì)同Arduino板上的LED一同閃爍。

圖5 Zumo for Arduino 打開(kāi)電源運(yùn)行Blink

動(dòng)起來(lái)吧！Zumo for Arduio

    哈哈，不吊大家胃口了。

1. 能發(fā)光，會(huì)奏樂(lè)的Zumo for Arduino,

    先給大家展示一下Zumo for Arduino的基本功能， 比如按鍵，LED，蜂鳴器。

     視頻1 Zumo for Arduino Pololu 按鍵功能         視頻2 Zumo for Arduino Pololu 演奏超級(jí)瑪麗

2. 讓Zumo for Arduino來(lái)畫(huà)個(gè)正方形

    這個(gè)例程是挺有意思的，下載X:\Documents\Arduino\libraries\Zumoexample\Compass，到板子中，首先，你要按一下用戶定義的按鈕（就是后側(cè)電源開(kāi)關(guān)右邊那個(gè)），Zumo for Arduino會(huì)原地轉(zhuǎn)幾圈，找找東南西北，停下。然后， 再按一下按鈕，它就會(huì)走出一個(gè)正方形的圈了。這個(gè)例程中用到了按鍵與三軸加速度磁場(chǎng)檢測(cè)模塊。注：因?yàn)閆umo for Arduino放置的位置變化后，平臺(tái)可能會(huì)不是水平，或者其它因素影響，LSM303在初始位置時(shí)的值可能會(huì)有變化，你可以通過(guò)Calibrate程序校準(zhǔn)一下）

視頻3 Zumo for Arduino利用自帶的磁場(chǎng)檢測(cè)芯片，智能走出方形路線

3. 瞧一瞧Zumo for Arduino的循線功能

    循線，這個(gè)功能可是相撲或是其它的比賽小車必有的功能了，Zumo for Arduino也不例外。程序在X:\Documents\Arduino\libraries\Zumoexample\LineFollower。還是分兩步（很有交互性的程序設(shè)計(jì)），第一，按一下用戶定義的按鈕，Zumo for Arduino就會(huì)左右搖擺，再搖擺搖擺，取得白底與黑線的紅外反饋值，停止，等待命令。之后再按一下按鈕，它就會(huì)作出智能循線的動(dòng)作了。

視頻4 Zumo for Arduino的循線功能

Zumo 變SUMO

    要是就這樣把Zumo for Arduino放到相撲機(jī)器人比賽的場(chǎng)地上，可不行，要整合出比賽用的功能才行，比如：如果對(duì)面有別的機(jī)器人沖向你的Zumo for Arduino,嘭，撞了你一下，還想把你推出去，這怎么辦？這就要求你的機(jī)器人快速反應(yīng)，朝來(lái)人方向前進(jìn)，反把它推出去，還要保證你在圈里。看，這就要用到加速傳感器，紅外傳感器陣列，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的程序。至于怎么融合它們，就要看你的能力啦。希望你的Zumo for Arduino在賽場(chǎng)上所向披靡！

相關(guān)鏈接

Zumo Robot的庫(kù)及例程：pan.baidu.com/s/1w1JhN

Arduino UNO 控制器：http://lifestyle201.com/goods-141.html

Mini 避障傳感器：http://lifestyle201.com/goods-41.html