Pololu來陪你玩相撲

    看過了很多國內(nèi)的機(jī)器人，今天給大家?guī)硪豢蠲绹M(jìn)口產(chǎn)品嘗嘗鮮：來自Pololu的 Zumo Robot for Arduino。這是一款Pololu推出的可用于相撲比賽的履帶式機(jī)器人，重量300g( 包括Arduino UNO控制器與電池），外形尺寸98mmx98mmx39mm(長x寬x高)，使用4節(jié)AA電池供電，75:1直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)橡膠履帶，自帶了檢測加速與碰撞的3軸加速與磁力計(jì)，可加裝用于檢測邊線的紅外檢測陣列，最帶勁的是前面有一個(gè)激光切割成形的相撲機(jī)器人擋板，這凸顯出Zumo Robot for Arduino確是一款相撲比賽專業(yè)機(jī)器人。

       圖1  Zumo Robot for Arduino機(jī)器人與Leonardo            圖2   Zumo Robot for Arduino 機(jī)器人

細(xì)節(jié)，讓我看看Zumo for Arduino的細(xì)節(jié)

    諸位看客不要捉急，我不是打醬油的，我就是來展示細(xì)節(jié)滴！并且有圖有真像。1、2、3，開始！

（一）板載部分：

    1.驅(qū)動(dòng)：橡膠履帶，2WD直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，板載集成德州儀器DRV8835雙H橋驅(qū)動(dòng)芯片，只要給出方向控制與PWM，即可控制相撲機(jī)器人前進(jìn)后退轉(zhuǎn)向?？蓜e小看這2mmx3mm面積的一個(gè)小芯片，2-11V的寬電壓輸入范圍，驅(qū)動(dòng)電流可達(dá)單橋1.5A；

圖3 DRV8835雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片

    2.傳感器：板載集成LSM303DLHC三軸磁場與加速度模塊，檢測加速度與方向，可用于調(diào)控比賽時(shí)的沖撞與速度比例?？梢粤硗獍惭b一個(gè)６位紅外傳感器陣列zumo reflectance sensor array，插接在小車前下端，可用于識(shí)別場地邊緣，也可以讓Zumo for Arduino 變身循線小車；

          圖4 LSM303DLHC 3軸磁場模塊                      圖5 Zumo 紅外避障尋線傳感器陣列

    3.輸入輸出：板載了一個(gè)復(fù)位按鈕，一個(gè)用戶自定義按鈕，還有與Arduino控制器 13號(hào)數(shù)字端口相連的黃色LED，可經(jīng)跳線帽改接口的蜂鳴器（話說這個(gè)蜂鳴器的音效是相當(dāng)?shù)牟诲e(cuò)啊）。

        圖6 Zumo Robot for Arduino的人機(jī)交互部分       圖7 Zumo Robot for Arduino的蜂鳴器模塊

    4.電源：一顆專用電源轉(zhuǎn)換芯片，完成電池電壓到7.45V的轉(zhuǎn)換；有電源開關(guān)，更好的是還給出了充電接口，這讓用充電電池的童鞋們再也不用總是費(fèi)力掏電池玩了，美中不足是Pololu設(shè)計(jì)的充電接口只是一個(gè)兩針排座，并不具有反接防錯(cuò)功能，充電時(shí)要小心。

      圖8 Zumo Robot for Arduino 可以放4節(jié)AA電池       圖9 Zumo Robot for Arduino 的充電接口

（三）外設(shè)接口：

    1.控制器，Pololu推出的這款Zumo Robot  for Arduino這個(gè)履帶式相撲機(jī)器人自身并沒有控制器，你可以用手頭的Arduino控制器來控制它（能省點(diǎn)比特幣，呵呵），比如Arduino UNO、Arduino Leonardo，都可以，因?yàn)槌善钒迳弦杨A(yù)留出Arduino的連接排針，將控制器反扣安裝即可；

       圖10 Zumo Robot for Arduino與Leonardo            圖11 Zumo Robot for Arduino與Arduino UNO

    2.擴(kuò)展：板上還遍布了洞洞板一樣的擴(kuò)展孔，以后擴(kuò)展個(gè)超聲波，舵機(jī)什么的，是非常方便的。

    圖12 Zumo Robot for Arduino 還預(yù)留有諸多接口    圖13 Zumo Robot for Arduino 還預(yù)留有諸多接口

Open source 之 Zumo

    開源的東東就是好哇。Pololu給出了全套的Arduino庫文件和十幾個(gè)例程，其中包含了按鈕、紅外陣列、蜂鳴器、電機(jī)、加速計(jì)等全部的應(yīng)用，什么都不用改，就可以玩了（筆者就直接把玩了一下Zumo Robot for Arduino的尋線例程），完全符合我的拿來主義，嘿嘿。當(dāng)然，你還是要學(xué)著整合它們，否則可就體現(xiàn)不出創(chuàng)客的精神了啊。

圖14 Pololu提供的庫與例程還是相當(dāng)豐富的

讓Zumo快快動(dòng)起來

    這篇只是讓大家了解一下Zumo Robot for Arduino,飽下眼福先，今天就不要?jiǎng)铀玻罄线h(yuǎn)從美國Pololu來，水土不服就不好了嘛。（大家可以先去下載Zumo Robot for Arduino的庫文件及例程，并熟悉一下，實(shí)際操作時(shí)才夠快，并且不易出錯(cuò)）。OK,欲知后事如何，且聽下回分解吧，敬請關(guān)注奧松機(jī)器人前沿科技。

相關(guān)鏈接
Zumo Robot的庫及例程：pan.baidu.com/s/1w1JhN
Arduino UNO 控制器：http://lifestyle201.com/goods-141.html
Mini 避障傳感器：http://lifestyle201.com/goods-41.html