SKU:RB-13K007 AS-4WD鋁合金移動機器人-金

產(chǎn)品概述

Arduino AS-4WD鋁合金移動機器人平臺是汲取國內(nèi)外多款移動平臺優(yōu)點于一體，并結(jié)合全國大學生電子設計競賽規(guī)則以及 Arduino 互動教學課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金 4 輪驅(qū)動移動機器人平臺。
此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。
由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成穿越障礙、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合 Arduino 愛好者、各大中小學開展機器人普及教育使用，更適合學生用其參加全國大學生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣！

技術參數(shù)

平臺參數(shù)

平臺長度：206mm
平臺寬度：200mm
平臺高度：65mm
平臺重量：620g

平臺尺寸圖

直流減速電機（1：48）

驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
額定電流（6V）：180±10 mA
額定電流（7.4V）：200±10 mA
最大扭矩(6V)：0.095 Nm
最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
重量大?。杭s30g

配件清單

安裝步驟

內(nèi)部元件詳解（圖片標號對應清單序號）

步驟1：焊接部分

電機連接線焊接

1、準備如下圖所示的材料

4 * 直流減速電機；
4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
4 * 扎帶

2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起

3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了

開關接口線焊接

1、準備如下圖所示的材料

充電接口
撥動開關
連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒

2、如圖所示，進行連接線的焊接

3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關

4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒

注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。
更加詳細的制作過程，可以點擊：充電接口及撥動開關制作方法

步驟2：側(cè)板電機安裝

1、準備如下圖所示的材料：

黃色直流減速電機 * 2個
平臺側(cè)板 * 1個
M3 * 25 螺絲 * 4 個
M3 六角螺母 * 4 個

2、如圖所示，將電機安裝到側(cè)板實物安裝圖：

3、進行另一側(cè)板電機的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機安裝完成效果圖

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

步驟 2 中安裝好的側(cè)板 * 2 組
平臺底板 * 1個
M3 * 6螺絲 * 4個

2、按照下圖進行安裝安裝實物圖：

步驟4：電機驅(qū)動板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

步驟 3 中安裝好的零件
電機驅(qū)動板 * 1個
M3 * 6螺絲 * 4個
M3 螺母 * 4 個
M3 * 10 尼龍柱 * 4個

2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：

3、安裝雙H橋驅(qū)動板，如圖所示：

步驟5：電機接線

1、如圖所示，將兩側(cè)電機的紅線連接到電機驅(qū)動板的 A 接口，黑線連接到電機驅(qū)動板的 B 接口

2、安裝完成效果如下圖所示

步驟6：上板充電接口撥動開關安裝

1、準備如下圖所示的材料：

步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
平臺上板

2、安裝完成效果如圖所示

步驟7：控制器的安裝

1、準備如下圖所示的材料

步驟 6 中安裝好的零件
Carduino UNO 控制器
傳感器擴展板 V5.0
尼龍柱 M3 * 10 * 3 個
M3 螺母 * 3 個
M3 * 6 螺絲 * 3 個

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

4、如圖所示，插入擴展板

擴展板插入效果圖：

步驟8：電控部分接線

1、準備如下圖所示的材料

3P 傳感器連接線 * 2條
供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
平臺車體
平臺上板

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1）雙H橋驅(qū)動板端接線順序

黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1

（2）傳感器擴展板端接線順序

EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
EB - D10、I4 - D9、I3 - D8

（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到VMS，黑色導線接到GND；將雙H橋驅(qū)動板輸出的5v電源給Arduino控制器供電；

（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接

（3）如圖所示，將電池安裝到電池盒內(nèi)，電池盒放置到車體里

本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車進行供電，或其他符合要求的電池進行供電。

步驟9：上板安裝

1、準備如下圖所示的材料

步驟 8 中安裝完成的零件
M3 * 6 螺絲 * 4 個

2、安裝完成后效果如下圖所示

安裝示意圖：

步驟10：端板安裝

1、準備如下圖所示的材料

步驟 9 中安裝完成的零件
M3 * 6 螺絲 * 8 個
端板 * 2 個

2、安裝完成后，效果如圖所示

安裝示意圖：

步驟11：車輪安裝

1、準備如下圖所示的材料

步驟 10 中安裝完成的零件
車輪 * 4 個

2、安裝完成后，效果如圖所示

例子程序

小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中

點擊此處 Arduino 入門教程查看程序上傳方法
示例程序下載

將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K008_AS_4WD 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K008_AS_4WD — 對應示例，就可以實現(xiàn)代碼測試。

/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng) lifestyle201.com
目的: 實現(xiàn)小車基本運動
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 小車前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止運動的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-18
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,180);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
  //小車循環(huán)執(zhí)行前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止
  delay(1000);
  qianjin();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  houtui();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  zuozhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  youzhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(1000);
      }

程序效果：小車前進 1 秒，停止 0.5s，后退 1 秒，停止 0.5s，左轉(zhuǎn) 1 秒，停止 0.5s，右轉(zhuǎn) 1 秒停止 1s，循環(huán)執(zhí)行；在視頻演示中有小車例程的執(zhí)行效果。

視頻演示

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Arduino 4WD 移動機器人平臺鋁合金小車（黑色）
Arduino 4WD移動機器人平臺鋁合金小車（金色）
Arduino 4WD 移動機器人平臺鋁合金小車（銀色）

SKU:RB-13K007 AS-4WD鋁合金移動機器人-金

目錄

產(chǎn)品概述

技術參數(shù)

平臺參數(shù)

平臺尺寸圖

直流減速電機（1：48）

配件清單

安裝步驟

內(nèi)部元件詳解（圖片標號對應清單序號）

步驟1：焊接部分

電機連接線焊接

開關接口線焊接

步驟2：側(cè)板電機安裝

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

步驟4：電機驅(qū)動板的安裝

步驟5：電機接線

步驟6：上板充電接口撥動開關安裝

步驟7：控制器的安裝

步驟8：電控部分接線

步驟9：上板安裝

步驟10：端板安裝

步驟11：車輪安裝

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