SKU:RB-13K049 AS-4WD語音識別操控移動機器人
來自ALSROBOT WiKi
產品概述
AS - 4WD 語音識別移動機器人語音識別采用凌陽單片機控制器，它可以學習記錄你的聲音，并且跟你實現(xiàn)人機對話，通過識別和理解過程把語音信號轉變?yōu)橄鄳拿?，?jīng)過無線藍牙模塊傳輸給機器人，從而可以完成前進、后退、左轉、右轉、測距播報等功能，實現(xiàn)人機互動。
產品參數(shù)
- 產品名稱：AS - 4WD 語音識別操控移動平臺
- 產品類型：輪式移動機器人
- 產品貨號：RB - 13K049
- 編程軟件：Arduino IDE
- 基礎模塊：凌陽61、藍牙模塊、Carduino UNO R3、傳感器擴展板 V5.0、雙 H 橋電機驅動板
- 控制方式：語音操控
- 操控距離：5 m - 8 m
- 產品尺寸：215 * 200 * 120 mm
- 產品重量：1.5 kg
配件技術參數(shù)
移動平臺參數(shù)
- 平臺長度：206mm
- 平臺寬度：200mm
- 平臺高度：65mm
- 平臺重量：620g
平臺尺寸圖
直流減速電機（1：48）
- 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
- 額定轉速（6V）：270±10 rpm
- 額定轉速（7.4V）：340±10 rpm
- 額定電流（6V）：180±10 mA
- 額定電流（7.4V）：200±10 mA
- 最大扭矩(6V)：大于等于 0.095 Nm
- 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
- 堵轉電流（6V）：小于等于1A
- 堵轉電流（7.4V）：小于等于1.2A
- 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
- 重量大?。杭s 30g
電控配件參數(shù)
配件清單
- 4WD 鋁合金移動平臺 * 1套
- 4WD 語音識別操控移動機器人附件
安裝步驟 - 4WD鋁合金平臺部分
4wd 鋁合金平臺內部元件詳解（圖片標號對應清單序號）
步驟1：焊接部分
電機連接線焊接
1、準備如下圖所示的材料
- 4 * 直流減速電機；
- 4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
- 4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
- 4 * 扎帶
2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起
3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了
開關接口線焊接
1、準備如下圖所示的材料
- 充電接口
- 撥動開關
- 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒
2、如圖所示，進行連接線的焊接
3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關
4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒
注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。
更加詳細的制作過程，可以點擊：充電接口及撥動開關制作方法
步驟2：側板電機安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 2 * 黃色直流減速電機
- 1 * 平臺側板
- 4 * M3 * 25 螺絲
- 4 * M3 六角螺母
2、如圖所示，將電機安裝到側板 實物安裝圖：
3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖
步驟3：側板與底板的安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 2 * 步驟 2 中安裝好的側板
- 1 * 平臺底板
- 4 * M3 * 6螺絲
2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖：
步驟4：電機驅動板的安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 步驟 3 中安裝好的零件
- 1 * 電機驅動板
- 4 * M3 * 6螺絲
- 4 * M3 螺母
- 4 * M3 * 10 尼龍柱
2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
3、安裝雙H橋驅動板，如圖所示：
步驟5：電機接線
1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口，黑線連接到電機驅動板的 B 接口
2、安裝完成效果如下圖所示
步驟6：上板充電接口撥動開關安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
- 平臺上板
2、安裝完成效果如圖所示
步驟7：控制器的安裝
1、準備如下圖所示的材料
- 步驟 6 中安裝好的零件
- Carduino UNO 控制器
- 傳感器擴展板 V5.0
- 3 * 尼龍柱 M3 * 10
- 3 * M3 螺母
- 3 * M3 * 6 螺絲
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
4、如圖所示，插入擴展板
擴展板插入效果圖：
步驟8：電控部分接線
1、準備如下圖所示的材料
- 2 * 3P 傳感器連接線
- 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
- 平臺車體
- 平臺上板
2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅動板端接線順序
- 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
- 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
（2）傳感器擴展板端接線順序
- EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
- EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，連接時注意正負極不要接錯；
（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
步驟9：舵機安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 1 * 35PG 舵機
- 1 * 小車車體
- 1 * M4 * 8 螺絲套裝
2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖：
3、舵機接線
語音小車的舵機起到的是支撐超聲波傳感器作用，所以不需要連接到 Arduino 的接口上。接線懸空即可
步驟10：超聲波傳感器支架安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 1 * 超聲波傳感器支架
- 1 * 圓形舵盤
- 1 * 黑色自攻釘（大）
- 4 * 黑色自攻釘（?。?
2、按照下圖給超聲波傳感器支架分別安裝橡膠套圈、圓形舵盤 安裝實物圖：
3、如圖所示，將超聲波支架連接到舵機軸,注意在連接舵機和超聲波支架的時候，盡量不要轉動舵機，使舵機仍然保持在中間位置上
步驟11：超聲波傳感器安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 1 * 安裝好的車體
- 1 * 超聲波傳感器
- 2 * M3 * 10 尼龍柱
- 2 * M3 螺母
- 2 * M3 * 6 螺絲
2、如下圖所示，首先將超聲波傳感器調節(jié)到模式 1
3、在下圖所示位置安裝尼龍柱用來固定超聲波傳感器，并將 4P 線從超聲波支架較小的孔中穿出
4、如圖所示，安裝超聲波傳感器，由于例程中使用的是單模式，超聲波傳感器只需連接 input 引腳，所以我們將 4P 線中的黃色線取掉
步驟12：傳感器接線
如圖所示，將超聲波傳感器連接到傳感器擴展板 V5.0
注意：4WD 語音識別小車中的舵機，不需要連接任何接口，只是起到了固定超聲波傳感器的作用。
步驟13：4WD 平臺上板安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 未固定上板的車體
- 4 * M3 * 6螺絲
2、在圖中圓圈位置安裝 4 個 M3 * 6 螺絲來固定小車上板
步驟14:4WD 平臺端板安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 步驟 13 中安裝好的車體
- 2 * 小車端板
- 8 * M3 * 6 螺絲
2、如圖所示，將端板與車體進行固定
步驟15:4WD 平臺車輪安裝
1、準備如下圖所示的材料：
- 步驟 14 中安裝好的車體
- 4 * 車輪
2、如圖所示，將車輪與車體安裝在一起
步驟16：插接藍牙模塊
1、準備如下圖所示的材料：
- 1 * 藍牙模塊
- 步驟 15 中安裝好的小車平臺整體
2、將藍牙模塊插接到傳感器擴展板的藍牙接口上，如圖所示
安裝步驟 - 語音操控部分
1、準備如下產品
- 凌陽開發(fā)板 * 1套
- 藍牙模塊 * 1個（模式：主）
注：如果不知道如何配置藍牙模塊主從模式，可以參考：藍牙模塊說明書
- 10P 杜邦線 * 1組
2、凌陽61實驗板部分接線
- 如圖所示，連接電池盒凌陽實驗板
3、語音訓練
按一下KEY3 鍵開始按照語音提示進行語音訓練。
訓練采用應答形式，每條指令訓練兩次，每條命令的訓練方法是相同的，以第一條命令“前進”為例說明：
第一步：控制器提示“前進”
第二步：我們對著話筒說“前進”
第三步：語音控制器提示“再說一遍”
第四步：我們再次對著話筒說“前進”
到此第一條命令訓練完畢。如果訓練成功控制器會自動進入下一條命令的訓練，如果環(huán)境很吵或前后你說的話偏差太大，控制器會提示“沒有聲音”或者“沒有聽清”這樣這條命令就會從新訓練。當所有的命令訓練完畢，控制器會提示“準備好了”。此時命令已經(jīng)存儲完畢，斷電后開啟不用從新訓練，如果在訓練過程中斷電，則再次上電時會從新從第一條訓練。
4、按鍵說明
按鍵位置圖：
- KEY1：按下KEY1 鍵播放控制器內所有語音（控制器自檢功能）
- KEY2：緊急停止命令等同語音“停止”命令
- KEY3：從新進行語音訓練（當識別靈敏度降低或更換法令人時使用）
5、接線說明
按照圖中說明連接凌陽61板和藍牙模塊
說明：控制器——無線藍牙模塊
- IOB7(RXD) ——PIN5(TXD)
- IOB10(TXD)——PIN4(RXD)
- IOB+(5V) ———PIN1(5V)
- IOB-(GND)———PIN2(GND)
例子程序
凌陽板燒錄程序
//========================================================
//按鍵3可從新訓練
//程序說明學習五條語音命令并控制相應動作
//命令名稱 對應位置 對應文件 發(fā)送數(shù)據(jù)
//紅燈亮 S_ACT0 go.48k W 第二次‘1’第三次‘2’
//綠燈亮 S_ACT1 back.48k X
//紅燈滅 S_ACT2 left.48k A
//綠燈滅 S_ACT3 right.48k D
//全都滅 S_ACT4 stop.48k S 第二次‘#’接收數(shù)據(jù)
//播放超聲測試距離精度5CM 范圍1-45CM 超過播放999
// TXD IOB10
// RXD IOB7 高電`平
//========================================================
//修改前后左右提示“請注意”
#include "s480.h"
#include "bsrsd.h"
#include "SPCE061A.h"
#define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000
#define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002
#define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003
#define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005
#define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007
#define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008
#define P_TimerA_Data (volatile unsigned int *)0x700A
#define P_TimerA_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700B
#define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C
#define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D
#define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012
#define P_INT_Mask (volatile unsigned int *)0x702D
#define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011
//=============================================================
// 波特率定義 49MHz情況下使用哪個用哪個
//=============================================================
//#define C_UARTBaudRate_9600_H 0x05 ////波特率設置為9600bps
//#define C_UARTBaudRate_9600_L 0x00
#define C_UARTBaudRate_115200_H 0x00; //波特率設置為115200bps
#define C_UARTBaudRate_115200_L 0x6B
#define RED_ON 0x100 //訓練存儲地址
#define BLUE_ON 0x101
#define RED_OFF 0x102
#define BLUE_OFF 0x103
#define ALL_OFF 0x104
#define S_ACT0 0 //紅燈亮
#define S_ACT1 1 //綠燈亮
#define S_ACT2 2 //紅燈滅
#define S_ACT3 3 //綠燈滅
#define S_ACT4 4 //全滅
#define S_RDY 5 //Yeah
#define S_AGAIN 6 //請再說一遍
#define S_NOVOICE 7 //沒有聽到任何聲音
#define S_CMDDIFF 8 //沒有聽清
#define S_NOISY 8 //沒有聽清
#define S_START 9 //準備就緒，開始辨識
#define S_QZY 10 //請注意
#define JIASU 11 //加速
#define QUANSU 12 //減速
#define DQJL 13 //當前距離
#define CM 14 //厘米
#define POINT 15 //點
#define ONE 16 //1
#define TWO 17 //2
#define THREE 18 //3
#define FOUR 19 //4
#define FIVE 20 //5
#define SIX 21 //6
#define SEVEN 22 //7
#define EIGHT 23 //8
#define NINE 24 //9
#define TEN 25 //10
extern unsigned int BSR_SDModel[100]; //外部變量BSR_SDModel[100]，辨識器自帶
extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsigned int Value);
extern void F_FlashErase(unsigned int sector);
unsigned int uiTimeset = 3; //運行時間定時，調整該參數(shù)控制運行時間
unsigned int uiTimecont; //運行時間計時
unsigned int SPEED = 0; //速度標志位
unsigned int STOP = 0; //停止次數(shù)記錄
unsigned int g_uiData; //收到的數(shù)據(jù)
unsigned int RxNum = 0, RxEndSign = 0; //收到數(shù)據(jù)寄存器
//char RxData[3];
unsigned int TxNumTemp, TxNum, TxEndSign; //發(fā)送數(shù)據(jù)標志
char RXdata;
//=============================================================
// 語法格式： void Delay();
// 實現(xiàn)功能： 延時
// 參數(shù)： 無
// 返回值： 無
//=============================================================
void Delay()
{
unsigned int i;
for(i=0;i<0x3Fff;i++)
{
*P_Watchdog_Clear=0x0001;
}
}
//=============================================================
// 語法格式： void Delay_Us(unsigned int TimeCnt)
// 實現(xiàn)功能： 延時（uS）
// 參數(shù)： unsigned int TimeCnt:延時的us數(shù)
// 返回值： 無
//=============================================================
void Delay_Us(unsigned int TimeCnt)
{
int i;
*P_SystemClock = 0x98;
for(i = 0; i < TimeCnt; i++)
{
*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
}
}
/*
//=============================================================
// 語法格式: void IRQ7(void);
// 實現(xiàn)功能: 接收UART數(shù)據(jù)并存
// 參數(shù): 無
// 返回值: 無
//=============================================================
void IRQ7(void) __attribute__ ((ISR));
void IRQ7(void)
{
*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
if((*P_UART_Command2&0x0080) != 0)
{
for(RxNum=0;RxNum<3;RxNum++){
g_uiData = *P_UART_Data; //取收到數(shù)據(jù)
RxData[RxNum] = g_uiData;
}
}
}*/
/*==========================================================
// 實現(xiàn)功能 UART中斷
============================================================*/
void IRQ7(void)__attribute__((ISR));
void IRQ7(void)
{
// if((*P_UART_Command2&0x80)!=0)
// {
RXdata = *P_UART_Data;
// }
}
//=============================================================
// 實現(xiàn)功能： ULTRA初始化
//=============================================================
void UART_Init(void)
{
*P_IOB_Dir |= 0x0400; // bit10設為輸出口（Tx）,bit7設為輸入口（Rx）
*P_IOB_Dir &= 0xff7f;
*P_IOB_Attrib |= 0x0400;
*P_IOB_Attrib &= 0xff7f;
*P_IOB_Buffer |= 0x0400;
*P_UART_Command1 = C_UART_Reset; //UART復位
*P_UART_BaudScalarHigh = C_UARTBaudRate_115200_H; //波特率設為115200
*P_UART_BaudScalarLow = C_UARTBaudRate_115200_L;
*P_UART_Command1 = 0x80; //UART接收中斷使能
*P_UART_Command2 = 0xc0; //UART接收發(fā)送管腳使能
}
//=============================================================
// 實現(xiàn)功能： 串口接收數(shù)據(jù)
//=============================================================
unsigned int UartreciveByte(void) //該函數(shù)在中斷服務程序中
{
int a,dat;
a=*P_UART_Command2;
a=a&0x0080;
while(a==0) //Check bit 6 to see if TxRDY = 1
{
a=*P_UART_Command2;
a=a&0x0080;
*P_Watchdog_Clear=0x0001;
}
dat =*P_UART_Data; // recive data
return dat;
}
//=============================================================
// 實現(xiàn)功能： 串口發(fā)送數(shù)據(jù)
//=============================================================
void UartSendByte(unsigned int data) //
{
int a;
a=*P_UART_Command2;
a=a&0x0040;
while(!a) //Check bit 6 to see if TxRDY = 1
{
a=*P_UART_Command2;
a=a&0x0040;
}
*P_UART_Data=data; // send data
}
//=============================================================
// 語法格式： void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel);
// 實現(xiàn)功能： 語音播放函數(shù)
// 參數(shù)： SndIndex-播放語音資源索引號
// DAC_Channel-播放聲道選擇
// 返回值： 無
//=============================================================
void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)
{
BSR_StopRecognizer(); //停止識別器
SACM_S480_Initial(1); //初始化為自動播放
SACM_S480_Play(SndIndex, DAC_Channel, 3); //開始播放一段語音
while((SACM_S480_Status()&0x0001)!= 0) //是否播放完畢？
{
SACM_S480_ServiceLoop(); //解碼并填充隊列
*P_Watchdog_Clear=0x0001; //清看門狗
}
SACM_S480_Stop(); //停止播放
BSR_InitRecognizer(BSR_MIC); //初始化識別器
}
//=============================================================
// 語法格式： int TrainWord(int WordID,int SndID);
// 實現(xiàn)功能： 訓練一條指令
// 參數(shù)： WordID-指令編碼
// SndID-指令提示音索引號
// 返回值： 無
//=============================================================
int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID)
{
int Result;
PlaySnd(SndID,3); //引導訓練，播放指令對應動作
while(1)
{
Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE); //訓練兩次，獲得訓練結果
if(Result==0)break;
switch(Result)
{
case -1: //沒有檢測出聲音
PlaySnd(S_NOVOICE,3);
return -1;
case -2: //需要訓練第二次
PlaySnd(S_AGAIN,3);
break;
case -3: //環(huán)境太吵
PlaySnd(S_NOISY,3);
return -3;
case -4: //數(shù)據(jù)庫滿
return -4;
case -5: //檢測出聲音不同
PlaySnd(S_CMDDIFF,3);
return -5;
case -6: //序號錯誤
return -6;
default:
break;
}
}
return 0;
}
//=============================================================
// 語法格式： void TrainSD();
// 實現(xiàn)功能： 訓練函數(shù)
// 參數(shù)： 無
// 返回值： 無
//=============================================================
void TrainSD()
{
while(TrainWord(RED_ON,S_ACT0) != 0); //訓練第1個動作 前進
while(TrainWord(BLUE_ON,S_ACT1) != 0); //訓練第2個動作 后退
while(TrainWord(RED_OFF,S_ACT2) != 0); //訓練第3個動作 左
while(TrainWord(BLUE_OFF,S_ACT3) != 0); //訓練第4個動作 右
while(TrainWord(ALL_OFF,S_ACT4) != 0); //訓練第5個動作 停
}
//=============================================================
// 語法格式： void StoreSD();
// 實現(xiàn)功能： 存儲語音模型函數(shù)
// 參數(shù)： 無
// 返回值： 無
//=============================================================
void StoreSD()
{ unsigned int ulAddr,i,commandID,g_Ret;
F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa);
F_FlashErase(0xe000);
F_FlashErase(0xe100);
F_FlashErase(0xe200);
ulAddr=0xe000;//********
for(commandID=0x100;commandID<0x105;commandID++) //五條commandID<0x105
{
g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);
while(g_Ret!=0) //模型導出成功？
g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);
for(i=0;i<100;i++) //保存語音模型SD1(0xe000---0xe063)
{
F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i]);
ulAddr+=1;
}
}
}
//=============================================================
// 語法格式： void StoreSD();
// 實現(xiàn)功能： 裝載語音模型函數(shù)
// 參數(shù)： 無
// 返回值： 無
//=============================================================
void LoadSD()
{ unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret;
p=(int *)0xe000;
for(jk=0;jk<5;jk++)//原jk<5/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
for(k=0;k<100;k++)
{
Ret=*p;
BSR_SDModel[k]=Ret; //裝載語音模型
p+=1;
}
g_Ret=BSR_ImportSDWord();
while(g_Ret!=0) //模型裝載成功？
g_Ret=BSR_ImportSDWord();
}
}
/*
//=============================================================
// 語法格式： void paydistance(data);
// 實現(xiàn)功能： 播放串口數(shù)據(jù)
// 參數(shù)： 無
// 返回值： 無
//=============================================================
void playdistance(unsigned int udata){
unsigned int decade;
unsigned int theunit;
unsigned int hundreds;
if(udata > 100){
hundreds = udata/100;
udata = udata - hundreds*100;
}
decade = udata/10;
theunit = udata%10;
if(decade >0 && decade < 10){ //沒有十位時不讀
PlaySnd(decade+15,3);//
PlaySnd(TEN,3);//10
}else if(theunit > 0&& theunit <10){ //沒有個位時不讀
PlaySnd(theunit+15,3);//
// data = 0;//清除接收緩存
}
}
*/
//=============================================================
// 語法格式： void BSR(void);
// 實現(xiàn)功能： 辨識子函數(shù)
// 參數(shù)： 無
// 返回值： 無
//=============================================================
void BSR(void)
{
int Result; //辨識結果寄存
Result = BSR_GetResult(); //獲得識別結果
if(Result>0) //有語音觸發(fā)？
{
*P_Watchdog_Clear = 0x1;
switch(Result)
{
case RED_ON:
if(SPEED == 0){
UartSendByte('W');
SPEED++;STOP = 0;
PlaySnd(S_ACT0,3);//播放前進
}else if(SPEED == 1){
UartSendByte('1');
SPEED++;STOP = 0;
PlaySnd(JIASU,3); //播放加速前進
}else if(SPEED == 2){
UartSendByte('2');
SPEED = 2;STOP = 0; //預留檔位
PlaySnd(QUANSU,3);//播放全速前進
}
break;
case BLUE_ON:
UartSendByte('X');
PlaySnd(S_ACT1,3); //后退
PlaySnd(S_QZY,3); //請注意
SPEED = 0;STOP = 0; //轉彎后減到一檔 清除STOP次數(shù)
break;
case RED_OFF:
UartSendByte('A');
PlaySnd(S_ACT2,3); //左轉
// PlaySnd(S_QZY,3); //請注意
SPEED = 0;STOP = 0; //轉彎后減到一檔 清除STOP次數(shù)
break;
case BLUE_OFF:
UartSendByte('D');
PlaySnd(S_ACT3,3); //右轉
// PlaySnd(S_QZY,3); //請注意
SPEED = 0;STOP = 0; //轉彎后減到一檔 清除STOP次數(shù)
break;
case ALL_OFF:
if(STOP == 0){
UartSendByte('S');
STOP = 1;
PlaySnd(S_ACT4,3); //停止
SPEED = 0; //轉彎后減到一檔
}else if(STOP == 1){
STOP = 1; //允許重復讀取
UartSendByte('#'); //發(fā)送超聲波數(shù)據(jù)請求
Delay(600); //等待數(shù)據(jù)接收完
while(RXdata != 0){
switch(RXdata){
case 'a':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(ONE,3);//1
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'b':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(ONE,3);//1
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'c':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(TWO,3);//2
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'd':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(TWO,3);//2
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'e':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(THREE,3);//3
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'f':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(THREE,3);//3
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'g':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(FOUR,3);//4
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
case 'h':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(FOUR,3);//4
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'i':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'j':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'k':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(SIX,3);//6
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'l':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(SIX,3);//6
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'm':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(SEVEN,3);//7
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'n':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(SEVEN,3);//7
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'o':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(EIGHT,3);//8
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'p':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(EIGHT,3);//8
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'q':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(NINE,3);//9
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
case 'r':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(NINE,3);//9
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
STOP = 1; //允許重復讀取
break;
/* case 's':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(FOUR,3);//4
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
break;
case 't':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(FOUR,3);//4
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
break;
case 'u':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(FOUR,3);//4
PlaySnd(TEN,3);//10
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
break;
*/
case '~':
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(NINE,3);//9
PlaySnd(NINE,3);//9
PlaySnd(NINE,3);//9
PlaySnd(CM,3);//厘米
RXdata = 0;
break;
default:
RXdata = 0;
break;
}
}
}
break;
default:
break;
}
}
}
//=============================================================
// 語法格式： int main(void);
// 實現(xiàn)功能： 主函數(shù)
// 參數(shù)： 無
// 返回值： 無
//=============================================================
int main(void)
{
unsigned int BS_Flag; //Train標志位 空
BSR_DeleteSDGroup(0); //初始化存儲器RAM
BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000; //讀存儲單元0xe000
if(BS_Flag==0xffff) //沒有經(jīng)過訓練（0xe000內容為0xffff)
{
TrainSD(); //訓練
StoreSD(); //存儲訓練結果（語音模型）
}
else //經(jīng)過訓練（0xe000內容為0x0055）
{
LoadSD(); //語音模型載入識別器
}
PlaySnd(S_START,3); //開始識別提示
BSR_InitRecognizer(BSR_MIC); //初始化識別器
UART_Init(); //UART初始化
__asm("IRQ ON"); //開中斷
while(1)
{
BSR();// 語音識別
*P_Watchdog_Clear=0x0001;
// __asm("IRQ OFF"); //跳出關中斷
if((*P_IOA_Data)&0x0004) //按鍵4從新訓練
{
F_FlashErase(0xe000);
while(1);
}
if((*P_IOA_Data)&0x0002){ //緊急停止按鍵2
UartSendByte('S');
// playdistance(RxData[0]-30);
// UartSendByte(RxData[0]);//RXdata -48
// playdistance(RxData[1]-30);
// UartSendByte(RxData[1]);//RXdata -48
// UartSendByte(RxData[2]);//RXdata -48
}
if((*P_IOA_Data)&0x0001) //按鍵1播放所有聲音
{
PlaySnd(S_ACT0,3);//測試聲音
PlaySnd(S_ACT1,3);//測試聲音
PlaySnd(S_ACT2,3);//測試聲音
PlaySnd(S_ACT3,3);//測試聲音
PlaySnd(S_ACT4,3);//測試聲音
PlaySnd(S_RDY,3);//測試聲音
PlaySnd(S_AGAIN,3);//測試聲音
PlaySnd(S_NOISY,3);//測試聲音
PlaySnd(S_START,3);//測試聲音
PlaySnd(S_QZY,3);//測試聲音
PlaySnd(JIASU,3);//測試聲音
PlaySnd(QUANSU,3);//測試聲音
PlaySnd(DQJL,3);//當前距離
PlaySnd(CM,3);//厘米
PlaySnd(POINT,3);//點
PlaySnd(ONE,3);//1
PlaySnd(TWO,3);//2
PlaySnd(THREE,3);//3
PlaySnd(FOUR,3);//4
PlaySnd(FIVE,3);//5
PlaySnd(SIX,3);//6
PlaySnd(SEVEN,3);//7
PlaySnd(EIGHT,3);//8
PlaySnd(NINE,3);//9
PlaySnd(TEN,3);//10
}
}
}
4WD 平臺端程序
將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
- 點擊此處 Arduino 入門教程查看程序上傳方法
- * 示例程序下載
將下載到的壓縮文件解壓到到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K049_AS-4WD_yu_yin-master -- 打開 example 中的相應例子程序，上傳到 Arduino UNO 控制器中，就可以實現(xiàn)代碼測試。操作方法下圖所示：
解壓過程
int srfPin = 15; //定義srfPin 發(fā)送引腳為15
int z; //定義全局變量z
int Distance; //定義距離寄存器存放測試距離數(shù)據(jù)
int duration; //定義脈寬寄存器
int data; //定義串口接收寄存器
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 11
#define I4 10
#define I3 9
int ultrasonic(int distance)
{
digitalWrite(srfPin, LOW); //確保在發(fā)送脈沖前保持該引腳為低電平
delayMicroseconds(2); //保持低電平2ms
digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送一個高脈沖開始測距
delayMicroseconds(10); //保持10ms
digitalWrite(srfPin, LOW); //在等待脈沖返回來之前發(fā)送低電平
pinMode(srfPin, INPUT); //調整超聲波引腳為輸入
duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從SRF05 回波脈沖在讀取在微秒
distance = duration/58; //除以58 就是我們要得到的厘米數(shù)
return distance; //返回厘米數(shù)
}
void BACK() //后退
{
analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,130);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}
void GO() //前進
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}
void QUICKEN() //加速前進
{
analogWrite(EA,140); //輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,140);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}
void FULLSPEED() //全速前進
{
analogWrite(EA,165); //輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,165);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}
void LEFT() //左轉
{
analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,130);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}
void RIGHT() //右轉
{
analogWrite(EA,130);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,130);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}
void STOP() //停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}
void PLAYDISTANCE() //發(fā)送超聲波數(shù)據(jù)
{
Distance = ultrasonic(z);
if(Distance > 0 && Distance <= 10){ //判斷測試距離為1 至10CM
Serial.print('a');} //發(fā)送字符'a'
else if(Distance > 10 && Distance <= 15){ //判斷測試距離為11 至15CM
Serial.print('b');} //發(fā)送字符'b'
else if(Distance > 15 && Distance <= 20){
Serial.print('c');}
else if(Distance > 20 && Distance <= 25){
Serial.print('d');}
else if(Distance > 25 && Distance <= 30){
Serial.print('e');}
else if(Distance > 30 && Distance <= 35){
Serial.print('f');}
else if(Distance > 35 && Distance <= 40){
Serial.print('g');}
else if(Distance > 40 && Distance <= 45){
Serial.print('h');}
else if(Distance > 45 && Distance <= 50){
Serial.print('i');}
else if(Distance > 50 && Distance <= 55){
Serial.print('j');}
else if(Distance > 55 && Distance <= 60){
Serial.print('k');}
else if(Distance > 60 && Distance <= 65){
Serial.print('l');}
else if(Distance > 65 && Distance <= 70){
Serial.print('m');}
else if(Distance > 70 && Distance <= 75){
Serial.print('n');}
else if(Distance > 75 && Distance <= 80){
Serial.print('o');}
else if(Distance > 80 && Distance <= 85){
Serial.print('p');}
else if(Distance > 85 && Distance <= 90){
Serial.print('q');}
else if(Distance > 90 && Distance <= 95){
Serial.print('r');}
else{
Serial.print('~');}
}
void setup()
{
Serial.begin(115200); //打開串口并設置通信波特率為115200
pinMode(9,OUTPUT); //定義I3 接口
pinMode(10,OUTPUT); //定義I4 接口
pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM 調速)接口
pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM 調速)接口
pinMode(6,OUTPUT); //定義I2接口
pinMode(7,OUTPUT); //定義I1接口
}
void loop() //主程序開始
{
Distance = ultrasonic(z); //讀取超聲波值
data = Serial.read(); //讀取串口數(shù)據(jù)
switch (data){
case 'W': //前進命令
GO(); //前進函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case 'X': //后退命令
BACK(); //后退函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case 'A': //左轉命令
LEFT(); //左轉函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case 'D': //右轉命令
RIGHT(); //右轉函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case 'S': //停止命令
STOP(); //停止函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case '1': //加速前進命令
QUICKEN(); //加速前進函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
case '2': //全速前進命令
FULLSPEED(); //全速前進函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
case '#': //測試當前距離命令
PLAYDISTANCE(); //發(fā)送當前距離函數(shù)
Serial.flush(); //刷新串口緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
break;
default:
break;
}
}
程序效果概述
- 發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“前進”，小車向前行進
- 第二次發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“加速前進”，小車向前行進
- 第三次發(fā)出語音命令“前進” - 凌陽板播報“全速前進”，小車向前行進
- 發(fā)出語音命令“后退” - 凌陽板播報“后退，請注意”，小車向后行進
- 發(fā)出語音命令“左轉” - 凌陽板播報“左轉”，小車向左轉彎
- 發(fā)出語音命令“右轉” - 凌陽板播報“右轉”，小車向右轉彎
- 發(fā)出語音命令“停止” - 凌陽板播報“停止”，小車停止
- 發(fā)出語音命令“停止 、 停止” - 凌陽板播報“停止，當前距離 XX 厘米”，小車停止
注意：
1、盡量是錄音的人對小車進行操作，不然錯誤率會提高
2、語音命令發(fā)出時，盡量保證吐字的清晰度，不然也會造成錯誤識別，小車不能按照語音進行運動
3、由于小車在向前行進過程中，不能自動避障，所以請您注意操作距離，距離過長會造成藍牙斷開
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