(SKU:RB-01C068)RoboClaw 2x30A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 (V4)

產(chǎn)品概述

這款來(lái)自O(shè)rion Robotics(以前叫Basic Micro)的RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的同步可再生電機(jī)控制器。隨著工作模式的不同，在6-34V電壓作用下，它能夠驅(qū)動(dòng)兩刷直流電機(jī)在30A電流下連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，允許兩倍的峰值電流流過(guò)。 RoboClaw的特點(diǎn)是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過(guò)外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，得到模擬量反饋也不是問(wèn)題。 RoboClaw支持幾種控制模式：適合嵌入式系統(tǒng)或PC的TTL串行通訊，玩具模型的ESC遙控控制、模擬電位計(jì)或模擬操作桿。

規(guī)格參數(shù)

1. 工作電壓：6V到34V的驅(qū)動(dòng)電壓
2. 工作電流：5A到60A的連續(xù)電流輸出（依賴控制模式）
3. 產(chǎn)品尺寸：5.2cm×7.4cm
4. 產(chǎn)品重量：63g
5. 當(dāng)電機(jī)電流在額定電流的1倍到2倍之間時(shí)，會(huì)自動(dòng)限制電流來(lái)降低占空比
6. 三種通信或控制模式
7. PID雙閉環(huán)控制
8. 與終端快速連接/斷開(kāi)
9. 通過(guò)板載按鍵配置
10. 反饋制動(dòng)
11. 允許高速情況下的變向
12. 跳線選擇5V BEC
13. 電源檢測(cè)與過(guò)放電下的低電壓掉電保護(hù)
14. 兩刷電機(jī)的單雙向控制

接口定義

• A：散熱器
• B：穩(wěn)定器
• C：主電池輸入
• D：電機(jī)1頻道
• E：電機(jī)2頻道
• F：BEC 3A電路
• G：設(shè)置按鈕
• H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
• I：編碼器輸入
• J：控制器的輸入
• K：USB連接器minib（可選）

使用方法

設(shè)置說(shuō)明

串口包序列需要一個(gè)唯一的地址。有多達(dá)8個(gè)可用的地址，相同的RS232端口。有8個(gè)模式7至14。每一種模式獨(dú)特的地址。地址是通過(guò)設(shè)置所需的模式，模式與地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕

連接示意圖

例子程序

將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。

#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
 roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
 roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 delay(10000);
 roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 delay(2000);
 roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 delay(2000);
 roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 delay(10000);
}

程序效果

驅(qū)動(dòng)一個(gè)2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運(yùn)動(dòng)，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。

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