SKU:RB-13K045 AS-6DOF多功能鋁合金機(jī)械臂

來自ALSROBOT WiKi
2021年12月27日 (一) 17:05Zhangxin（討論 | 貢獻(xiàn)）的版本

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目錄

產(chǎn)品概述

機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中 得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視 中見過，似曾想擁有一臺屬于自己的機(jī)械臂，但因其功能針對性強(qiáng)和高額的售價(jià)，使我們望而卻步?，F(xiàn)在你不必?fù)?dān)心這個(gè)問題了，AS-6D0F鋁合金機(jī)械臂套件，可以實(shí)現(xiàn)你的機(jī)器人夢想。奧松機(jī)械臂為更新升級版本（機(jī)械臂支架孔位增加）、（150MG舵機(jī)電路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是機(jī)械手臂，你肯定會聯(lián)想到我 們?nèi)祟惖氖直?，除了肩、肘、腕基本關(guān)節(jié)，再加上多個(gè)手指關(guān)節(jié)，才會使手臂如此靈活，那么我們將復(fù)雜問題簡單化，用6個(gè)伺服舵機(jī)以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，結(jié)合它的 控制系統(tǒng)，就能展示出控制6自由度機(jī)械臂的工作原理，因此可作為教學(xué)演示平臺。這款A(yù)S-6DOF機(jī)械臂，使用32路伺服舵機(jī)控制器和電腦作為控制體統(tǒng)，每個(gè)關(guān)節(jié)都可在規(guī)定的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，通過操作上位機(jī)控制軟件，可給伺服舵機(jī)控制器發(fā)送控制指令信號，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在空間內(nèi)精確作業(yè)，任務(wù)完成情況可通過在機(jī)械臂上安裝攝像頭反饋圖像，如果將其安裝到移動(dòng)平臺上，還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè)，實(shí)時(shí)修改控制指令，精確地完成每一項(xiàng)任務(wù)。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱：AS - 6DOF多功能鋁合金機(jī)械臂
  2. 產(chǎn)品類型：機(jī)械手臂
  3. 產(chǎn)品貨號：RB - 13K045
  4. 編程軟件：32路伺服電機(jī)控制器專用軟件
  5. 基礎(chǔ)模塊：6自由度機(jī)械臂（機(jī)械版本）、32路伺服舵機(jī)控制器USB版本套件、雙路輸出開關(guān)電源、 220V 電源連接線
  6. 控制方式：自主編程
  7. 抓取重量：0.5kg
  8. 產(chǎn)品尺寸（mm）：290×154×406
  9. 重量：1.8kg

產(chǎn)品清單

RB - 13K012 AS - 6DOF 多功能鋁合金機(jī)械臂 - 銀色 - 不含電控
序號 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品貨號 數(shù)量
1 機(jī)械臂底盤 RB - 09M031 1
2 金屬齒RB-150MG舵機(jī)（含附件包） RB - 04M006 6
3 新機(jī)械臂金屬圓盤(140mm) RB - 09M139 1
4 機(jī)械臂轉(zhuǎn)盤 RB - 09M093 1
5 新機(jī)械臂金屬圓盤(120mm) RB - 09M138 1
6 AS - 6DOF機(jī)械手專用夾持器 RB - 09M073 3
7 鋁合金多功能舵機(jī)支架 RB - 09M002 4
8 鋁合金長 U 型支架 RB - 09M005 3
9 鋁合金L型支架 RB - 09M017 1
10 進(jìn)口杯士軸承組件 RB - 09M083 3
11 金屬舵盤 RB - 04M024 1
12 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱 M3*10+6 RB - 12C072 14
13 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱M3*30+6 RB - 12C076 3
14 M3蓋姆 RB - 12C114 14
15 六角螺母 M3 RB - 12C089 6
16 十字槽固定螺絲 M2.5*6 RB - 12C087 16
17 六角螺母 M2.5 RB - 12C090 16
18 十字槽固定螺絲 M4*8 RB - 12C086 24
19 六角螺母 M4 RB - 12C091 24
20 十字槽固定螺絲 M3*6 RB - 12C081 7
21 十字槽固定螺絲 M3*10 RB - 12C083 7
22 M3彈墊 RB - 12C098 17
23 機(jī)械手夾持器固定螺絲白色自攻釘 RB - 12C099 2
24 機(jī)械手夾持器固定螺絲黑色自攻釘 RB - 09M046 2
25 黑色扎帶 RB - 12C101 5
26 優(yōu)質(zhì)舵機(jī)延長線(30CM) RB - 06L009 3
27 優(yōu)質(zhì)塑料捆繩(40CM) RB - 12C102 1
28 32 路舵機(jī)控制器套裝 RB - 01C014 1
29 雙路輸出開關(guān)電源 RB - 10P007 1


零件安裝步驟

步驟1：舵機(jī)歸位

在機(jī)械臂安裝前，舵機(jī)必須都在中位，套件中的舵機(jī)如果未進(jìn)行過轉(zhuǎn)動(dòng)，則均在中位，若您安裝前轉(zhuǎn)動(dòng)過舵機(jī)，需要在安裝之前進(jìn)行舵機(jī)歸中位。
Arduino 版本機(jī)械臂，在 Arduino UNO 控制器中已經(jīng)預(yù)裝程序，可以將舵機(jī)連接在 D4 接口，Arduino UNO 接通電源，舵機(jī)就會自動(dòng)歸中位。
32 路舵機(jī)控制器歸位操作：
1）將32路舵機(jī)控制器的通信線和電源線分別連接，舵機(jī)連接到舵機(jī)控制器的1號引腳。
2）打開32路舵機(jī)控制器，界面如圖所示：

Jixie1.png

3）軟件打開時(shí)，一般com口處是默認(rèn)連接的，首先斷開連接，點(diǎn)擊設(shè)置，選擇32路舵機(jī)控制器對應(yīng)的com口，如圖所示：

Jixie2.png
Jixie3.png
Jixie4.png

4）將頻率手動(dòng)調(diào)節(jié)到1500，舵機(jī)即歸中位，如圖：

Jixie5.png

步驟2：組裝機(jī)械臂地盤

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安裝實(shí)物圖：

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步驟3：安裝銅螺柱

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安裝實(shí)物圖：

RB13K04502.jpg

步驟4：安裝舵機(jī)（RB-150MG）

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安裝實(shí)物圖：

RB13K04503.jpg

步驟5：組合體安裝

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安裝實(shí)物圖：

RB13K04504.jpg

步驟6：舵機(jī)支架與金屬盤安裝

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安裝實(shí)物圖：

RB13K04505.jpg

步驟7：組合體安裝

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安裝實(shí)物圖：

RB13K04506.jpg

步驟8：長U 形架安裝

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安裝實(shí)物圖：

RB13K04507.jpg

步驟9：舵盤安裝

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安裝實(shí)物圖：

RB13K04508.jpg

步驟10：安裝舵機(jī)（RB-150MG）

RB13K01209.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04509.jpg

步驟11：安裝組合體（RB-150MG）

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安裝實(shí)物圖：

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步驟12：安裝組合體

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RB13K012121.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04512.jpg

步驟13：組合體連接

安裝實(shí)物圖：

RB13K04513.jpg
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步驟14：安裝夾持器

RB13K01214.jpg

實(shí)物安裝圖：

RB13K01216.jpg
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步驟15：最后組裝

安裝實(shí)物圖：

RB13K04518.jpg

電控部分安裝

1）32路多級控制器的安裝，首先暗轉(zhuǎn)尼龍柱，然后安裝控制器，如圖

DSC01044.jpg
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2）32路多級控制器的接線，紅色端子接12V，綠色端子接5V電源。

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3）舵機(jī)與32路舵機(jī)控制器連接，機(jī)械臂上的舵機(jī)，由上到下依次接控制器的1~6口，如圖

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控制器簡介

32路伺服舵機(jī)控制器

供電連接

本產(chǎn)品使用雙路輸出開關(guān)電源為整套設(shè)備供電

  • 舵機(jī)供電

舵機(jī)供電是使用雙路輸出開關(guān)電源的5V 8A端，接在32路舵機(jī)控制器的綠色端子出進(jìn)行供電的

  • 控制部分供電

方式1：直接使用32路舵機(jī)控制器套件中的USB供電線，使用電腦USB接口給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電
方式2：使用雙路輸出開關(guān)電源的12V 1.5A端，接在32路舵機(jī)控制器的紅色端子部分，對控制器芯片進(jìn)行供電

  • 舵機(jī)與控制器的連接

推薦接法：舵機(jī)從下到上一次連接控制器的1至6口。

例子程序

程序下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1S4LraaaY_egX86044ysS_g 提取碼：0dcx 

T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P2500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1108#2P1500#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P1500#1P1500#2P1731#3P1845#4P1500#5P1705T1500
T2000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P800T500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T500
T2000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000

演示視頻

運(yùn)行例子程序，演示效果如下：
演示視頻

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產(chǎn)品購買地址

6自由度機(jī)械臂（32路舵機(jī)控制器版本）

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