SKU:RB-01C115 多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

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目錄

產(chǎn)品概述

多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板為奧松最新研發(fā)的一款無(wú)需編程控制的大功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。每個(gè)通道最大電流為 10A。輸入電壓范圍 6-24V，支持 5-18 節(jié)鋰電池供電。 多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板有四種工作模式可供選擇，分別為：模擬輸入模式、R/C輸入模式 、簡(jiǎn)易串口模式和封包話串口模式。通過(guò)板載撥碼開(kāi)關(guān)不同方式的組合在不同模式下切換，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人創(chuàng)意開(kāi)發(fā)。多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板無(wú)需編程即可完成同時(shí)控制或單獨(dú)控制兩路直流電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或者輪式移動(dòng)平臺(tái)的開(kāi)發(fā)上降低了開(kāi)發(fā)難度和成本。一塊多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板及其豐富的功能，即可讓機(jī)器人創(chuàng)意變得更多可能。
多模式驅(qū)動(dòng)板具有以下特點(diǎn)：

  • 模式可獨(dú)立使用也可混合使用
  • 同步再生驅(qū)動(dòng)
  • 開(kāi)關(guān)頻率高（超出人耳聽(tīng)力范圍）
  • 過(guò)熱和過(guò)流保護(hù)
  • 多種操作模式

規(guī)格參數(shù)

  1. 工作電壓：6V - 24V
  2. 電機(jī)接口類型：KF2510 - 2P
  3. 供電接口類型：KF2510 - 2P
  4. 擴(kuò)展接口類型：標(biāo)準(zhǔn) 3P 接口，間距2.54mm
  5. 輸出信號(hào)：數(shù)字信號(hào)
  6. 電機(jī)控制通道：2個(gè)
  7. 每通道最大電流：10A
  8. 控制模式：模擬輸入模式、R/C模式、簡(jiǎn)易的串口模式、封包話串口模式
  9. 產(chǎn)品尺寸：72.747mm x47.244mm
  10. 固定孔尺寸：64.111mm x 38.608mm
  11. 重量大?。?0g

接口定義

接口功能示意圖：

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  • GND：電源負(fù)極
  • VIN：電源正極
  • M1A：電機(jī) 1 正向接口
  • M1B：電機(jī) 1 反向接口
  • M2A：電機(jī) 2 正向接口
  • M2B：電機(jī) 2 反向接口
  • S1:信號(hào) 1 輸入端
  • S2:信號(hào) 2 輸入端

操作模式功能簡(jiǎn)介

1.模擬輸入模式
模擬輸入模式的功能可以在 S1 和 S2 信號(hào)接口上，連接一個(gè)或者兩個(gè)模擬輸入傳感器（例如：電位計(jì)模塊），實(shí)現(xiàn)使用模擬輸入傳感器來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。
模擬輸入電壓范圍是 0 - 5V。此接口使得多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板可以通過(guò)電位計(jì)或者單片機(jī)輸出的 PWM 信號(hào)來(lái)控制。
2.R/C 輸入模式
R/C 輸入模式可以使用兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 R/C 通道，并通過(guò)接收的信號(hào)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。
3.簡(jiǎn)易的串口輸入模式
簡(jiǎn)易的串口模式使用 TTL 信號(hào)來(lái)設(shè)定電機(jī)速度和方向。這種模式可以連接到 PC 或者支持串口通信的單片機(jī)開(kāi)發(fā)板。
簡(jiǎn)易的串口模式使用的是8N1串口協(xié)議（8位數(shù)據(jù)字節(jié)，無(wú)奇偶校驗(yàn)，1停止位）來(lái)控制馬達(dá)的速度和方向。
TTL 邏輯低電平為 0V，高電平為 5V。簡(jiǎn)易串口模式的控制為單向的控制，即多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板只能作為被控對(duì)象，控制器件的 TX 連接多模式驅(qū)動(dòng)板的 S1，RX 不進(jìn)行連接。
4.封包化串口輸入模式
封包化串口模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向，通信協(xié)議為8N1。 TTL 邏輯低電平為 0V，高電平為 5V。與簡(jiǎn)易串口模式相同也是單向控制，即多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板只能作為被控對(duì)象，控制器件的 TX 連接多模式驅(qū)動(dòng)板的 S1，RX 不進(jìn)行連接。
6.鋰電池保護(hù)模式
通電前，將 DIP 開(kāi)關(guān)第 3 位撥至“0”，將啟用鋰電電池保護(hù)功能。
通電后“Status1”LED 閃爍的次數(shù)表示模塊探測(cè)到的鋰電電池組內(nèi)部的電池個(gè)數(shù)。
鋰電電池保護(hù)功能將即時(shí)檢測(cè)每節(jié)電池的電壓，當(dāng)單節(jié)鋰電池電壓低于 3V 時(shí)，多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板將自動(dòng)切斷電源，停止耗電，達(dá)到保護(hù)電池組的效果。
注意：

  • 鋰電電池組在單節(jié)電池電壓低于 3V 時(shí)，電池組充電能力會(huì)下降。
  • 當(dāng)電壓低于 2V 時(shí)，電池組將徹底喪失充電能力。這一點(diǎn)和鎳鉻、鎳氫電池是不一樣的。
  • 在多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板自動(dòng)斷電后，模塊仍然會(huì)消耗少量電量，因此在自動(dòng)斷電后，應(yīng)當(dāng)立即取下電池組以免損壞電池組。
  • 當(dāng)使用非鋰電電源供電時(shí)，DIP 開(kāi)關(guān)第3 位應(yīng)撥至“1”


使用例程

說(shuō)明：這里所說(shuō)的撥至“1”是指將模式選擇開(kāi)關(guān)的相應(yīng)位撥動(dòng)到“ON”端，所說(shuō)的波至“0”，是指將模式選擇開(kāi)關(guān)的相應(yīng)位波動(dòng)到“數(shù)字”端

模擬輸入模式

模式設(shè)置

步驟一：模擬輸入模式選擇
模式選擇開(kāi)關(guān)第 1、2 位為工作模式切換開(kāi)關(guān)，選擇模擬輸入工作模式：

  • 將模式選擇開(kāi)關(guān)的第 1 位撥至“1”
  • 將模式選擇開(kāi)關(guān)的第 2 位撥至“ 1”，啟用模擬信號(hào)控制模式。

說(shuō)明：為達(dá)到最佳效果，信號(hào)源的輸出抗阻應(yīng)當(dāng)小于10KΩ。如果使用電位器/分壓器產(chǎn)生信號(hào)源，推薦使用1 KΩ、5KΩ 或者10 KΩ 的線性電阻分壓器。
模擬信號(hào)控制模式下電機(jī)轉(zhuǎn)向：

  • 輸入端子 S1 S2 上的電位等于 2.5V，馬達(dá)為靜止
  • 輸入端子 S1 S2 上的電位大于 2.5V，馬達(dá)為正轉(zhuǎn)
  • 輸入端子 S1 S2 上的電位小于 2.5V，馬達(dá)為反轉(zhuǎn)
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步驟二：獨(dú)立驅(qū)動(dòng)或差速驅(qū)動(dòng)模式選擇
模式選擇開(kāi)關(guān)第 4 位為混合驅(qū)動(dòng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的切換開(kāi)關(guān)

  • 撥至“0”為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模式，即 S1 獨(dú)立控制 M1，S2 獨(dú)立控制 M2
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  • 撥至“1”為混合驅(qū)動(dòng)（差速驅(qū)動(dòng)）模式，在此模式下，S1 控制油門（前進(jìn)、后退、剎車），S2 控制方向。此模式下，控制油門的同時(shí)，也可以控制車體的轉(zhuǎn)向，更具有差速傳動(dòng)的效果。
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步驟三：線性操控或指數(shù)操控模式選擇
模式選擇開(kāi)關(guān)第 5 位為線性操控和指數(shù)操控的切換開(kāi)關(guān)

  • 撥至“0”為指數(shù)操控模式，在此模式下，馬達(dá)在低速旋轉(zhuǎn)時(shí)反映相對(duì)平滑，在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)反應(yīng)靈敏。此功能在搭載高性能馬達(dá)時(shí)能凸顯其優(yōu)越的提速性能和低速操控性能。
  • 撥至“1”為線性操控模式，在此模式下，馬達(dá)的速度與輸入信號(hào)成線性比例。

步驟四：倍靈敏度設(shè)置
模式選擇開(kāi)關(guān)第 6 位為靈敏度設(shè)置開(kāi)關(guān)

  • 撥至“0”時(shí)，馬達(dá)對(duì)控制信號(hào)的反應(yīng)將是正常模式下的 4 倍
  • 撥至“1”時(shí)，馬達(dá)對(duì)控制信號(hào)的反應(yīng)將設(shè)置為正常模式

關(guān)于脈寬調(diào)制（PWM）產(chǎn)生的模擬信號(hào)的連接說(shuō)明如圖所示，如果您的模擬信號(hào)的信號(hào)源是由單片機(jī)通過(guò)脈寬調(diào)制（PWM）產(chǎn)生的，建議單片機(jī)的輸出端搭建一個(gè) RC 濾波電路。推薦使用1KHz 以上的脈寬調(diào)制。

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實(shí)驗(yàn)例程一

  • 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂秒娢挥?jì)模塊控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向
  • 使用硬件

（1）1 * 多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
（2）2 * 直流減速電機(jī)
（3）1 * 滑條變阻器
（4）1 * 旋轉(zhuǎn)角度電位計(jì)
（5）1 * 7.4V 鋰電池
（6）2 * 3P 傳感器連接線

  • 實(shí)驗(yàn)軟件

無(wú)需上位機(jī)軟件支持

  • 硬件連接
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  • 模式設(shè)置

方式1：獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、線性操控
模式設(shè)置開(kāi)關(guān)：110011

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方式2：差速驅(qū)動(dòng)、指數(shù)操控
模式設(shè)置開(kāi)關(guān)：110101

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實(shí)驗(yàn)例程二

  • 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂?Arduino UNO 輸出 PWM 信號(hào)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向
  • 使用硬件

（1）1 * 多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
（2）2 * 直流減速電機(jī)
（3）1 * Starduino UNO R3 控制器
（4）1 * USB 數(shù)據(jù)線
（5）1 * 7.4V 鋰電池
（6）2 * 3P 傳感器連接線

  • 實(shí)驗(yàn)軟件：Arduino IDE 1.8.1
  • 硬件連接

注意：這里 Arduino 是使用多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 5V 輸出接口來(lái)供電的
S1 連接 Arduino 控制器的 D9
S2 連接 Arduino 控制器的 D10

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  • 模式設(shè)置第 1 種

獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、線性操控
模式設(shè)置開(kāi)關(guān)：110011

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  • 例子程序 
#define S1 9
#define S2 10
#define speed_forward 50
#define speed_back 200
#define stop_value 128
void setup() {
}

void loop() {
      analogWrite(S1,speed_forward);
      analogWrite(S2,speed_forward);
      delay(1000);
      analogWrite(S1,stop_value);
      analogWrite(S2,stop_value);
      delay(1000);
      analogWrite(S1,speed_back);
      analogWrite(S2,speed_back);
      delay(1000);
      analogWrite(S1,stop_value);
      analogWrite(S2,stop_value);
      delay(1000);
}
  • 效果說(shuō)明

兩個(gè)直流減速電機(jī)，先同時(shí)正轉(zhuǎn)，然后同時(shí)停止，再同時(shí)反轉(zhuǎn)，再同時(shí)停止，以此效果循環(huán)。

R/C舵機(jī)信號(hào)控制模式

R/C 舵機(jī)信號(hào)控制模式的信號(hào)源是可以是一般的無(wú)線電遙控玩具上的舵機(jī)控制模塊，或者是任意的能夠產(chǎn)生玩具舵機(jī)/伺服馬達(dá)控制信號(hào)的信號(hào)源，或者是單片機(jī)產(chǎn)生的舵機(jī)控制脈沖信號(hào)。

模式設(shè)置

1.1、選擇為 R/C 信號(hào)控制模式 模式選擇開(kāi)關(guān)的第 1 、2 位為模式切換開(kāi)關(guān)，通電前，設(shè)置模式選擇開(kāi)關(guān)

  • 第 1 位撥至“0”
  • 第 2 位撥至“1”，將啟用 R/C 舵機(jī)信號(hào)控制模式。
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1.2、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)/差速驅(qū)動(dòng)選擇 模式選擇開(kāi)關(guān)第 4 位為混合驅(qū)動(dòng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的切換開(kāi)關(guān)

  • 通常情況下，如果是直接使用玩具遙控車的手柄和接收模塊來(lái)控制車體，應(yīng)當(dāng)將開(kāi)關(guān)撥至“1”使用混合驅(qū)動(dòng)（差速驅(qū)動(dòng)）模式
  • 將控制油門的舵機(jī)輸出接在 S1 上用于控制油門（前進(jìn)、后退、剎車）
  • 控制方向的舵機(jī)輸出接在 S2 上用于控制方向。此功能高特別適用于適用現(xiàn)有的玩具無(wú)線遙控收發(fā)裝置遙控差速驅(qū)動(dòng)的小車。
  • 如果想使用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)模式，需將開(kāi)關(guān) 4 撥至“0”，即 S1 獨(dú)立控制 M1，S2 獨(dú)立控制 M2。

1.3、線性操控/指數(shù)操控選擇
模式選擇開(kāi)關(guān)第 5 位為線性操控和指數(shù)操控的切換開(kāi)關(guān)

  • 撥至“0”為指數(shù)操控模式，在此模式下，馬達(dá)在低速旋轉(zhuǎn)時(shí)反映相對(duì)平滑，在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)反應(yīng)靈敏，此功能在搭載高性能馬達(dá)時(shí)能凸顯其優(yōu)越的提速性能和低速操控性能。
  • 撥至“1”為線性操控模式，即馬達(dá)的速度與輸入信號(hào)成線型比例。

1.4、信號(hào)丟失保險(xiǎn)與自動(dòng)校準(zhǔn)功能
模式選擇開(kāi)關(guān)第 6 位為設(shè)置是否打開(kāi)信號(hào)丟失保險(xiǎn)與自動(dòng)校準(zhǔn)功能

  • 正常情況下，模式選擇開(kāi)關(guān)第 6 位應(yīng)至于“0”，通電后模塊將啟用自動(dòng)校準(zhǔn)，使得模塊的控制范圍和舵機(jī)控制器的可控范圍相互對(duì)應(yīng)以達(dá)到最好的控制效果。

與此同時(shí)，模塊還將使“信號(hào)丟失斷電保護(hù)”有效。即，當(dāng)控制信號(hào)丟失或出錯(cuò)的時(shí)候自動(dòng)停止馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。

  • 模式選擇開(kāi)關(guān)第 6 位應(yīng)至于“1”時(shí)，信號(hào)丟失保險(xiǎn)和自動(dòng)校準(zhǔn)功能無(wú)效。如果控制信號(hào)不穩(wěn)定，最好不要停用此功能，以免因信號(hào)丟失造成失控。

實(shí)驗(yàn)例程

  • 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂昧ǖ肋b控器控制兩個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)
  • 實(shí)驗(yàn)硬件

（1）2 * 直流減速電機(jī)
（2）1 * 6 通道遙控器
（3）1 * 多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
（4）1 * 7.4V 鋰電池
（5）2 * 3P 傳感器連接線

  • 實(shí)驗(yàn)軟件

無(wú)需上位機(jī)軟件支持

  • 模式選擇

模式設(shè)置撥碼開(kāi)關(guān)為：010110 - RC模式，差速驅(qū)動(dòng)，線性操控，防信號(hào)丟失

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  • 硬件連接

（1）多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 S1 連接遙控器接收機(jī)的 CH2
（2）多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 S2 連接遙控器接收機(jī)的 CH1

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簡(jiǎn)易串口控制模式

模式簡(jiǎn)介

  • 簡(jiǎn)易串口 TTL 控制模式使用的是 8N1 串口協(xié)議（8 位數(shù)據(jù)字節(jié)，無(wú)奇偶校驗(yàn)，1 停止位）控制馬達(dá)的速度和方向
  • TTL 邏輯電平為0V，5V
  • 簡(jiǎn)易串口 TTL 控制為單向的控制。
  • 與上位機(jī)建立連接：

（1）如果使用 USB-TTL 轉(zhuǎn)接線或者單片機(jī)的輸出，TXD 端口可以直接接入模塊的 S1 端子，RXD 端口不接線。
（2）如果使用臺(tái)式電腦的 RS-232 串行通訊端口，需要將 RS-232 的邏輯電平轉(zhuǎn)為 0V，5V 的 TTL 電平。通常情況下，使用“MAX232”或者“MAX202”芯片加5 個(gè)外部電容就可以實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換。

  • 上位機(jī)的 TXD 端同時(shí)可以接入多個(gè)模塊。
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模式選擇

1、簡(jiǎn)單串口模式設(shè)置 通電前，將模式選擇開(kāi)關(guān)的第 1 位撥至“1”，第 2 位撥至“0”，可以啟用簡(jiǎn)易串口 TTL 控制模式。

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2、串口波特率設(shè)置 通過(guò)模式選擇開(kāi)關(guān)的第 4 位和第 5 位可以設(shè)置通訊波特率：

  • 1 1：Baud = 2400;
  • 0 1：Baud = 9600;
  • 1 0：Baud = 19.2k;
  • 0 0：Baud = 38.4k

通電后，Power LED 點(diǎn)亮，亮度較暗，待模塊正確接收到串口數(shù)據(jù)后，Power LED 亮度會(huì)明顯變強(qiáng)，表示模塊已經(jīng)能正確接收數(shù)據(jù)了。

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3、控制方向和速度
方式1：一對(duì)一控制 與 PC 建立連接后，用任何串口調(diào)試工具都可以控制本模塊。將 PC 的串口調(diào)試工具的 COM 口和波特率設(shè)置與模塊一致后，發(fā)送十六進(jìn)制（HEX）數(shù)即可控制馬達(dá)的速度和方向。 控制分辨率為 7 位（7-bit，2^7 = 128 擋分辨率）；

  • 十六進(jìn)制對(duì)應(yīng)的十進(jìn)制數(shù)字“1”至“127”控制 M1 通道
HEX“01”對(duì)應(yīng)十進(jìn)制“1”為反轉(zhuǎn)極限速度
HEX“40”對(duì)應(yīng)十進(jìn)制“64”為停止/剎車
HEX“7F”對(duì)應(yīng)十進(jìn)制“127”為正轉(zhuǎn)極限速度
  • 十六進(jìn)制對(duì)應(yīng)的十進(jìn)制數(shù)字“128”至“255”控制M2 通道
HEX“80”對(duì)應(yīng)十進(jìn)制“128”為反轉(zhuǎn)極限速度
HEX“C0”對(duì)應(yīng)十進(jìn)制“192”為停止/剎車
HEX“FF”對(duì)應(yīng)十進(jìn)制“255”為正轉(zhuǎn)極限速度
HEX“00”對(duì)應(yīng)十進(jìn)制“0”為兩路同時(shí)停止/剎車。

如果發(fā)送串口指令后，Power LED 熄滅并且重新點(diǎn)亮后亮度較暗，這說(shuō)明模塊因電源饋電或電源輸出不穩(wěn)而復(fù)位了。 解決方法：
1. 給電池充電；
2. 使用更穩(wěn)定的電源適配器（電流輸出能力強(qiáng)的）。

方式2：一對(duì)多控制 當(dāng)要連接多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊到同一串行端口時(shí)：
將 DIP 開(kāi)關(guān)第 6 位撥至“0”，這樣設(shè)置的情況下，多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 S2 端子會(huì)做為數(shù)據(jù)接收的“使有效”（Enable）輸入。
當(dāng) S2 端子輸入高電平（5V）時(shí)，模塊可以接收新指令，當(dāng) S2 端子輸入低電平（0V）時(shí)，模塊拒絕接收新指令。

實(shí)驗(yàn)例程

  • 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模菏褂么谥挚刂齐姍C(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)
  • 實(shí)驗(yàn)硬件

（1）1 * 多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
（2）2 * 直流減速電機(jī)
（3）1 * FT232 USB 轉(zhuǎn)串口模塊
（4）1 * USB 數(shù)據(jù)線
（5）1 * 7.4V 鋰電池

  • 實(shí)驗(yàn)軟件：

（1）串口調(diào)試助手
下載地址：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1CPX8BXyhYS61hWguxrzcsg 提取碼：vsjp

（2）FT232 驅(qū)動(dòng)程序
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1ahOse5hV9HhiJGkHYOtOsg 提取碼：adg0

  • 硬件連接
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  • 實(shí)驗(yàn)效果

如圖所示，對(duì)串口通信軟件進(jìn)行設(shè)置，注意：要選擇成 HEX 發(fā)送模式

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例如：發(fā)送“7F”，連接在 M1 通道的電機(jī)會(huì)以最大的速度正向旋轉(zhuǎn)

包格式串口控制模式

模式介紹

  • 包格式串口 TTL 控制模式使用多字節(jié)串口指令控制兩路馬達(dá)的速度和方向
  • 通信協(xié)議為 8N1
  • TTL 邏輯電平為0V，5V
  • 與簡(jiǎn)易串口 TTL 控制同樣是單向的控制，即上位機(jī)的 TXD 接 S1，RXD 不接線

使用方法

1.與上位機(jī)建立連接：

  • 如果使用 USB-TTL 轉(zhuǎn)接線或者單片機(jī)的輸出，TXD 端口可以直接接入模塊的 S1 端子，RXD 端口不接線。
  • 如果使用臺(tái)式電腦的 RS-232 串行通訊端口，需要將 RS-232 的邏輯電平轉(zhuǎn)為 0V，5V 的 TTL 電平。通常情況下，使用“MAX232”或者“MAX202”芯片加5 個(gè)外部電容就可以實(shí)現(xiàn)。
  • TXD 端同時(shí)可以接入多個(gè)模塊。

模式配置

1、包串口控制模式
通電前，將模式選擇開(kāi)關(guān)第 1 位撥至“0”，第 2 位撥至“0”，將啟用包格式串口 TTL 控制模式。
首先需要在主機(jī)發(fā)送十進(jìn)制數(shù)字（DEC）“170”，發(fā)送后模塊將自動(dòng)選擇通訊速率。
注意：通電后，必須先輸入十進(jìn)制數(shù)字“170”，模塊在自動(dòng)調(diào)整通訊速率以后才能正確接收控制指令。

2、串口發(fā)包格式
主機(jī)發(fā)包格式（十進(jìn)制）：AAA BBB CCC DDD
其中：
AAA 為模塊ID，輸入范圍:(DEC) 128 至 135；
BBB 為控制指令代碼，輸入范圍:(DEC) 000 至 013；
CCC 為控制指令參數(shù)，輸入范圍:（按控制指令代碼而定，請(qǐng)見(jiàn)下文）；
DDD 為校驗(yàn)位字節(jié)，計(jì)算方法：(AAA＋BBB＋CCC) & 0b01111111。

設(shè)置模塊ID （AAA）
多模式電機(jī)驅(qū)動(dòng)板模塊 ID 是通過(guò)模式選擇開(kāi)關(guān)第 4 位、第 5 位、第 6 位設(shè)置的：
1 1 1： ID = 128;
0 1 1： ID = 129;
1 0 1： ID = 130;
0 0 1： ID = 131;
1 1 0： ID = 132;
0 1 0： ID = 133;
1 0 0： ID = 134;
0 0 0： ID = 135;
如圖所示：

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控制命令代碼和控制指令參數(shù)設(shè)置注解 （BBB + CCC）
（1）參數(shù) BBB：000 高分辨率控制 M1 通道正轉(zhuǎn)。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127

  • 000 為停止
  • 127 為極速；

（2）參數(shù) BBB：001 高分辨率控制 M1 通道反轉(zhuǎn)。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127

  • 000 為停止
  • 127 為極速；

（3）參數(shù) BBB：002 設(shè)置模塊掉電檢測(cè)功能，如果電池輸入電壓低于設(shè)定的參數(shù)，模塊將關(guān)閉所有輸出，停止為馬達(dá)供電。 此設(shè)置將不會(huì)被永久地記錄在模塊上，因此每次斷電后，該設(shè)置將自動(dòng)復(fù)位。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至120，

  • 參數(shù)設(shè)定值和掉電檢測(cè)電壓關(guān)系式：
設(shè)定參數(shù) = (掉電檢測(cè)電壓 - 6) * 5

（4）參數(shù) BBB：003 設(shè)置模塊的高壓檢測(cè)斷電，輸入電壓高于設(shè)定值時(shí)，模塊自動(dòng)切斷通道輸出。

  • 參數(shù)設(shè)定值和高壓檢測(cè)電壓關(guān)系式：設(shè)定參數(shù) = 高壓檢測(cè)電壓 * 5.12

此功能僅適用于用變壓器供電時(shí)保護(hù)變壓器用，如果采用電池供電，則不必使用此功能呢。此設(shè)置將不會(huì)被永久地記錄在模塊上，因此每次斷電后，該設(shè)置將自動(dòng)復(fù)位； （5）參數(shù) BBB：004 高分辨率控制 M2 通道正轉(zhuǎn)。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至 127

  • 000 為停止
  • 127 為極速；

（6）參數(shù) BBB：005 高分辨率控制 M2 通道反轉(zhuǎn)。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為停止
  • 127 為極速；

（7）參數(shù) BBB：006 低分辨率控制 M1 通道。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
  • 064 為停止/剎車
  • 127 正向極限速度

（8）參數(shù) BBB：007 低分辨率控制M2 通道。 參數(shù) CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
  • 064 為停止/剎車
  • 127 正向極限速度

（9）參數(shù) BBB：008 高分辨率，差速（混合）驅(qū)動(dòng)雙路馬達(dá)，使車體前進(jìn)。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為反轉(zhuǎn)極限速度
  • 064 為停止/剎車
  • 127 正向極限速度

（10）參數(shù) BBB：009 高分辨率，差速（混合）驅(qū)動(dòng)雙路馬達(dá)，是車體后退。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為停止
  • 127 為極速

（11）參數(shù) BBB：010 差速驅(qū)動(dòng)雙路馬達(dá)，使車體向右轉(zhuǎn)向。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為最小轉(zhuǎn)向率
  • 127 為最大轉(zhuǎn)向率

（12）參數(shù) BBB：011 差速驅(qū)動(dòng)雙路馬達(dá)，使車體向左轉(zhuǎn)向。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為最小轉(zhuǎn)向率
  • 127 為最大轉(zhuǎn)向率

（13）參數(shù) BBB：012 低分辨率，差速驅(qū)動(dòng)雙路馬達(dá)，使車體前進(jìn)或后退。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為倒車極限速度
  • 064 為停止/剎車
  • 127 為前進(jìn)極限速度

（14）參數(shù) BBB：013 低分辨率，差速驅(qū)動(dòng)雙路馬達(dá)，使車體轉(zhuǎn)向。 參數(shù)CCC 設(shè)置范圍：000 至127

  • 000 為向左最大轉(zhuǎn)向
  • 064 為停止轉(zhuǎn)向
  • 127 為向右最大轉(zhuǎn)向

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