SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人
產(chǎn)品概述
最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測(cè)躲避障礙物,可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能,AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線,使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
技術(shù)參數(shù)
平臺(tái)參數(shù)
- 平臺(tái)長(zhǎng)度:206mm
- 平臺(tái)寬度:200mm
- 平臺(tái)高度:65mm
- 平臺(tái)重量:620g
平臺(tái)尺寸圖
直流減速電機(jī)(1:48)
- 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比:1:48
- 額定轉(zhuǎn)速(6V):275±10 rpm
- 額定轉(zhuǎn)速(7.4V):345±10 rpm
- 額定電流(6V):180±10 mA
- 額定電流(7.4V):200±10 mA
- 最大扭矩(6V):0.095 Nm
- 最大扭矩(7.4V):0.11 Nm
- 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(長(zhǎng)×寬×高)
- 重量大?。杭s30g
配件清單
1、4WD 鋁合金平臺(tái)配件清單
2、附加配件
- 1 套 * M3 * 20 尼龍柱套裝(左圖);1 套 * M3 * 10 螺絲套裝(右圖)
- 5 個(gè) * Mini 紅外尋線傳感器(左圖);3 個(gè) * Mini 紅外避障傳感器(右圖)
- 8 個(gè) * 單頭防插反 3P 傳感器連接線
安裝步驟
4wd 鋁合金平臺(tái)內(nèi)部元件詳解(圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào))
步驟1:焊接部分
電機(jī)連接線焊接
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 4 * 直流減速電機(jī);
- 4 * 紅色導(dǎo)線(長(zhǎng)度為 15cm);
- 4 * 黑色導(dǎo)線(長(zhǎng)度為 15cm);
- 4 * 扎帶
2、如下圖所示,將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上,并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起
3、如下圖所示,分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線,為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用,再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后,電機(jī)部分的焊接就完成了
開關(guān)接口線焊接
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 充電接口
- 撥動(dòng)開關(guān)
- 連接線(紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條)、熱縮管
- 電池盒或者鋰電池連接線
2、如圖所示,進(jìn)行連接線的焊接
3、如圖所示,連接充電接口和撥動(dòng)開關(guān)
4、如圖所示,使用較短的兩條線連接鋰電池供電線,再使用熱縮管對(duì)焊接點(diǎn)進(jìn)行保護(hù),開關(guān)接口連接線使用扎帶進(jìn)行整理
注意:本例中小車的供電使用的是鋰電池,同樣可以使用 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒進(jìn)行供電,不同的是,電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池,所以您必須要準(zhǔn)備 6 節(jié) 5 號(hào)的鎳氫充電電池或者是南孚電池。
- 如下圖所示,為使用電池盒的焊接方法,就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
更加詳細(xì)的制作過(guò)程,可以點(diǎn)擊:充電接口及撥動(dòng)開關(guān)制作方法
步驟2:側(cè)板電機(jī)安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料:
- 2 * 黃色直流減速電機(jī)
- 1 * 平臺(tái)側(cè)板
- 4 * M3 * 25 螺絲
- 4 * M3 六角螺母
2、如圖所示,將電機(jī)安裝到側(cè)板 實(shí)物安裝圖:
3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝,如圖所示,為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖
步驟3:側(cè)板與底板的安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料:
- 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
- 1 * 平臺(tái)底板
- 4 * M3 * 6螺絲
2、按照下圖進(jìn)行安裝 安裝實(shí)物圖:
步驟4:電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料:
- 步驟 3 中安裝好的零件
- 1 * 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
- 4 * M3 * 6螺絲
- 4 * M3 螺母
- 4 * M3 * 10 尼龍柱
2、將尼龍柱固定到小車的底板上,位置如下圖所示:
3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板,如圖所示:
步驟5:電機(jī)接線
1、如圖所示,將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口,黑線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口
2、安裝完成效果如下圖所示
步驟6:上板充電接口、撥動(dòng)開關(guān)安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料:
- 步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線
- 平臺(tái)上板
2、安裝完成效果如圖所示
步驟7:控制器的安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 步驟 6 中安裝好的零件
- Carduino UNO 控制器
- 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
- 3 * 尼龍柱 M3 * 10
- 2 * M3 螺母
- 3 * M3 * 6 螺絲
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱,位置如下圖所示:
3、如圖所示,安裝 Carduino UNO 控制器
4、如圖所示,插入擴(kuò)展板
擴(kuò)展板插入效果圖:
步驟8:電控部分接線
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 2 * 3P 傳感器連接線
- 供電線,紅色黑色各一條 * 20cm
- 平臺(tái)車體
- 平臺(tái)上板
2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
(1) 雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線順序
- 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
- 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
(2)傳感器擴(kuò)展板端接線順序
- EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
- EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
(3)完成效果如下圖所示,為了布線看起來(lái)更加整齊,我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
3、供電部分連接
(1)如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線連接,充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS,黑色導(dǎo)線接到 GND;將雙 H 橋驅(qū)動(dòng)板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴(kuò)展板的紅色端子,連接時(shí)注意正負(fù)極不要接錯(cuò);
(2)如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接
步驟9:Mini 紅外避障傳感器安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 1 * 端板
- 車體和上板
- M3 * 20 尼龍柱套裝
- 3 * Mini 紅外避障傳感器
- 6 * M3 彈墊
2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
3、將避障傳感器固定到尼龍柱上,安裝后效果如下圖所示
步驟10:Mini 紅外尋線傳感器安裝
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 安裝了一個(gè) Mini 紅外避障傳感器的端板
- 5 * M3 * 12 螺絲
- 5 * M3 螺母
- 5 * Mini 紅外尋線傳感器
- 5 * M3 彈墊
2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
3、安裝后,效果如圖所示
步驟11:傳感器接線
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料
- 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
- 車體
- 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
2、如圖所示,處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線,將普通 3P 傳感器連接線頭拆除,其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出,兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線
3、Mini 紅外尋線傳感器標(biāo)號(hào)
- 如圖所示,3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上,傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
- 如圖所示,為了后續(xù)接線和調(diào)試方便,我們將 3P 線的另外一端進(jìn)行了同樣的標(biāo)記
3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后,需要將拆下的杜邦頭安裝上,注意安裝時(shí)的線序,可以對(duì)照著沒(méi)有拆掉杜邦頭的線進(jìn)行安裝。
4、Mini 紅外避障傳感器標(biāo)號(hào)
如圖所示,將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進(jìn)行標(biāo)注,分別標(biāo)注為:B(L)、B(Z)、B(R),在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標(biāo)記
5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板 如圖所示,將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板,連接順序?yàn)椋?
- L1 連接 D2
- L2 連接 D3
- L3 連接 D4
- L4 連接 D11
- L5 連接 D12
- B(L)連接 A0
- B(Z)連接 A1
- BR B(R)連接 A2
注意:接線的時(shí)候就體現(xiàn)出標(biāo)號(hào)的重要性,如果您之前不進(jìn)行標(biāo)號(hào),那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對(duì)應(yīng)的哪個(gè)傳感器!這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會(huì)非常麻煩。