SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人

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目錄

產(chǎn)品概述

最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測(cè)躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人
  2. 產(chǎn)品類(lèi)型：輪式移動(dòng)平臺(tái)
  3. 產(chǎn)品貨號(hào)：RB - 13K074
  4. 編程軟件：Arduino IDE
  5. 基礎(chǔ)模塊：4WD鋁合金移動(dòng)平臺(tái)、Starduino UNO R3、傳感器擴(kuò)展板V5.0、雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
  6. 供電：6節(jié)五號(hào)電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
  7. 控制方式：自主編程
  8. 額定載重：2KG
  9. 重量：1.5KG

其他配件參數(shù)

平臺(tái)參數(shù)

  • 平臺(tái)長(zhǎng)度：206mm
  • 平臺(tái)寬度：200mm
  • 平臺(tái)高度：65mm
  • 平臺(tái)重量：620g

平臺(tái)尺寸圖

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直流減速電機(jī)（1：48）

  • 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
  • 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
  • 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
  • 額定電流（6V）：180±10 mA
  • 額定電流（7.4V）：200±10 mA
  • 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
  • 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長(zhǎng)×寬×高）
  • 重量大?。杭s30g

電控產(chǎn)品參數(shù)

  1. Mini 紅外尋線傳感器
  2. Mini 紅外避障傳感器
  3. Starduino UNO R3 控制器
  4. 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
  5. 雙 H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

配件清單

1、4WD 鋁合金平臺(tái) * 1套

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2、4WD 尋線避障移動(dòng)機(jī)器人附件 * 1套

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安裝步驟

4wd 鋁合金平臺(tái)內(nèi)部元件詳解（圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào)）

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步驟1：焊接部分

電機(jī)連接線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 4 * 直流減速電機(jī)；
  • 4 * 紅色導(dǎo)線（長(zhǎng)度為 15cm）；
  • 4 * 黑色導(dǎo)線（長(zhǎng)度為 15cm）；
  • 4 * 扎帶

2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起

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3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了

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開(kāi)關(guān)接口線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 充電接口
  • 撥動(dòng)開(kāi)關(guān)
  • 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
  • 電池盒或者鋰電池連接線
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2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接

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3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開(kāi)關(guān)

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4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對(duì)焊接點(diǎn)進(jìn)行保護(hù)，開(kāi)關(guān)接口連接線使用扎帶進(jìn)行整理

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注意：
1、本例中小車(chē)的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒進(jìn)行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池，所以您必須要準(zhǔn)備 6 節(jié) 5 號(hào)的鎳氫充電電池或者是南孚電池。
2、當(dāng)使用鋰電池作為小車(chē)電源的情況下，開(kāi)關(guān)接口連接線的功能只作為開(kāi)關(guān)，充電接口不能用來(lái)給鋰電池充電。
 3、當(dāng)使用鎳氫電池作為小車(chē)電源的情況下，開(kāi)關(guān)接口連接線的功能可以是開(kāi)關(guān)也可以配套專(zhuān)用的鎳氫電池充電器來(lái)給鎳氫電池充電。

  • 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
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更加詳細(xì)的制作過(guò)程，可以點(diǎn)擊：充電接口及撥動(dòng)開(kāi)關(guān)制作方法

步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 2 * 黃色直流減速電機(jī)
  • 1 * 平臺(tái)側(cè)板
  • 4 * M3 * 25 螺絲
  • 4 * M3 六角螺母
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2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板 實(shí)物安裝圖：

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3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖

13K00830.png

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
  • 1 * 平臺(tái)底板
  • 4 * M3 * 6螺絲
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2、按照下圖進(jìn)行安裝 安裝實(shí)物圖：

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步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 步驟 3 中安裝好的零件
  • 1 * 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
  • 4 * M3 * 6螺絲
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龍柱
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2、將尼龍柱固定到小車(chē)的底板上，位置如下圖所示：

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3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板，如圖所示：

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步驟5：電機(jī)接線

1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口，黑線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口

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2、安裝完成效果如下圖所示

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步驟6：上板充電接口、撥動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線
  • 平臺(tái)上板
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2、安裝完成效果如圖所示

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步驟7：控制器的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 步驟 6 中安裝好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
  • 3 * 尼龍柱 M3 * 10
  • 2 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺絲
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2、在小車(chē)上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

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3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

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4、如圖所示，插入擴(kuò)展板

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擴(kuò)展板插入效果圖：

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步驟8：電控部分接線

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 2 * 3P 傳感器連接線
  • 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
  • 平臺(tái)車(chē)體
  • 平臺(tái)上板
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2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線順序

  • 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
  • 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
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（2）傳感器擴(kuò)展板端接線順序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
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（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來(lái)更加整齊，我們將 3P 線從小車(chē)上板的孔穿出

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3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS，黑色導(dǎo)線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動(dòng)板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴(kuò)展板的紅色端子，連接時(shí)注意正負(fù)極不要接錯(cuò)；

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（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接

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步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 1 * 端板
  • 車(chē)體和上板
  • M3 * 20 尼龍柱套裝
  • 3 * Mini 紅外避障傳感器
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2、在如圖所示位置安裝尼龍柱

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3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示

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步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 安裝了一個(gè) Mini 紅外避障傳感器的端板
  • 5 * M3 * 10 螺絲
  • 5 * M3 螺母
  • 5 * Mini 紅外尋線傳感器
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2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器

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3、安裝后，效果如圖所示

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步驟11：傳感器接線

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
  • 車(chē)體
  • 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
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2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線

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3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時(shí)的線序，可以對(duì)照著沒(méi)有拆掉杜邦頭的線進(jìn)行安裝。

3、Mini 紅外尋線傳感器標(biāo)號(hào)

  • 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
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  • 如圖所示，為了后續(xù)接線和調(diào)試方便，我們將 3P 線的另外一端進(jìn)行了同樣的標(biāo)記
13K07430.png

4、Mini 紅外避障傳感器標(biāo)號(hào)
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進(jìn)行標(biāo)注，分別標(biāo)注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標(biāo)記

13K07431.png

5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板 如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板，連接順序?yàn)椋?

  • L1 連接 D2
  • L2 連接 D3
  • L3 連接 D4
  • L4 連接 D11
  • L5 連接 D12
  • B（L）連接 A0
  • B（Z）連接 A1
  • B（R）連接 A2
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注意：接線的時(shí)候就體現(xiàn)出標(biāo)號(hào)的重要性，如果您之前不進(jìn)行標(biāo)號(hào)，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對(duì)應(yīng)的哪個(gè)傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會(huì)非常麻煩。

步驟12：車(chē)輪安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 4 * 車(chē)輪
  • 小車(chē)車(chē)體
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2、如圖所示，將車(chē)輪安裝到直流減速電機(jī)軸上

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步驟13：小車(chē)端板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 2 * 端板
  • M3 * 6 螺絲 * 8 個(gè)
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2、在如圖所示的位置上安裝螺絲，完成端板的安裝

  • 上板螺絲固定位置
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  • 下板螺絲固定位置
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步驟14：供電連接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 1 * 鋰電池（7.4V JST連接接口）
  • 車(chē)體
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2、如圖所示，連接電池，并將電池放于車(chē)體內(nèi)，注意放置電池時(shí)，不要阻礙到電機(jī)軸

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步驟15：小車(chē)上板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 小車(chē)上板
  • 車(chē)體
  • 4 * M3 * 6 螺絲
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2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車(chē)上板的安裝

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例子程序

小車(chē)安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中 

/**************************************************************
機(jī)器人中文官網(wǎng) lifestyle201.com
目的: 紅外尋線與避障小車(chē)智能控制
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、尋線和避障控制動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)
發(fā)布時(shí)間: 2016-06-29
說(shuō)明: 若用于商業(yè)用途，請(qǐng)保留此段文字或注明代碼來(lái)源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR

}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,140);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,160);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,150);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void loop()
{
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
L5=digitalRead(12);
L4=digitalRead(11);
L3=digitalRead(4);
L2=digitalRead(3);
L1=digitalRead(2);
BL=digitalRead(14);
BZ=digitalRead(15);
BR=digitalRead(16);
     if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
        qianjin();
     if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    	{
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	qianjin();            
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	qianjin();
//------------------------------------------------------------------      
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
        youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
        if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
       if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
//------------------------------------------------------------------
      	if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
    	}
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
//無(wú)黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
   if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
       qianjin();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
      {
         houtui();
         delay(400);
         zuozhuan1();
         delay(300);
      }
      if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
      {
        houtui();
        delay(400);
        youzhuan1();
        delay(300);
      }
    }
}

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