SKU:RB-01C071 RoboClaw 2x15A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
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產(chǎn)品概述
RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的同步可再生電機(jī)控制器。隨著工作模式的不同，在6-34V電壓作用下，它能夠驅(qū)動(dòng)兩刷直流電機(jī)在15A電流下連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，允許兩倍的峰值電流流過(guò)。 RoboClaw的特點(diǎn)是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過(guò)外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，也可獲得到模擬量反饋。
規(guī)格參數(shù)
- 工作電壓：6V到34V的驅(qū)動(dòng)電壓
- 工作電流：5A到60A的連續(xù)電流輸出（依賴(lài)控制模式）
- 產(chǎn)品尺寸：5.2cm×7.4cm
- 產(chǎn)品重量：59g
- 當(dāng)電機(jī)電流在額定電流的1倍到2倍之間時(shí)，會(huì)自動(dòng)限制電流來(lái)降低占空比
- 三種通信或控制模式
- PID雙閉環(huán)控制
- 與終端快速連接/斷開(kāi)
- 通過(guò)板載按鍵配置
- 反饋制動(dòng)
- 允許高速情況下的變向
- 跳線選擇5V BEC
- 電源檢測(cè)與過(guò)放電下的低電壓掉電保護(hù)
- 兩刷電機(jī)的單雙向控制
接口介紹
- A：散熱器
- B：穩(wěn)定器
- C：主電池輸入
- D：電機(jī)1頻道
- E：電機(jī)2頻道
- F：BEC 3A電路
- G：設(shè)置按鈕
- H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
- I：編碼器輸入
- J：控制器的輸入
- K：USB連接器minib（可選）
使用方法
設(shè)置說(shuō)明
串口包序列需要一個(gè)唯一的地址。有多達(dá)8個(gè)可用的地址，相同的RS232端口。有8個(gè)模式7至14。每一種模式獨(dú)特的地址。地址是通過(guò)設(shè)置所需的模式，模式與地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：
串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕
連接示意圖
例子程序
將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。
#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
delay(2000);
roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
delay(2000);
//stop motors
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
delay(10000);
roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
delay(2000);
roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
delay(2000);
roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
delay(2000);
roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
delay(2000);
roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
delay(2000);
roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
delay(2000);
//stop motors
roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
delay(10000);
}
程序效果
驅(qū)動(dòng)一個(gè)2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運(yùn)動(dòng)，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。
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