(SKU:RB-04M003)RB-65PG舵機(jī)

來自ALSROBOT WiKi
2015年7月1日 (三) 22:57Arduino77（討論 | 貢獻(xiàn)）的版本

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RB-04M003.jpg

目錄

產(chǎn)品概述

RB-65PG是奧松機(jī)器人推出的最新一代大扭矩大轉(zhuǎn)角范圍的機(jī)器人專用伺服舵機(jī)，其內(nèi)部采用的電機(jī)為直流有刷空心杯電機(jī)，內(nèi)部采用無鐵轉(zhuǎn)子，具有能量轉(zhuǎn)換效率高、激活制動(dòng)響應(yīng)速度快、運(yùn)行穩(wěn)定性可靠、自適應(yīng)能力強(qiáng)、電磁干擾少等優(yōu)點(diǎn)，與同等功率的鐵芯電機(jī)相比體積小、重量輕；舵機(jī)反饋電位器采用導(dǎo)電塑料電位器，其精度和耐磨程度大大優(yōu)于線饒電位器；電機(jī)控制集成電路(IC)采用數(shù)字芯片與功率開關(guān)組成H橋電路，電壓控制雙極性驅(qū)動(dòng)方式具有反應(yīng)速度更快、無反應(yīng)區(qū)范圍小、定位精度高、抗干擾能力強(qiáng)兼容性好等優(yōu)勢，超越傳統(tǒng)舵機(jī)更適合機(jī)器人與航模領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

規(guī)格參數(shù)

  1. 重量大小:40g
  2. 尺寸大小:40.8mm X 20.1mm X 38mm
  3. 工作電壓:4.8V-7.2V
  4. 使用溫度:0℃-60℃
  5. 無負(fù)載速度：0.14秒/60度(4.8V);0.12秒/60度(6.0V)
  6. 扭矩大小:5.5Kg·cm(4.8V);6Kg·cm(6V);6.5Kg·cm(7.2V)
  7. 死區(qū)設(shè)定:10us
  8. 舵機(jī)控制：PWM信號，脈寬500us到2500us,周期20ms
  9. 旋轉(zhuǎn)角度：0到180度

使用方法

Jjjjj.jpg

應(yīng)用例程

：利用一個(gè)簡單的程序，從串口監(jiān)視器發(fā)送命令來控制兩個(gè)舵機(jī)。
實(shí)驗(yàn)代碼： 

#include <Servo.h>

char buffer[10];
Servo servo1;
Servo servo2;

void setup()
{
  servo1.attach(5);
  servo2.attach(6);
  Serial.begin(9600);
  Serial.flush();
  servo1.write(90);
  servo2.write(90);
  Serial.println("STARTING...");
}
void loop()
{
  if(Serial.available() > 0)
  {
        int index = 0;
        delay(100);
  int numChar = Serial.available();
        if(numChar>10)
        {
          numChar = 10;
        }
        while (numChar--)
        {
          buffer[index++] = Serial.read();
        }
        splitString(buffer);
  }
}
void splitString(char* data)
{
  Serial.print("Data entered:");
  Serial.println(data);
  char* parameter;
  parameter = strtok (data,",");
  while ( parameter != NULL)
  {
    setServo(parameter);
    parameter = strtok (NULL, ",");
  }
  for(int x=0;x<9;x++)
  {
    buffer[x]='\0';
  }
  Serial.flush();
}

void setServo(char* data)
{
  if((data[0] == 'L') || (data[0] == 'l'))
  {
    int firstVal = strtol(data+1,NULL,10);
    firstVal = constrain(firstVal,0,180);
    servo1.write(firstVal);
    Serial.print("Servo1 is set to: ");
    Serial.println(firstVal);
  }
  if((data[0] == 'R') || (data[0] == 'r'))
  {
    int secondVal = strtol(data+1,NULL,10);
    secondVal = constrain(secondVal,0,255);
    servo2.write(secondVal);
    Serial.print("Servo2 is set to: ");
    Serial.println(secondVal);
  }    
}

代碼效果：運(yùn)行代碼，打開串口監(jiān)視器窗口，Arduino將重啟程序，舵機(jī)將會(huì)轉(zhuǎn)到中間位置?，F(xiàn)在可以使用串口監(jiān)視器發(fā)送命令給Arduino，通過發(fā)送“L”字符控制左邊的舵機(jī)，接下來輸入0到180之間的數(shù)字表示轉(zhuǎn)動(dòng)角度。右側(cè)舵機(jī)控制時(shí)通過發(fā)送一個(gè)字符“R”和一個(gè)數(shù)字實(shí)現(xiàn)。我們可以單獨(dú)給每一個(gè)舵機(jī)發(fā)送命令，也可以同時(shí)給兩個(gè)舵機(jī)發(fā)送命令，中間需要用空格或逗號隔開。命令形式如下：

  • 單獨(dú)控制左側(cè)舵機(jī)串口發(fā)送：L180
  • 單獨(dú)控制右側(cè)舵機(jī)串口發(fā)送：R77
  • 同時(shí)控制兩個(gè)舵機(jī)串口發(fā)送：L45 R135 或 L180，R90

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購買地址：RB-65PG舵機(jī)
論壇地址：奧松機(jī)器人技術(shù)論壇
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