(SKU:RB-04M003)RB-65PG舵機(jī)
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產(chǎn)品概述
RB-65PG是奧松機(jī)器人推出的最新一代大扭矩大轉(zhuǎn)角范圍的機(jī)器人專用伺服舵機(jī),其內(nèi)部采用的電機(jī)為直流有刷空心杯電機(jī),內(nèi)部采用無(wú)鐵轉(zhuǎn)子,具有能量轉(zhuǎn)換效率高、激活制動(dòng)響應(yīng)速度快、運(yùn)行穩(wěn)定性可靠、自適應(yīng)能力強(qiáng)、電磁干擾少等優(yōu)點(diǎn),與同等功率的鐵芯電機(jī)相比體積小、重量輕;舵機(jī)反饋電位器采用導(dǎo)電塑料電位器,其精度和耐磨程度大大優(yōu)于線饒電位器;電機(jī)控制集成電路(IC)采用數(shù)字芯片與功率開(kāi)關(guān)組成H橋電路,電壓控制雙極性驅(qū)動(dòng)方式具有反應(yīng)速度更快、無(wú)反應(yīng)區(qū)范圍小、定位精度高、抗干擾能力強(qiáng)兼容性好等優(yōu)勢(shì),超越傳統(tǒng)舵機(jī)更適合機(jī)器人與航模領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
規(guī)格參數(shù)
- 重量大小:40g
- 尺寸大小:40.8mm X 20.1mm X 38mm
- 工作電壓:4.8V-7.2V
- 使用溫度:0℃-60℃
- 無(wú)負(fù)載速度:0.14秒/60度(4.8V);0.12秒/60度(6.0V)
- 扭矩大小:5.5Kg·cm(4.8V);6Kg·cm(6V);6.5Kg·cm(7.2V)
- 死區(qū)設(shè)定:10us
- 舵機(jī)控制:PWM信號(hào),脈寬500us到2500us,周期20ms
- 旋轉(zhuǎn)角度:0到180度
舵機(jī)尺寸圖
65PG舵機(jī)尺寸圖
注意:尺寸圖均為手工測(cè)量,難免有誤差,僅供參考。
接口定義
使用方法
接線方法
分別將兩個(gè)舵機(jī)接在UNO控制器的D5和D6接口
例子程序
利用一個(gè)簡(jiǎn)單的程序,從串口監(jiān)視器發(fā)送命令來(lái)控制兩個(gè)舵機(jī)。
#include <Servo.h> char buffer[10]; Servo servo1; Servo servo2; void setup() { servo1.attach(5); servo2.attach(6); Serial.begin(9600); Serial.flush(); servo1.write(90); servo2.write(90); Serial.println("STARTING..."); } void loop() { if(Serial.available() > 0) { int index = 0; delay(100); int numChar = Serial.available(); if(numChar>10) { numChar = 10; } while (numChar--) { buffer[index++] = Serial.read(); } splitString(buffer); } } void splitString(char* data) { Serial.print("Data entered:"); Serial.println(data); char* parameter; parameter = strtok (data,","); while ( parameter != NULL) { setServo(parameter); parameter = strtok (NULL, ","); } for(int x=0;x<9;x++) { buffer[x]='\0'; } Serial.flush(); } void setServo(char* data) { if((data[0] == 'L') || (data[0] == 'l')) { int firstVal = strtol(data+1,NULL,10); firstVal = constrain(firstVal,0,180); servo1.write(firstVal); Serial.print("Servo1 is set to: "); Serial.println(firstVal); } if((data[0] == 'R') || (data[0] == 'r')) { int secondVal = strtol(data+1,NULL,10); secondVal = constrain(secondVal,0,255); servo2.write(secondVal); Serial.print("Servo2 is set to: "); Serial.println(secondVal); } }
程序效果
運(yùn)行代碼,打開(kāi)串口監(jiān)視器窗口,Arduino將重啟程序,舵機(jī)將會(huì)轉(zhuǎn)到中間位置?,F(xiàn)在可以使用串口監(jiān)視器發(fā)送命令給Arduino,通過(guò)發(fā)送“L”字符控制左邊的舵機(jī),接下來(lái)輸入0到180之間的數(shù)字表示轉(zhuǎn)動(dòng)角度。右側(cè)舵機(jī)控制時(shí)通過(guò)發(fā)送一個(gè)字符“R”和一個(gè)數(shù)字實(shí)現(xiàn)。我們可以單獨(dú)給每一個(gè)舵機(jī)發(fā)送命令,也可以同時(shí)給兩個(gè)舵機(jī)發(fā)送命令,中間需要用空格或逗號(hào)隔開(kāi)。命令形式如下:
- 單獨(dú)控制左側(cè)舵機(jī)串口發(fā)送:L180
- 單獨(dú)控制右側(cè)舵機(jī)串口發(fā)送:R77
- 同時(shí)控制兩個(gè)舵機(jī)串口發(fā)送:L45 R135 或 L180,R90
視頻演示
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