SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動機器人

來自ALSROBOT WiKi
2016年6月28日 (二) 17:03Arduino77（討論 | 貢獻）的版本

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目錄

產(chǎn)品概述

最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

技術(shù)參數(shù)

平臺參數(shù)

  • 平臺長度：206mm
  • 平臺寬度：200mm
  • 平臺高度：65mm
  • 平臺重量：620g

平臺尺寸圖

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直流減速電機（1：48）

  • 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
  • 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
  • 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
  • 額定電流（6V）：180±10 mA
  • 額定電流（7.4V）：200±10 mA
  • 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
  • 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
  • 重量大?。杭s30g

配件清單

1、4WD 鋁合金平臺配件清單

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2、附加配件

  • 1 套 * M3 * 20 尼龍柱套裝（左圖）;1 套 * M3 * 10 螺絲套裝（右圖）
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  • 5 個 * Mini 紅外尋線傳感器（左圖）;3 個 * Mini 紅外避障傳感器（右圖）
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  • 8 個 * 單頭防插反 3P 傳感器連接線
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安裝步驟

4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（圖片標號對應清單序號）

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步驟1：焊接部分

電機連接線焊接

1、準備如下圖所示的材料

  • 4 * 直流減速電機；
  • 4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
  • 4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
  • 4 * 扎帶

2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起

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3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了

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開關(guān)接口線焊接

1、準備如下圖所示的材料

  • 充電接口
  • 撥動開關(guān)
  • 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
  • 電池盒或者鋰電池連接線
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2、如圖所示，進行連接線的焊接

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3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關(guān)

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4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對焊接點進行保護，開關(guān)接口連接線使用扎帶進行整理

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注意：本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。

  • 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
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更加詳細的制作過程，可以點擊：充電接口及撥動開關(guān)制作方法

步驟2：側(cè)板電機安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 2 * 黃色直流減速電機
  • 1 * 平臺側(cè)板
  • 4 * M3 * 25 螺絲
  • 4 * M3 六角螺母
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2、如圖所示，將電機安裝到側(cè)板 實物安裝圖：

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3、進行另一側(cè)板電機的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機安裝完成效果圖

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步驟3：側(cè)板與底板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
  • 1 * 平臺底板
  • 4 * M3 * 6螺絲
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2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖：

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步驟4：電機驅(qū)動板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 步驟 3 中安裝好的零件
  • 1 * 電機驅(qū)動板
  • 4 * M3 * 6螺絲
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龍柱
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2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：

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3、安裝雙H橋驅(qū)動板，如圖所示：

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步驟5：電機接線

1、如圖所示，將兩側(cè)電機的紅線連接到電機驅(qū)動板的 A 接口，黑線連接到電機驅(qū)動板的 B 接口

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2、安裝完成效果如下圖所示

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步驟6：上板充電接口、撥動開關(guān)安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關(guān)連接線
  • 平臺上板
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2、安裝完成效果如圖所示

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步驟7：控制器的安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 步驟 6 中安裝好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 傳感器擴展板 V5.0
  • 3 * 尼龍柱 M3 * 10
  • 2 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺絲
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2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

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3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

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4、如圖所示，插入擴展板

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擴展板插入效果圖：

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步驟8：電控部分接線

1、準備如下圖所示的材料

  • 2 * 3P 傳感器連接線
  • 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
  • 平臺車體
  • 平臺上板
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2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅(qū)動板端接線順序

  • 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
  • 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
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（2）傳感器擴展板端接線順序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D11、I4 - D10、I3 - D9
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（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

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3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到 VMS，黑色導線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，連接時注意正負極不要接錯；

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（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接

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