“SKU:RB-13K012 AS-6DOF多功能鋁合金機(jī)械臂-銀色”的版本間的差異

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2020年1月10日 (五) 17:41的版本

13K01216.jpg

目錄

產(chǎn)品概述

機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視 中見(jiàn)過(guò)，似曾想擁有一臺(tái)屬于自己的機(jī)械臂，但因其功能針對(duì)性強(qiáng)和高額的售價(jià)，使我們望而卻步?，F(xiàn)在你不必?fù)?dān)心這個(gè)問(wèn)題了，AS-6D0F鋁合金機(jī)械臂套件，可以實(shí)現(xiàn)你的機(jī)器人夢(mèng)想。奧松機(jī)械臂為更新升級(jí)版本（機(jī)械臂支架孔位增加）、（150MG舵機(jī)電路改良大扭矩），（控制器操控更加方便），既然是機(jī)械手臂，你肯定會(huì)聯(lián)想到我 們?nèi)祟惖氖直?，除了肩、肘、腕基本關(guān)節(jié)，再加上多個(gè)手指關(guān)節(jié)，才會(huì)使手臂如此靈活，那么我們將復(fù)雜問(wèn)題簡(jiǎn)單化，用6個(gè)伺服舵機(jī)以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，結(jié)合它的 控制系統(tǒng)，就能展示出控制6自由度機(jī)械臂的工作原理，因此可作為教學(xué)演示平臺(tái)。這款A(yù)S-6DOF機(jī)械臂，使用32路伺服舵機(jī)控制器和電腦作為控制體統(tǒng)，每個(gè)關(guān)節(jié)都可在規(guī)定的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)操作上位機(jī)控制軟件，可給伺服舵機(jī)控制器發(fā)送控制指令信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在空間內(nèi)精確作業(yè)，任務(wù)完成情況可通過(guò)在機(jī)械臂上安裝攝像頭反饋圖像，如果將其安裝到移動(dòng)平臺(tái)上，還可替代工作人員在有害環(huán)境中可視作業(yè)，實(shí)時(shí)修改控制指令，精確地完成每一項(xiàng)任務(wù)。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱：AS - 6DOF 多功能鋁合金機(jī)械臂
  2. 產(chǎn)品類型：機(jī)械手臂
  3. 產(chǎn)品貨號(hào)：RB - 13K012
  4. 編程軟件：無(wú)專用編程軟件
  5. 基礎(chǔ)模塊：RB - 150MG舵機(jī)、金屬結(jié)構(gòu)支架
  6. 控制方式：PWM 信號(hào)控制
  7. 產(chǎn)品尺寸：34 * 22 * 9 cm
  8. 重量：1.25kg

配件技術(shù)參數(shù)

  • 長(zhǎng) U 型支架尺寸圖
09M094 02.jpg
  • L 型支架尺寸圖
09M114 02.jpg
  • 多功能舵機(jī)支架尺寸圖
Duojizhijia.jpg
  • 舵機(jī)尺寸
150mg.png

產(chǎn)品清單

RB - 13K012 AS - 6DOF 多功能鋁合金機(jī)械臂 - 銀色 - 不含電控
序號(hào) 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品貨號(hào) 數(shù)量
1 機(jī)械臂底盤(pán) RB - 09M031 1
2 金屬齒RB-150MG舵機(jī)（含附件包） RB - 04M006 6
3 新機(jī)械臂金屬圓盤(pán)(140mm) RB - 09M139 1
4 機(jī)械臂轉(zhuǎn)盤(pán) RB - 09M093 1
5 新機(jī)械臂金屬圓盤(pán)(120mm) RB - 09M138 1
6 AS - 6DOF機(jī)械手專用夾持器 RB - 09M073 3
7 鋁合金多功能舵機(jī)支架 RB - 09M002 4
8 鋁合金長(zhǎng) U 型支架 RB - 09M005 3
9 鋁合金L型支架 RB - 09M017 1
10 進(jìn)口杯士軸承組件 RB - 09M083 3
11 金屬舵盤(pán) RB - 04M024 1
12 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱 M3*10+6 RB - 12C072 14
13 優(yōu)質(zhì)純銅固定柱M3*30+6 RB - 12C076 3
14 M3蓋姆 RB - 12C114 14
15 六角螺母 M3 RB - 12C089 6
16 十字槽固定螺絲 M2.5*6 RB - 12C087 16
17 六角螺母 M2.5 RB - 12C090 16
18 十字槽固定螺絲 M4*8 RB - 12C086 24
19 六角螺母 M4 RB - 12C091 24
20 十字槽固定螺絲 M3*6 RB - 12C081 7
21 十字槽固定螺絲 M3*10 RB - 12C083 7
22 M3彈墊 RB - 12C098 17
23 機(jī)械手夾持器固定螺絲白色自攻釘 RB - 12C099 2
24 機(jī)械手夾持器固定螺絲黑色自攻釘 RB - 09M046 2
25 黑色扎帶 RB - 12C101 5
26 優(yōu)質(zhì)舵機(jī)延長(zhǎng)線(30CM) RB - 06L009 3
27 優(yōu)質(zhì)塑料捆繩(40CM) RB - 12C102 1


零件安裝步驟

建議機(jī)械臂不要只購(gòu)買(mǎi)機(jī)械部分，這樣在安裝時(shí)會(huì)有一些問(wèn)題，比如在步驟一種我們就要對(duì)舵機(jī)歸中位，如果沒(méi)有控制器部分，就無(wú)法進(jìn)行。

步驟1：舵機(jī)歸位

在機(jī)械臂安裝前，舵機(jī)必須都在中位，套件中的舵機(jī)如果未進(jìn)行過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)，則均在中位，若您安裝前轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)舵機(jī)，需要在安裝之前進(jìn)行舵機(jī)歸中位。
Arduino 版本機(jī)械臂，在 Arduino UNO 控制器中已經(jīng)預(yù)裝程序，可以將舵機(jī)連接在 D4 接口，Arduino UNO 接通電源，舵機(jī)就會(huì)自動(dòng)歸中位。
32 路舵機(jī)控制器歸位操作：
1）將32路舵機(jī)控制器的通信線和電源線分別連接，舵機(jī)連接到舵機(jī)控制器的1號(hào)引腳。
2）打開(kāi)32路舵機(jī)控制器，界面如圖所示：

Jixie1.png

3）軟件打開(kāi)時(shí)，一般com口處是默認(rèn)連接的，首先斷開(kāi)連接，點(diǎn)擊設(shè)置，選擇32路舵機(jī)控制器對(duì)應(yīng)的com口，如圖所示：

Jixie2.png
Jixie3.png
Jixie4.png

4）將頻率手動(dòng)調(diào)節(jié)到1500，舵機(jī)即歸中位，如圖：

Jixie5.png

步驟2：組裝機(jī)械臂地盤(pán)

RB13K01201.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04501.jpg

步驟3：安裝銅螺柱

RB13K01202.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04502.jpg

步驟4：安裝舵機(jī)（RB-150MG）

RB13K01203.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04503.jpg

步驟5：組合體安裝

RB13K01204.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04504.jpg

步驟6：舵機(jī)支架與金屬盤(pán)安裝

RB13K01205.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04505.jpg

步驟7：組合體安裝

RB13K01206.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04506.jpg

步驟8：長(zhǎng)U 形架安裝

RB13K01207.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04507.jpg

步驟9：舵盤(pán)安裝

RB13K01208.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04508.jpg

步驟10：安裝舵機(jī)（RB-150MG）

RB13K01209.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04509.jpg

步驟11：安裝組合體（RB-150MG）

RB13K01210.jpg
RB13K012101.jpg
RB13K012102.jpg
RB13K012103.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04510 1.jpg
RB13K04510 2.jpg

步驟12：安裝組合體

RB13K01212.jpg
RB13K012121.jpg

安裝實(shí)物圖：

RB13K04512.jpg

步驟13：組合體連接

安裝實(shí)物圖：

RB13K04513.jpg
RB13K04514.jpg
RB13K04515.jpg

步驟14：安裝夾持器

RB13K01214.jpg

實(shí)物安裝圖：

RB13K01216.jpg
RB13K012017.jpg

步驟15：最后組裝

安裝實(shí)物圖：

RB13K04518.jpg

電控部分安裝

1）32路多級(jí)控制器的安裝，首先暗轉(zhuǎn)尼龍柱，然后安裝控制器，如圖

DSC01044.jpg
DSC01045.jpg

2）32路多級(jí)控制器的接線，紅色端子接12V，綠色端子接5V電源。

DSC01046.jpg

3）舵機(jī)與32路舵機(jī)控制器連接，機(jī)械臂上的舵機(jī)，由上到下依次接控制器的1~6口，如圖

DSC01047.jpg
DSC01048.jpg

控制器簡(jiǎn)介

32路伺服舵機(jī)控制器

供電連接

本產(chǎn)品使用雙路輸出開(kāi)關(guān)電源為整套設(shè)備供電

  • 舵機(jī)供電

舵機(jī)供電是使用雙路輸出開(kāi)關(guān)電源的5V 8A端，接在32路舵機(jī)控制器的綠色端子出進(jìn)行供電的

  • 控制部分供電

方式1：直接使用32路舵機(jī)控制器套件中的USB供電線，使用電腦USB接口給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電
方式2：使用雙路輸出開(kāi)關(guān)電源的12V 1.5A端，接在32路舵機(jī)控制器的紅色端子部分，對(duì)控制器芯片進(jìn)行供電

  • 舵機(jī)與控制器的連接

推薦接法：舵機(jī)從下到上一次連接控制器的1至6口。

注意：在機(jī)械臂運(yùn)行是注意所有舵機(jī)工作角度，避免舵機(jī)堵轉(zhuǎn)，從而造成不必要的損失。

例子程序

注意：此款例子程序是使用 32 路舵機(jī)控制器控制，如果使用 Arduino 控制器，程序不能通用 

T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P500#1P1431#2P1972#3P2369#4P500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P2500#1P1431#2P1972#3P2369#4P2500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1431#2P1972#3P2369#4P1500#5P1500T1000
T1000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000
T1000  #0P1500#1P1108#2P1500#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1150T1500
T1000  #0P1500#1P1108#2P1320#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P1500#1P1500#2P1731#3P1845#4P1500#5P1705T1500
T2000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1705T1500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P800T500
T1000  #0P2500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T500
T2000  #0P1500#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#5P1500T2000

演示視頻

運(yùn)行例子程序，演示效果如下：
演示視頻

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