“(SKU:RB-01C071)RoboClaw 2x15A電機(jī)驅(qū)動板 (V4)”的版本間的差異

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# 電源檢測與過放電下的低電壓掉電保護(hù)
 
# 電源檢測與過放電下的低電壓掉電保護(hù)
 
# 兩刷電機(jī)的單雙向控制
 
# 兩刷電機(jī)的單雙向控制
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==使用方法==
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==接口介紹==
 
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* A：散熱器
 
* A：散熱器
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* J：控制器的輸入
 
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* K：USB連接器minib（可選）
 
* K：USB連接器minib（可選）
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==應(yīng)用例程==
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==使用方法==
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RC模式控制Arduino<br />
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===設(shè)置說明===
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串口包序列需要一個唯一的地址。有多達(dá)8個可用的地址，相同的RS232端口。有8個模式7至14。每一種模式獨特的地址。地址是通過設(shè)置所需的模式，模式與地址的對應(yīng)關(guān)系如下：
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根據(jù)下面的程序?qū)rduino和P5連接到S1，P6連接到S2。設(shè)置為模式2選項4。
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[[文件:RB-01C06702.png|700px|縮略圖|居中]]
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===示例代碼===
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串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕
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<pre style='color:blue'>//Basic Micro RoboClaw RC Mode. Control RoboClaw  
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//with servo pulses from a microcontroller.
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===連接示意圖===
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//Mode settings: Mode 2 with Option 4.
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#include <Servo.h>
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===例子程序===
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將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。
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Servo myservo1; // create servo object to control a RoboClaw channel
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<pre style='color:blue'>
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Servo myservo2; // create servo object to control a RoboClaw channel
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#include "BMSerial.h"
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#include "RoboClaw.h"
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int pos = 0; // variable to store the servo position
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#define address 0x80
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RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
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void setup()  
+
void setup() {
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{
+
roboclaw.begin(19200);
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  myservo1.attach(5); // attaches the RC signal on pin 5 to the servo object
+
}
?
  myservo2.attach(6); // attaches the RC signal on pin 6 to the servo object
+
void loop() {
?
}
+
roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
?
   
+
roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
?
   
+
delay(2000);
?
void loop()  
+
roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
?
{
+
roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
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  myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
  delay(2000);
?
  myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 +
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 +
  delay(2000);
 +
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 +
  roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 +
delay(2000);
 +
//stop motors
 +
  roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 +
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 +
delay(10000);
 +
roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 +
delay(2000);
 +
  roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 +
  delay(2000);
 +
  roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 +
delay(2000);
 +
  roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 +
delay(2000);
 +
  roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
?
  myservo1.writeMicroseconds(1250); //full forward
+
  roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
?
delay(1000);
+
?
myservo1.writeMicroseconds(1500); //stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
?
  myservo1.writeMicroseconds(1750); //full reverse
+
  roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
?
delay(1000);
+
?
myservo1.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
?
  myservo2.writeMicroseconds(1250); //full forward
+
  roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
?
delay(1000);
+
?
myservo2.writeMicroseconds(1500); //Stop
+
 
  delay(2000);
 
  delay(2000);
?
  myservo2.writeMicroseconds(1750); //full reverse
+
  //stop motors
?
  delay(1000);
+
roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
?
} </pre>
+
  delay(10000);
 +
}
 +
</pre>
 
===程序效果===
 
===程序效果===
 
驅(qū)動一個2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運動，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。
 
驅(qū)動一個2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運動，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。

2015年10月9日 (五) 17:02的最后版本

RB-01C071.jpg

目錄

產(chǎn)品概述

RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的同步可再生電機(jī)控制器。隨著工作模式的不同，在6-34V電壓作用下，它能夠驅(qū)動兩刷直流電機(jī)在15A電流下連續(xù)運轉(zhuǎn)，允許兩倍的峰值電流流過。 RoboClaw的特點是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，也可獲得到模擬量反饋。

規(guī)格參數(shù)

  1. 工作電壓：6V到34V的驅(qū)動電壓
  2. 工作電流：5A到60A的連續(xù)電流輸出（依賴控制模式）
  3. 產(chǎn)品尺寸：5.2cm×7.4cm
  4. 產(chǎn)品重量：59g
  5. 當(dāng)電機(jī)電流在額定電流的1倍到2倍之間時，會自動限制電流來降低占空比
  6. 三種通信或控制模式
  7. PID雙閉環(huán)控制
  8. 與終端快速連接/斷開
  9. 通過板載按鍵配置
  10. 反饋制動
  11. 允許高速情況下的變向
  12. 跳線選擇5V BEC
  13. 電源檢測與過放電下的低電壓掉電保護(hù)
  14. 兩刷電機(jī)的單雙向控制

接口介紹

RB-01C0681.jpg
  • A：散熱器
  • B：穩(wěn)定器
  • C：主電池輸入
  • D：電機(jī)1頻道
  • E：電機(jī)2頻道
  • F：BEC 3A電路
  • G：設(shè)置按鈕
  • H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
  • I：編碼器輸入
  • J：控制器的輸入
  • K：USB連接器minib（可選）

使用方法

設(shè)置說明

串口包序列需要一個唯一的地址。有多達(dá)8個可用的地址，相同的RS232端口。有8個模式7至14。每一種模式獨特的地址。地址是通過設(shè)置所需的模式，模式與地址的對應(yīng)關(guān)系如下：

RB-01C06702.png

串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕

RB-01C06703.png

連接示意圖

RB-01C06701.png

例子程序

將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。 

#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
 roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
 roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 delay(10000);
 roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 delay(2000);
 roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 delay(2000);
 roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 delay(10000);
}

程序效果

驅(qū)動一個2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運動，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。

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