“SKU:RB-01C013 32路伺服舵機(jī)控制器”的版本間的差異

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==產(chǎn)品概述==
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器01.jpg|400px|有框|右]]
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:32路伺服舵機(jī)控制器是一套最具性價比的微伺服電機(jī)控制器。可以控制多達(dá)32個伺服舵機(jī)協(xié)調(diào)動作的軟硬件結(jié)合系統(tǒng)，它不但能實現(xiàn)位置控制和速度控制，還具有時間延時斷點發(fā)送指令功能。其主要由上位機(jī)軟件和伺服舵機(jī)驅(qū)動控制器組成。
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==產(chǎn)品介紹==
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:通過PC機(jī)操作上位機(jī)軟件給控制器傳遞控制指令信號，即可實現(xiàn)多路伺服舵機(jī)的單獨控制或同時控制，控制指令精簡，控制轉(zhuǎn)角精度高，波特率可以實時更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機(jī)器人、仿生機(jī)器人、多自由度機(jī)械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實現(xiàn)無線控制、傳感器反饋，構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)。
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:32 路伺服舵機(jī)控制器是一套最具性價比的微伺服電機(jī)控制器。可以控制多達(dá)32 個伺服舵機(jī)協(xié)調(diào)動作的軟硬件結(jié)合系統(tǒng)，它不但能實現(xiàn)位置控制和速度控制，還具有時間延時斷點發(fā)送指令功能。其主要由上位機(jī)軟件和伺服舵機(jī)驅(qū)動控制器組成。
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:隨著國內(nèi)外機(jī)械產(chǎn)業(yè)的不斷進(jìn)步，各大高校相繼開設(shè)機(jī)械類創(chuàng)新課程和比賽，學(xué)生可將其應(yīng)用在各類機(jī)械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。
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通過 PC 機(jī)操作上位機(jī)軟件給控 制器傳遞控制指令信號，即可實現(xiàn)多路伺服舵機(jī)的單獨控制或同時控制，控制指令精簡，控制轉(zhuǎn)角精度高，波特率可以實時更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機(jī)器人、仿生機(jī)器人、多自由度機(jī)械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實現(xiàn)無線控制、傳感器反饋，構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)。
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隨著國內(nèi)外機(jī)械產(chǎn)業(yè)的不斷進(jìn)步，各大高校相繼開設(shè)機(jī)械類創(chuàng)新課程和比賽，學(xué)生可將其應(yīng)用在各類機(jī)械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。
 
==產(chǎn)品清單==
 
==產(chǎn)品清單==
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# 32路伺服舵機(jī)控制器主板一塊
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器02.jpg|510px|有框|居中]]
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# 資料關(guān)盤一張（上位機(jī)控制軟件和產(chǎn)品說明書）
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1. 32路伺服舵機(jī)控制器主板一塊
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2. 資料關(guān)盤一張（上位機(jī)控制軟件和產(chǎn)品說明書）
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3. USB取電線一條<br/>
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4. 5號四節(jié)/4位電池盒一個<br/>
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5. 9V電池扣接線一條<br/>
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6. 端子接線二條<br/>
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7. USB-RS232通信線一條（串口版套裝為RS232串口通信線）<br/>
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8. 安裝螺絲（銅螺柱和尼龍螺柱各四顆）<br/>
 
==規(guī)格參數(shù)==
 
==規(guī)格參數(shù)==
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#  主控芯片：ATmega 8A
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1. 控制部分端子供電范圍：+7V—+12V<br/>
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#  控制部分端子供電范圍：+7V—+12V
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2. 控制部分DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC 直流5V 開關(guān)電源<br/>
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#  控制部分 DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC直流 5V 開關(guān)電源
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3. 伺服電機(jī)端子供電范圍：＋4V－＋6V<br/>
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#  <big>伺服電機(jī)端子供電范圍：＋4V－＋6V</big>
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4. 控制通道：32 路<br/>
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#  控制通道：32 路
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5. 通訊輸入：RS232（串口）或TTL<br/>
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#  通訊輸入：RS232（串口）或 TTL
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6. 伺服電機(jī)驅(qū)動分辨率：大約1us , 約0.09 度<br/>
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#  伺服電機(jī)驅(qū)動分辨率：大約1us , 約 0.09 度
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7. 波特率設(shè)置：2400、9600、38.4k、115.2k 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換<br/>
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#  波特率設(shè)置：2400、9600、38400、115200 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換
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8. 支持的伺服電機(jī)： Futaba or Hitec 以及各大國產(chǎn)品牌（如輝盛）等<br/>
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#  支持的伺服電機(jī)： Futaba or Hitec 以及各大國產(chǎn)品牌（如輝盛）等
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9. PC 接口：DB9F<br/>
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#  PC接口：DB9F
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10.尺寸：65mm×60mm×1.5mm<br/>
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#  脈沖寬度調(diào)節(jié)范圍：500us — 2500us
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11.擴(kuò)展功能：提供外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口<br/>
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#  尺寸：65mm * 60mm * 1.5mm
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#  固定孔：M3 * 4個
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==接口介紹==
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#  擴(kuò)展功能：提供外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器03.jpg|510px|有框|居中]]
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#  指示燈：舵機(jī)供電指示燈（綠色）、運(yùn)行指示燈（紅色）
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1、DC-5V直流電源接口<br/>
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==使用方法==
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此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為了方便長時間調(diào)試，可以用套裝中為用戶提供的的USB 取電線，直接接插筆記本電腦或臺式電腦USB 接口。也可接插符合下面要求的外置電源適配器（注意電源極性！）。
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===控制器接口介紹===
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器04.jpg|300px|有框|居中]]
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[[文件:32123.jpg|700px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器05.jpg|510px|有框|居中]]
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* 1號位置：DC - 5V 直流電源接口
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2、控制部分電源端子接口<br/>
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此接口用于直接使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電。下圖是使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器進(jìn)行供電，當(dāng)控制器插上 USB 供電線時，控制端口指示燈亮起。
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此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大用戶選擇電源電壓范圍，特設(shè)此接口。工作電壓范圍：＋7V—＋12V。注意端子接口正負(fù)標(biāo)識符！正確接線，避免損壞控制器。為用戶調(diào)試方便提供9V電池扣接線一條，可接9V電池使用，若長時間使用，建議選配鎳氫或鋰聚合物電池。
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[[文件:qwe4.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器06.jpg|510px|有框|居中]]
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* 2號位置：控制部分電源端子接口
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3、伺服舵機(jī)供電電源端子接口<br/>
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此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大選擇電源電壓范圍，特設(shè)此接口。下圖是使用 9V 電池給控制部分端子供電。
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此接口用于接插伺服舵機(jī)供電電源（由于伺服舵機(jī)在重負(fù)載的情況下，會將放大器電壓拉低，為防止影響控制器部分電壓突變，應(yīng)該將兩部分分別供電），工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機(jī)），若使用大功率伺服舵機(jī)，建議單獨供電，避免長時間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。功率注意：由于不同型號的伺服電機(jī)的耗電不同，而且運(yùn)行在帶負(fù)載時，耗電也不同，所以請以實際使用為準(zhǔn)。一般上，伺服舵機(jī)啟動和滿負(fù)載的時候耗電達(dá)1A～1.5A，而沒有負(fù)載時候只有約150mA耗電，所以請均衡考慮，根據(jù)同時運(yùn)動的伺服舵機(jī)數(shù)量，來考慮電源的功率選擇。為防止意外，請確保不要使用功率小于設(shè)計里面一半數(shù)目的電機(jī)滿功率運(yùn)行時功耗的電源。為用戶調(diào)試方便提供的5號四節(jié)/4位電池盒一個，裝上電池可作為伺服舵機(jī)調(diào)試電源使用。若給機(jī)器人或者機(jī)械臂供電，此處供電部分建議使用鋰聚合物電池或者開關(guān)電源，確保功率足夠。
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<big>工作電壓范圍：＋7V—＋12V。</big><br/>
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器07.jpg|510px|有框|居中]]
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<big>注意：</big>連接電源之前，要確認(rèn)好端子接口的正負(fù)標(biāo)識符，正確接線，避免接反而損壞控制器。<big>1 號位置和 2 號位置不能同時連接，同時給芯片供電！</big>
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4、外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口<br/>
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[[文件:qwe5.jpg|500px|有框|居中]]
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* 3號位置：伺服舵機(jī)供電電源端子接口
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此接口用于接插伺服舵機(jī)供電電源。
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<big>工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機(jī)）</big>，若使用大功率伺服舵機(jī)，建議單獨供電，避免長時間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。
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<big>功率注意：</big>由于不同型號的伺服電機(jī)的耗電不同，而且運(yùn)行在帶負(fù)載時，耗電也不同，所以請以實際使用為準(zhǔn)。一般情況下，伺服舵機(jī)啟動和滿負(fù)載的時候耗電達(dá) 1A～1.5A，而沒有負(fù)載時候只有約 150mA 耗電，所以請均衡考慮，根據(jù)同時運(yùn)動的伺服舵機(jī)數(shù)量，來考慮電源的功率選擇。為防止意外，電源的選擇上，請確保不要使用功率小于設(shè)計中一半數(shù)目的電機(jī)滿功率運(yùn)行時的功耗。下圖中使用了一個 4 節(jié) 5 號電池盒給舵機(jī)控制器舵機(jī)供電端子進(jìn)行供電。
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[[文件:qwe6.jpg|500px|有框|居中]]
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* 4號位置：外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
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此接口供電來源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機(jī)（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。
 
此接口供電來源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機(jī)（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。
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備注：由于排針位置不使用時，容易造成短路，所以新升級的產(chǎn)品上沒有焊接這兩個針腳，但此功能正常，客戶如需要使用，可以自行焊接排針，用于給自己的上位機(jī)供電，如下圖所示：
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器08.jpg|510px|有框|居中]]
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[[文件:qwe7.jpg|500px|有框|居中]]
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5、RS232串口通信接頭<br/>
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* 5號位置：RS232 串口通信接頭
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此端口使用標(biāo)準(zhǔn) RS232 串口電平進(jìn)行通訊，可以接插為用戶提供的USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機(jī)進(jìn)行通訊，接收實時控制指令。
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此端口使用標(biāo)準(zhǔn) RS232 串口電平進(jìn)行通訊，可以接插 USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機(jī)進(jìn)行通訊，接收實時控制指令。<br/>
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器09.jpg|510px|有框|居中]]
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下圖是使用 USB 轉(zhuǎn) RS232 接口線連接 32路舵機(jī)控制器和 PC 上位機(jī)的。
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6、TTL通信接口<br/>
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[[文件:qwe8.jpg|500px|有框|居中]]
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若使用此功能請將跳線帽取下，此接口可用于伺服舵機(jī)控制器與其他單片機(jī)開發(fā)的上位機(jī)通信。注意接口標(biāo)識符，TX、RX標(biāo)示符左側(cè)排針分別聯(lián)接伺服舵機(jī)控制板微控器TXD、RXD引腳。
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* 6號位置：TTL 通信接口
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器10.jpg|510px|有框|居中]]
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<big>若使用此功能請將跳線帽取下</big>，此接口可用于伺服舵機(jī)控制器與其他單片機(jī)開發(fā)的上位機(jī)通信。<br/>
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7、波特率設(shè)置撥碼開關(guān)<br/>
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<big>注意:</big>要使用 32 路舵機(jī)控制器的 TX RX 引腳與上位機(jī)進(jìn)行通信，需要將接線接到靠近芯片一側(cè)的引腳上。
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通過設(shè)置撥碼開關(guān)，波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。注意：1代表ON，0代表OFF。<br/>
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[[文件:qwe9.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器11.jpg|510px|有框|居中]]
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* 7號位置：波特率設(shè)置撥碼開關(guān)
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控制器波特率默認(rèn)設(shè)置為115200。每次更改波特率數(shù)值后，都要給控制器重新上電啟動，才會生效。<br/>
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通過設(shè)置撥碼開關(guān)，波特率可以在 2400 9600 38400 115200 四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。<br/>
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8、伺服舵機(jī)通道接口及標(biāo)識符<br/>
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<big>注意：</big>1代表ON，0代表OFF。具體對應(yīng)關(guān)系：11 - 115200; 10 - 38400; 01 - 9600; 00 - 2400，<big>每次更改波特率數(shù)值后，都要給控制器重新上電啟動，才會生效。</big>控制器波特率默認(rèn)設(shè)置為115200。
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此接口可接插國際標(biāo)準(zhǔn)接口的伺服舵機(jī)，包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有1～32 通道的標(biāo)注符，表示伺服電機(jī)受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機(jī)。整行接口上面有S/ + /-的標(biāo)注，其中“-”表示接插伺服電機(jī)的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機(jī)的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號）接插伺服電機(jī)的控制信號線（一般為黃色或白色）。支持的伺服電機(jī)： Futaba or Hitec 以及國產(chǎn)品牌等。<br/>
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[[文件:qwe10.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器12.jpg|510px|有框|居中]]
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* 8號位置：伺服舵機(jī)通道接口及標(biāo)識符<br/>
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9、電源開關(guān)<br/>
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:此接口可接插國際標(biāo)準(zhǔn)接口的伺服舵機(jī)，包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有 1～32 通道的標(biāo)注符，表示伺服電機(jī)受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機(jī)。整行接口上面有 S/ + /- 的標(biāo)注，其中“-”表示接插伺服電機(jī)的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機(jī)的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號）接插伺服電機(jī)的控制信號線（一般為橘黃色或白色）。
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此開關(guān)控制伺服電機(jī)和控制電路兩部分電源通斷。開關(guān)撥向標(biāo)有ON一端為接通電源；開關(guān)撥向OFF一端為切斷整個系統(tǒng)供電。
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[[文件:qwe11.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:32路伺服舵機(jī)控制器13.jpg|510px|有框|居中]]
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* 9號位置：電源開關(guān) <br/>
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此開關(guān)控制紅色端子（控制部分供電端子）和綠色端子（舵機(jī)部分供電端子）兩部分電源通斷。<br/>
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==軟件介紹==
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開關(guān)撥向標(biāo)有 ON 一端為接通電源; 開關(guān)撥向 OFF 一端為切斷整個系統(tǒng)供電。
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===軟件下載===
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[[文件:qwe12.jpg|500px|有框|居中]]
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===上位機(jī)軟件下載===
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目前上位機(jī)軟件可以正常運(yùn)行在：WindowsXP、Windows7、Windows8、Windows8.1 操作系統(tǒng)上<br/>
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32路舵機(jī)控制器軟件下載：<br/>
 
32路舵機(jī)控制器軟件下載：<br/>
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鏈接：http://pan.baidu.com/s/1hsmPQ3y 密碼：l9uq<br/>
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鏈接： https://pan.baidu.com/s/1dLovaLOrYF1URVCe14ogoA
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[http://www.wch.cn/downloadlist/technicalmanual-1.html CH341驅(qū)動程序下載]<br/>
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提取碼：ibyz
  
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===驅(qū)動安裝===
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CH341驅(qū)動程序下載<br/>
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驅(qū)動安裝以 Windows7 32位為例
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鏈接：https://pan.baidu.com/s/1cgVp2B_xdVFTBJtrZyxehg
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* 連接 RS232 串口線和 PC 機(jī)，電腦自動彈出驅(qū)動安裝，手動取消自動搜索
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提取碼：pl5g
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[[文件:01C01305.png|700px|有框|居中]]
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* 未進(jìn)行驅(qū)動安裝時，RS232 串口線在設(shè)備管理器中的未知設(shè)備下，顯示如圖所示：
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[[文件:01C01306.png|500px|有框|居中]]
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* 解壓下載的 CH341 驅(qū)動程序，解壓 Windows 驅(qū)動程序，雙擊解壓后的文件，彈出如下圖所示界面，點擊 Install 進(jìn)行驅(qū)動的安裝
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[[文件:01C01307.png|500px|有框|居中]]
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* 安裝過程只需等待。。。安裝成功后，會自動彈出如下對話框，點擊“確定”完成驅(qū)動安裝
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[[文件:01C01308.png|500px|有框|居中]]
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* 驅(qū)動安裝成功后，打開設(shè)備管理器，可以查看到當(dāng)前 RS232 串口線的接口號，如圖所示為 ：COM4
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[[文件:01C01309.png|500px|有框|居中]]
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===軟件操作方法===
 
===軟件操作方法===
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說明：本教程使用 Windows7 操作系統(tǒng)進(jìn)行演示操作方法。<br/>
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:Servo Control Software是實現(xiàn)伺服電機(jī)控制器通訊協(xié)議PC機(jī)上的專用WINDOWS控制軟件，本軟件操作控制簡便，易學(xué)易用。2010年4月發(fā)布的第三版控制調(diào)試軟件，功能與界面更加人性化，不但包括前兩版軟件的所有功能，還增加了更多功能，下面主要介紹一下軟件的各項功能和使用方法。
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* 解壓下載的 32 路舵機(jī)控制器，雙擊 .exe 文件打開軟件，界面如圖所示：
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[[文件:qwe13.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01301.png|700px|有框|居中]]
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1.串口設(shè)置說明<br/>
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* 控制界面
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[[文件:qwe14.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01302.png|700px|有框|居中]]
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:此處可以選擇設(shè)置串口號和通信波特率，第三版軟件增設(shè)藍(lán)牙設(shè)備與USB設(shè)備驅(qū)動自動識別功能。
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* 串口參數(shù)設(shè)置區(qū)
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[[文件:qwe15.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01303.png|700px|有框|居中]]
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2.控制通道設(shè)置說明<br/>
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* 功能按鍵
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[[文件:qwe16.jpg|500px|有框|居中]]
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[[文件:01C01304.png|700px|有框|居中]]
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:控制通道序號與控制板上的序號一一對應(yīng)，根據(jù)設(shè)計需要可選擇多路調(diào)控，伺服舵機(jī)接線一定要與控制軟件通道對應(yīng)，避免出現(xiàn)控制無效現(xiàn)象。然后將硬件設(shè)備按說明書接好(注意：要使多個大扭矩金屬伺服舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，功耗比較大，請您使用開關(guān)電源或者鋰聚合物電池)，如下圖：
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[[文件:qwe17.jpg|500px|有框|居中]]
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===實際應(yīng)用===
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[[文件:qwe18.jpg|500px|有框|居中]]
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1.硬件連接<br/>
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[[文件:qwe19.jpg|500px|有框|居中]]
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注意：硬件連接時，開關(guān)要撥到 OFF 位置，確保接線無誤后，再開啟開關(guān)
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A.速度控制設(shè)定功能：可以調(diào)試出任意速度，多路電機(jī)不同速度運(yùn)行穩(wěn)定，實時性好，速度精準(zhǔn)，加速減速任意設(shè)，藍(lán)色速度框內(nèi)不填寫速度時，默認(rèn)速度為3000，根據(jù)不同品牌伺服舵機(jī)的性能，執(zhí)行速度會有所不同，通常范圍1-3000，最大不超過6000<br/>
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* 使用 RS232 串口線連接 32 路舵機(jī)控制器和上位機(jī)（PC）
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B.位置控制設(shè)定功能：通過拉動滑條，即可實現(xiàn)隨動控制，也可以通過修改黑色位置框內(nèi)參數(shù)，調(diào)試出機(jī)器人不同動作，500-2500分別對用-90-+90度，參數(shù)1500度對應(yīng)伺服舵機(jī)0度，此處為中位點。<br/>
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* 使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器芯片進(jìn)行供電
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3.操作設(shè)置<br/>
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* 舵機(jī)供電使用 4 節(jié) 5 號自鎖電池盒連接到舵機(jī)控制器的舵機(jī)供電端子（Servo）給舵機(jī)進(jìn)行供電
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[[文件:wqe20.jpg|500px|有框|居中]]
?
* 將實驗舵機(jī)連接到控制器的 7 號接口
+
:調(diào)整好合適指令點擊添加后，將會出現(xiàn)在控制指令回顯區(qū)中。第三版軟件又增加以下功能：
?
2.端口設(shè)置和連接<br/>
+
A.指令保存功能：可以將您調(diào)試好的指令集保存，自動生成指令文檔，日期時間準(zhǔn)確，例如robotcode20090107_1550，您也可以個性化自命名，避免讀取指令文檔錯誤或者重新編輯。<br/>
?
[[文件:01C01310.png|700px|有框|居中]]
+
B.指令讀取功能：只要輕松點擊“打開指令”按鍵，會進(jìn)入指令集文檔，選擇您要讀取的以往指令文檔，恢復(fù)當(dāng)前功能設(shè)置。<br/>
?
3.選擇舵機(jī)接口<br/>
+
4.控制指令回顯區(qū)<br/>
?
* 選擇當(dāng)前連接舵機(jī)的端口，本實驗中連接的是 32 路舵機(jī)控制器的 7 號端口，所以只需在 7 號端口下面的方框中打“對號”選擇，選擇后可見：舵機(jī)控制器軟件 7 號端口的滑條位置可改變，上下拖動滑條既可改變 PWM 信號脈寬，從而控制舵機(jī)。
+
:控制指令回顯區(qū)內(nèi)的指令詳細(xì)說明，參加控制指令集文檔中說明。
?
* 若需要某個特定值的脈寬，可以在 7 號引腳上方，顯示脈沖寬度處直接輸入脈寬值。
+
[[文件:qwe21.jpg|500px|有框|居中]]
?
* 若要改變舵機(jī)的運(yùn)行速度，如讓舵機(jī)運(yùn)行速度降低，可以在 7 號接口下面“黃色”位置直接輸入數(shù)值 500，再拖動滑條的時候，舵機(jī)的速度就降低了。
+
5.發(fā)送指令時間設(shè)置<br/>
?
[[文件:01C01311.jpg|700px|有框|居中]]
+
[[文件:qwe22.jpg|500px|有框|居中]]
?
4.其他功能
+
A.控制動作完成時間功能：只要發(fā)送指令時間大于動作完成時間，您就可以任意設(shè)置動作的完成時間，軟件備有自動調(diào)整功能，可將電機(jī)轉(zhuǎn)動平滑過渡，避免了機(jī)器人定格控制缺陷，如圖參數(shù)1000，對應(yīng)時間為1秒。
?
* 循環(huán)控制
+
B.發(fā)送指令間隔時間功能：每條動作指令發(fā)送間隔時間也可以通過滑桿設(shè)置，或輸入?yún)?shù)修改，如圖參數(shù)1500，對應(yīng)時間為1.5秒，每一條指令執(zhí)行完后，才能執(zhí)行下一條，發(fā)送指令時間一定要長于伺服舵機(jī)執(zhí)行的時間，不然伺服舵機(jī)沒有完成當(dāng)先動作就會執(zhí)行下一條動作。
?
如果要使用循環(huán)控制模式，只需要勾選指令顯示區(qū)域“循環(huán)控制”前的方框，如下圖所示，此時點擊運(yùn)行指令，指令會循環(huán)執(zhí)行，直到手動點擊停止。
+
6.指令循環(huán)執(zhí)行激活<br/>
?
[[文件:01C01312.png|700px|有框|居中]]
+
:第三版軟件增加此項功能，可以讓您不必費(fèi)心點擊鼠標(biāo)啦，反復(fù)調(diào)試更加易用，可作為小型工業(yè)機(jī)械手主控板，動作循環(huán)執(zhí)行，提供作業(yè)效率。
?
* 參數(shù)設(shè)置：舵機(jī)運(yùn)行速度、控制動作完成時間、發(fā)送指令間隔時間
+
[[文件:qwe23.jpg|500px|有框|居中]]
?
[[文件:01C01313.png|700px|有框|居中]]
+
?
 
+
?
==配合 Arduino 控制器使用==
+
?
===實驗器材===
+
?
* Arduino UNO 控制器
+
?
* 杜邦線
+
?
* 跳線
+
?
* 32 路舵機(jī)控制器
+
?
* 7.4V 鋰電池
+
?
* 舵機(jī)
+
?
===實物連接圖===
+
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通過杜邦線連接UNO控制器和32路舵機(jī)控制器，注意連接的時候TX、RX是反接的，連接舵機(jī)到舵機(jī)控制器的13號引腳
+
?
[[文件:01C013500.png|800px|有框|居中]]
+
?
本實驗中我是直接使用鋰電池給舵機(jī)供電，您在實驗的時候可以使用雙路輸出開關(guān)電源進(jìn)行舵機(jī)控制器的舵機(jī)部分供電，因為已經(jīng)通過UNO控制器給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電，所以不需要再給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行單獨供電。
+
?
 
+
?
===例子程序===
+
?
<pre style='color:blue'>
+
?
void setup()
+
?
{
+
?
  Serial.begin(115200);
+
?
}
+
?
void loop()
+
?
{
+
?
  Serial.println("T1000 #12P1500");
+
?
  delay(1000);
+
?
  Serial.println("T1000 #12P2500");
+
?
  delay(1000);
+
?
  Serial.println("T1000 #12P500");
+
?
  delay(1000);
+
?
  Serial.println("T1000 #12P1500");
+
?
  delay(1000);
+
?
}
+
?
</pre>
+
?
===程序效果===
+
?
程序下載到Arduino中后，舵機(jī)接在32路舵機(jī)控制器的13號引腳，舵機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)90度，再順時針旋轉(zhuǎn)90度，然后歸中位，循環(huán)控制。
+
?
 
+
?
===程序效果===
+
?
連接在 32 路舵機(jī)控制器接口 13 上的舵機(jī)反復(fù)運(yùn)動，動作：復(fù)位 - 180 度位置 - 0 度位置 - 復(fù)位
+
?
 
+
?
==配合 Raspberry Pi 控制器使用==
+
?
===系統(tǒng)配置===
+
?
* 打開配置文件
+
?
輸入：sudo nano /boot/config.txt<br/>
+
?
加入語句：enable_uart=1<br/>
+
?
* 列出所有串口設(shè)備
+
?
輸入指令：ls -l /dev/serial*<br/>
+
?
* 從 cmdline.txt 移除 console
+
?
輸入：sudo nano /boot/cmdline.txt<br/>
+
?
文檔內(nèi)容如圖：<br/>
+
?
[[文件:01C013503.png|650px|有框|居中]]
+
?
原語句為：dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes root wait<br/>
+
?
刪除語句: console=serial0,115200 ，然后保存退出<br/>
+
?
===硬件連接===
+
?
[[文件:01C013501.jpg|700px|有框|居中]]
+
?
[[文件:01C013502.png|700px|有框|居中]]
+
?
 
+
?
===例子程序===
+
?
<pre style='color:blue'>
+
?
import serial
+
?
import sys
+
?
import time
+
?
 
+
?
als32 = serial.Serial('/dev/ttyS0', 9600, timeout=1.0);
+
?
 
+
?
while True:
+
?
 
+
?
als32.write("#1 P500 T1000<cr>\r#2 P1000 T1000<cr>\r")
+
?
time.sleep(1)
+
?
als32.write("#1 P1500<cr>\r#2 P2000 T1000<cr>\r")
+
?
time.sleep(1)
+
?
als32.write("#1 P2500<cr>\r#2 P1500 T1000<cr>\r")
+
?
time.sleep(1)
+
?
</pre>
+
  
 
==微伺服舵機(jī)基本知識==
 
==微伺服舵機(jī)基本知識==
第191行： 第109行：
 
===詳細(xì)介紹===
 
===詳細(xì)介紹===
 
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86%E6%B1%87%E6%80%BB 舵機(jī)結(jié)構(gòu)及控制詳細(xì)介紹]<br/>
 
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86%E6%B1%87%E6%80%BB 舵機(jī)結(jié)構(gòu)及控制詳細(xì)介紹]<br/>
?
==視頻演示==
+
 
 +
==視頻應(yīng)用==
 
[[File:32lu lan ya 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNzQ0NzU5MTI=.html?from=y1.7-2]]
 
[[File:32lu lan ya 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNzQ0NzU5MTI=.html?from=y1.7-2]]
 
[[File:yun tai 02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTA4NTExMzUy.html?from=y1.7-2]]
 
[[File:yun tai 02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTA4NTExMzUy.html?from=y1.7-2]]
 
<br/>
 
<br/>
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
?
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
===產(chǎn)品購買地址===
 +
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.11.3zeRbT&id=7016754913 32路舵機(jī)控制器套裝]<br/>
 +
===周邊產(chǎn)品推薦===
 
[http://lifestyle201.com/goods-218.html 32路伺服舵機(jī)控制器]<br/>
 
[http://lifestyle201.com/goods-218.html 32路伺服舵機(jī)控制器]<br/>
?
===周邊產(chǎn)品推薦===
+
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.17.3zeRbT&id=2951985407 32路舵機(jī)控制器專用動作存儲卡]<br/>
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.11.3zeRbT&id=7016754913 32路舵機(jī)控制器套裝]
+
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.27.3zeRbT&id=6031055673 32路舵機(jī)控制器鋁合金固定板（銀色）]<br/>
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.17.3zeRbT&id=2951985407 32路舵機(jī)控制器專用動作存儲卡]
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[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.27.3zeRbT&id=6031055673 32路舵機(jī)控制器鋁合金固定板（銀色）]
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===相關(guān)問題解答===
 
===相關(guān)問題解答===
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&page=1&extra=#pid9900 32路舵機(jī)控制器沒有反應(yīng)]
 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&page=1&extra=#pid9900 32路舵機(jī)控制器沒有反應(yīng)]
第214行： 第129行：
 
<br/>
 
<br/>
 
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
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[http://www.youku.com/playlist_show/id_2827942.html 伺服舵機(jī)控制器系列視頻]
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[http://www.youku.com/playlist_show/id_2827942.html 伺服舵機(jī)控制器系列視頻]<br/>
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[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]
 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]

2023年11月23日 (四) 09:11的最后版本


32路伺服舵機(jī)控制器01.jpg

目錄

產(chǎn)品介紹

32 路伺服舵機(jī)控制器是一套最具性價比的微伺服電機(jī)控制器。可以控制多達(dá)32 個伺服舵機(jī)協(xié)調(diào)動作的軟硬件結(jié)合系統(tǒng)，它不但能實現(xiàn)位置控制和速度控制，還具有時間延時斷點發(fā)送指令功能。其主要由上位機(jī)軟件和伺服舵機(jī)驅(qū)動控制器組成。

通過 PC 機(jī)操作上位機(jī)軟件給控 制器傳遞控制指令信號，即可實現(xiàn)多路伺服舵機(jī)的單獨控制或同時控制，控制指令精簡，控制轉(zhuǎn)角精度高，波特率可以實時更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機(jī)器人、仿生機(jī)器人、多自由度機(jī)械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實現(xiàn)無線控制、傳感器反饋，構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)。 隨著國內(nèi)外機(jī)械產(chǎn)業(yè)的不斷進(jìn)步，各大高校相繼開設(shè)機(jī)械類創(chuàng)新課程和比賽，學(xué)生可將其應(yīng)用在各類機(jī)械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。

產(chǎn)品清單

32路伺服舵機(jī)控制器02.jpg

1. 32路伺服舵機(jī)控制器主板一塊
2. 資料關(guān)盤一張（上位機(jī)控制軟件和產(chǎn)品說明書）
3. USB取電線一條
4. 5號四節(jié)/4位電池盒一個
5. 9V電池扣接線一條
6. 端子接線二條
7. USB-RS232通信線一條（串口版套裝為RS232串口通信線）
8. 安裝螺絲（銅螺柱和尼龍螺柱各四顆）

規(guī)格參數(shù)

1. 控制部分端子供電范圍：+7V—+12V
2. 控制部分DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC 直流5V 開關(guān)電源
3. 伺服電機(jī)端子供電范圍：＋4V－＋6V
4. 控制通道：32 路
5. 通訊輸入：RS232（串口）或TTL
6. 伺服電機(jī)驅(qū)動分辨率：大約1us , 約0.09 度
7. 波特率設(shè)置：2400、9600、38.4k、115.2k 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換
8. 支持的伺服電機(jī)： Futaba or Hitec 以及各大國產(chǎn)品牌（如輝盛）等
9. PC 接口：DB9F
10.尺寸：65mm×60mm×1.5mm
11.擴(kuò)展功能：提供外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口

接口介紹

32路伺服舵機(jī)控制器03.jpg

1、DC-5V直流電源接口
此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為了方便長時間調(diào)試，可以用套裝中為用戶提供的的USB 取電線，直接接插筆記本電腦或臺式電腦USB 接口。也可接插符合下面要求的外置電源適配器（注意電源極性?。?。

32路伺服舵機(jī)控制器04.jpg
32路伺服舵機(jī)控制器05.jpg

2、控制部分電源端子接口
此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大用戶選擇電源電壓范圍，特設(shè)此接口。工作電壓范圍：＋7V—＋12V。注意端子接口正負(fù)標(biāo)識符！正確接線，避免損壞控制器。為用戶調(diào)試方便提供9V電池扣接線一條，可接9V電池使用，若長時間使用，建議選配鎳氫或鋰聚合物電池。

32路伺服舵機(jī)控制器06.jpg

3、伺服舵機(jī)供電電源端子接口
此接口用于接插伺服舵機(jī)供電電源（由于伺服舵機(jī)在重負(fù)載的情況下，會將放大器電壓拉低，為防止影響控制器部分電壓突變，應(yīng)該將兩部分分別供電），工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機(jī)），若使用大功率伺服舵機(jī)，建議單獨供電，避免長時間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。功率注意：由于不同型號的伺服電機(jī)的耗電不同，而且運(yùn)行在帶負(fù)載時，耗電也不同，所以請以實際使用為準(zhǔn)。一般上，伺服舵機(jī)啟動和滿負(fù)載的時候耗電達(dá)1A～1.5A，而沒有負(fù)載時候只有約150mA耗電，所以請均衡考慮，根據(jù)同時運(yùn)動的伺服舵機(jī)數(shù)量，來考慮電源的功率選擇。為防止意外，請確保不要使用功率小于設(shè)計里面一半數(shù)目的電機(jī)滿功率運(yùn)行時功耗的電源。為用戶調(diào)試方便提供的5號四節(jié)/4位電池盒一個，裝上電池可作為伺服舵機(jī)調(diào)試電源使用。若給機(jī)器人或者機(jī)械臂供電，此處供電部分建議使用鋰聚合物電池或者開關(guān)電源，確保功率足夠。

32路伺服舵機(jī)控制器07.jpg

4、外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
此接口供電來源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機(jī)（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。

32路伺服舵機(jī)控制器08.jpg

5、RS232串口通信接頭
此端口使用標(biāo)準(zhǔn) RS232 串口電平進(jìn)行通訊，可以接插為用戶提供的USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機(jī)進(jìn)行通訊，接收實時控制指令。

32路伺服舵機(jī)控制器09.jpg

6、TTL通信接口
若使用此功能請將跳線帽取下，此接口可用于伺服舵機(jī)控制器與其他單片機(jī)開發(fā)的上位機(jī)通信。注意接口標(biāo)識符，TX、RX標(biāo)示符左側(cè)排針分別聯(lián)接伺服舵機(jī)控制板微控器TXD、RXD引腳。

32路伺服舵機(jī)控制器10.jpg

7、波特率設(shè)置撥碼開關(guān)
通過設(shè)置撥碼開關(guān)，波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。注意：1代表ON，0代表OFF。

32路伺服舵機(jī)控制器11.jpg

控制器波特率默認(rèn)設(shè)置為115200。每次更改波特率數(shù)值后，都要給控制器重新上電啟動，才會生效。
8、伺服舵機(jī)通道接口及標(biāo)識符
此接口可接插國際標(biāo)準(zhǔn)接口的伺服舵機(jī)，包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有1～32 通道的標(biāo)注符，表示伺服電機(jī)受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機(jī)。整行接口上面有S/ + /-的標(biāo)注，其中“-”表示接插伺服電機(jī)的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機(jī)的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號）接插伺服電機(jī)的控制信號線（一般為黃色或白色）。支持的伺服電機(jī)： Futaba or Hitec 以及國產(chǎn)品牌等。

32路伺服舵機(jī)控制器12.jpg

9、電源開關(guān)
此開關(guān)控制伺服電機(jī)和控制電路兩部分電源通斷。開關(guān)撥向標(biāo)有ON一端為接通電源；開關(guān)撥向OFF一端為切斷整個系統(tǒng)供電。

32路伺服舵機(jī)控制器13.jpg

軟件介紹

軟件下載

32路舵機(jī)控制器軟件下載：
鏈接： https://pan.baidu.com/s/1dLovaLOrYF1URVCe14ogoA 提取碼：ibyz

CH341驅(qū)動程序下載
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1cgVp2B_xdVFTBJtrZyxehg 提取碼：pl5g

軟件操作方法

Servo Control Software是實現(xiàn)伺服電機(jī)控制器通訊協(xié)議PC機(jī)上的專用WINDOWS控制軟件，本軟件操作控制簡便，易學(xué)易用。2010年4月發(fā)布的第三版控制調(diào)試軟件，功能與界面更加人性化，不但包括前兩版軟件的所有功能，還增加了更多功能，下面主要介紹一下軟件的各項功能和使用方法。
Qwe13.jpg

1.串口設(shè)置說明

Qwe14.jpg
此處可以選擇設(shè)置串口號和通信波特率，第三版軟件增設(shè)藍(lán)牙設(shè)備與USB設(shè)備驅(qū)動自動識別功能。
Qwe15.jpg

2.控制通道設(shè)置說明

Qwe16.jpg
控制通道序號與控制板上的序號一一對應(yīng)，根據(jù)設(shè)計需要可選擇多路調(diào)控，伺服舵機(jī)接線一定要與控制軟件通道對應(yīng)，避免出現(xiàn)控制無效現(xiàn)象。然后將硬件設(shè)備按說明書接好(注意：要使多個大扭矩金屬伺服舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，功耗比較大，請您使用開關(guān)電源或者鋰聚合物電池)，如下圖：
Qwe17.jpg
Qwe18.jpg
Qwe19.jpg

A.速度控制設(shè)定功能：可以調(diào)試出任意速度，多路電機(jī)不同速度運(yùn)行穩(wěn)定，實時性好，速度精準(zhǔn)，加速減速任意設(shè)，藍(lán)色速度框內(nèi)不填寫速度時，默認(rèn)速度為3000，根據(jù)不同品牌伺服舵機(jī)的性能，執(zhí)行速度會有所不同，通常范圍1-3000，最大不超過6000
B.位置控制設(shè)定功能：通過拉動滑條，即可實現(xiàn)隨動控制，也可以通過修改黑色位置框內(nèi)參數(shù)，調(diào)試出機(jī)器人不同動作，500-2500分別對用-90-+90度，參數(shù)1500度對應(yīng)伺服舵機(jī)0度，此處為中位點。
3.操作設(shè)置

Wqe20.jpg
調(diào)整好合適指令點擊添加后，將會出現(xiàn)在控制指令回顯區(qū)中。第三版軟件又增加以下功能：

A.指令保存功能：可以將您調(diào)試好的指令集保存，自動生成指令文檔，日期時間準(zhǔn)確，例如robotcode20090107_1550，您也可以個性化自命名，避免讀取指令文檔錯誤或者重新編輯。
B.指令讀取功能：只要輕松點擊“打開指令”按鍵，會進(jìn)入指令集文檔，選擇您要讀取的以往指令文檔，恢復(fù)當(dāng)前功能設(shè)置。
4.控制指令回顯區(qū)

控制指令回顯區(qū)內(nèi)的指令詳細(xì)說明，參加控制指令集文檔中說明。
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5.發(fā)送指令時間設(shè)置

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A.控制動作完成時間功能：只要發(fā)送指令時間大于動作完成時間，您就可以任意設(shè)置動作的完成時間，軟件備有自動調(diào)整功能，可將電機(jī)轉(zhuǎn)動平滑過渡，避免了機(jī)器人定格控制缺陷，如圖參數(shù)1000，對應(yīng)時間為1秒。 B.發(fā)送指令間隔時間功能：每條動作指令發(fā)送間隔時間也可以通過滑桿設(shè)置，或輸入?yún)?shù)修改，如圖參數(shù)1500，對應(yīng)時間為1.5秒，每一條指令執(zhí)行完后，才能執(zhí)行下一條，發(fā)送指令時間一定要長于伺服舵機(jī)執(zhí)行的時間，不然伺服舵機(jī)沒有完成當(dāng)先動作就會執(zhí)行下一條動作。 6.指令循環(huán)執(zhí)行激活

第三版軟件增加此項功能，可以讓您不必費(fèi)心點擊鼠標(biāo)啦，反復(fù)調(diào)試更加易用，可作為小型工業(yè)機(jī)械手主控板，動作循環(huán)執(zhí)行，提供作業(yè)效率。
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微伺服舵機(jī)基本知識

簡單介紹

微伺服舵機(jī)在無線電業(yè)余愛好者的航模活動中使用已有很長一段歷史，而且應(yīng)用最為廣泛，國內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)”，含義為：“掌舵人操縱的機(jī)器”。舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動器。它是機(jī)器人、機(jī)電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它接收一定的控制信號，輸出一定的角度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有3條導(dǎo)線：電源線（紅）、地線（黑或灰）、控制線（白或橙黃）?？刂凭€的輸入是一個寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號（PWM），方波脈沖信號的周期為20 ms（即頻率為50 Hz)，當(dāng)方波的脈沖寬度改變時，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比，也就是利用占空比的變化來改變舵機(jī)的位置?？梢?，其主要用作運(yùn)動方向的控制部件。下面以轉(zhuǎn)角范圍180度伺服為例，那么脈寬對應(yīng)的控制關(guān)系為：

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詳細(xì)介紹

舵機(jī)結(jié)構(gòu)及控制詳細(xì)介紹

視頻應(yīng)用

32lu lan ya 01.png
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