“SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動機器人”的版本間的差異

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==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
 
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
 
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
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==技術(shù)參數(shù)==
+
==產(chǎn)品參數(shù)==
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# 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD尋線避障移動機器人
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# 產(chǎn)品類型：輪式移動平臺
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# 產(chǎn)品貨號：RB - 13K074
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# 編程軟件：Arduino IDE
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# 基礎(chǔ)模塊：4WD鋁合金移動平臺、Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅(qū)動板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
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# 供電：6節(jié)五號電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
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# 控制方式：自主編程
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# 額定載重：2KG
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# 重量：1.5KG
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==其他配件參數(shù)==
 
===平臺參數(shù)===
 
===平臺參數(shù)===
 
* 平臺長度：206mm
 
* 平臺長度：206mm
第21行： 第32行：
 
* 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
 
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
 
* 重量大?。杭s30g
 
* 重量大?。杭s30g
 +
 +
===電控產(chǎn)品參數(shù)===
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# [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S002A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外尋線傳感器]
 +
# [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S003A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 紅外避障傳感器]
 +
# [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器]
 +
# [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 傳感器擴展板 V5.0]
 +
# [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙 H 橋電機驅(qū)動板]
  
 
==配件清單==
 
==配件清單==
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1、4WD 鋁合金平臺配件清單<br/>
+
1、4WD 鋁合金平臺 * 1套<br/>
 
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:RB13K00601.jpg|400px|縮略圖|居中]]
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2、附加配件<br/>
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2、4WD 尋線避障移動機器人附件 * 1套
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* 1 套 * M3 * 20 尼龍柱套裝（左圖）;1 套 * M3 * 10 螺絲套裝（右圖）
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[[文件:RB13K0741001.png|570px|縮略圖|居中]]
?
[[文件:13K07402.png|400px|縮略圖|左]]
+
 
?
[[文件:13K07403.png|400px|縮略圖|居中]]
+
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<br/>
+
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* 5 個 *  Mini 紅外尋線傳感器（左圖）;3 個 * Mini 紅外避障傳感器（右圖）
+
?
[[文件:13K07404.png|400px|縮略圖|左]]
+
?
[[文件:13K07405.png|400px|縮略圖|居中]]
+
?
<br/>
+
?
* 8 個 * 單頭防插反 3P 傳感器連接線
+
?
[[文件:13K07406.png|400px|縮略圖|居中]]
+
 
==安裝步驟==
 
==安裝步驟==
 
===4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標號對應(yīng)清單序號</small></small>）===
 
===4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標號對應(yīng)清單序號</small></small>）===
第64行： 第74行：
 
[[文件:13K07408.png|500px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:13K07408.png|500px|縮略圖|居中]]
  
?
注意：本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。<br/>
+
注意：<br/>
 +
1、本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。<br/>
 +
'''2、當使用鋰電池作為小車電源的情況下，開關(guān)接口連接線的功能只作為開關(guān)，充電接口不能用來給鋰電池充電。<br/>
 +
3、當使用鎳氫電池作為小車電源的情況下，開關(guān)接口連接線的功能可以是開關(guān)也可以配套專用的鎳氫電池充電器來給鎳氫電池充電。<br/>'''
 
* 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
 
* 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
 
[[文件:13K00827.png|500px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:13K00827.png|500px|縮略圖|居中]]
第182行： 第195行：
 
* M3 * 20 尼龍柱套裝
 
* M3 * 20 尼龍柱套裝
 
* 3 * Mini 紅外避障傳感器
 
* 3 * Mini 紅外避障傳感器
?
* 6 * M3 彈墊
+
[[文件:13K074201.png|700px|縮略圖|居中]]
?
[[文件:13K07420.png|700px|縮略圖|居中]]
+
  
 
2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
 
2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
第194行： 第206行：
 
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 
1、準備如下圖所示的材料<br/>
 
* 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
 
* 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
?
* 5 * M3 * 12 螺絲
+
* 5 * M3 * 10 螺絲
 
* 5 * M3 螺母
 
* 5 * M3 螺母
 
* 5 * Mini 紅外尋線傳感器
 
* 5 * Mini 紅外尋線傳感器
?
* 5 * M3 彈墊
+
 
?
[[文件:13K07423.png|700px|縮略圖|居中]]
+
[[文件:13K074231.png|700px|縮略圖|居中]]
 
2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
 
2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
 
[[文件:13K07424.png|700px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:13K07424.png|700px|縮略圖|居中]]
第234行： 第246行：
 
* B（L）連接 A0
 
* B（L）連接 A0
 
* B（Z）連接 A1
 
* B（Z）連接 A1
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* BR B（R）連接 A2
+
* B（R）連接 A2
 
[[文件:13K07432.png|700px|縮略圖|居中]]
 
[[文件:13K07432.png|700px|縮略圖|居中]]
 
注意：接線的時候就體現(xiàn)出標號的重要性，如果您之前不進行標號，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應(yīng)的哪個傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會非常麻煩。
 
注意：接線的時候就體現(xiàn)出標號的重要性，如果您之前不進行標號，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應(yīng)的哪個傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會非常麻煩。
第273行： 第285行：
 
* 車體
 
* 車體
 
* 4 * M3 * 6 螺絲
 
* 4 * M3 * 6 螺絲
?
[[文件:13K07441.png|700px|縮略圖|居中]]
+
[[文件:13K07442.png|700px|縮略圖|居中]]
  
 
2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝
 
2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝
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[[文件:13K07442.png|700px|縮略圖|居中]]
+
[[文件:13K07443.png|700px|縮略圖|居中]]
 +
 
 +
==例子程序==
 +
小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
 +
* [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
 +
<pre style='color:blue'>
 +
/**************************************************************
 +
機器人中文官網(wǎng) lifestyle201.com
 +
目的: 紅外尋線與避障小車智能控制
 +
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
 +
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
 +
功能描述： 前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、尋線和避障控制動作的實現(xiàn)
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發(fā)布時間: 2016-06-29
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說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
 +
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權(quán)
 +
**************************************************************/
 +
void setup()
 +
{
 +
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
 +
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
 +
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
 +
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
 +
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
 +
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
 +
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
 +
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
 +
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
 +
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
 +
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
 +
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
 +
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
 +
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR
 +
 
 +
}
 +
void houtui()//后退
 +
{
 +
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,100);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
 +
{
 +
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,140);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
 +
{
 +
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,160);
 +
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
 +
{
 +
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,150);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,LOW);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
 +
{
 +
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,170);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,LOW);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,LOW);
 +
}
 +
void tingzhi()//停止
 +
{
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,HIGH);
 +
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void qianjin()//前進
 +
{
 +
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
 +
analogWrite(5,100);
 +
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(6,LOW);
 +
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
 +
digitalWrite(9,HIGH);
 +
}
 +
void loop()
 +
{
 +
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
 +
L5=digitalRead(12);
 +
L4=digitalRead(11);
 +
L3=digitalRead(4);
 +
L2=digitalRead(3);
 +
L1=digitalRead(2);
 +
BL=digitalRead(14);
 +
BZ=digitalRead(15);
 +
BR=digitalRead(16);
 +
    if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
        qianjin();
 +
    if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
 +
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
 +
    {
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
      qianjin();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      qianjin();           
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
 +
      qianjin();
 +
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
      qianjin();
 +
//------------------------------------------------------------------     
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
 +
        youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
      youzhuan1();
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      youzhuan1();
 +
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
        if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
 +
      youzhuan2();
 +
//------------------------------------------------------------------
 +
      if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan2();
 +
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan2();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan2();
 +
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
 +
        zuozhuan1();
 +
    }
 +
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
 +
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
 +
{
 +
  if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
 +
      qianjin();
 +
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
 +
      {
 +
        houtui();
 +
        delay(400);
 +
        zuozhuan1();
 +
        delay(300);
 +
      }
 +
      if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
 +
      youzhuan1();
 +
      if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
 +
      zuozhuan1();
 +
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
 +
      youzhuan1();
 +
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
 +
      zuozhuan1();
 +
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
 +
      {
 +
        houtui();
 +
        delay(400);
 +
        youzhuan1();
 +
        delay(300);
 +
      }
 +
    }
 +
}
 +
</pre>
 +
 
 +
==視頻演示==
 +
[[File:13K00859.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyNjI2NjQwOA==.html?from=y1.7-1.2]]
 +
<br/>
 +
 
 +
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 +
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
 +
===例子程序下載===
 +
網(wǎng)盤鏈接：https://pan.baidu.com/s/1s4LatJHRQbXoovMukPvixw
 +
提取碼：ezje
 +
===產(chǎn)品購買地址===
 +
[http://lifestyle201.com/goods-677.html AS - 4WD 尋線避障移動機器人]<br/>
 +
===周邊產(chǎn)品推薦===
 +
[http://lifestyle201.com/goods-678.html AS - 4WD鋁合金自主碰撞機器人套件]<br/>
 +
[http://lifestyle201.com/goods-424.html AS - 4WD移動偵測避障機器人]<br/>
 +
[http://lifestyle201.com/goods-214.html Arduino - Rover路虎5越野履帶機器人尋線避障套件]<br/>
 +
 
 +
===相關(guān)問題解答===
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS - 4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4WD 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
 +
 
 +
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
 +
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
 +
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
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[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
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[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅(qū)動實例]<br/>
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[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術(shù)論壇]<br/>

2021年12月20日 (一) 16:03的最后版本

13K07401.png

目錄

產(chǎn)品概述

最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是由哈爾濱奧松機器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD尋線避障移動機器人
  2. 產(chǎn)品類型：輪式移動平臺
  3. 產(chǎn)品貨號：RB - 13K074
  4. 編程軟件：Arduino IDE
  5. 基礎(chǔ)模塊：4WD鋁合金移動平臺、Starduino UNO R3、傳感器擴展板V5.0、雙H橋電機驅(qū)動板、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器
  6. 供電：6節(jié)五號電池（需要自配）或7.4V 鋰電池
  7. 控制方式：自主編程
  8. 額定載重：2KG
  9. 重量：1.5KG

其他配件參數(shù)

平臺參數(shù)

  • 平臺長度：206mm
  • 平臺寬度：200mm
  • 平臺高度：65mm
  • 平臺重量：620g

平臺尺寸圖

RB13K00610.png

直流減速電機（1：48）

  • 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
  • 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
  • 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
  • 額定電流（6V）：180±10 mA
  • 額定電流（7.4V）：200±10 mA
  • 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
  • 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
  • 重量大小：約30g

電控產(chǎn)品參數(shù)

  1. Mini 紅外尋線傳感器
  2. Mini 紅外避障傳感器
  3. Starduino UNO R3 控制器
  4. 傳感器擴展板 V5.0
  5. 雙 H 橋電機驅(qū)動板

配件清單

1、4WD 鋁合金平臺 * 1套

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2、4WD 尋線避障移動機器人附件 * 1套

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安裝步驟

4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（圖片標號對應(yīng)清單序號）

13K00820.png

步驟1：焊接部分

電機連接線焊接

1、準備如下圖所示的材料

  • 4 * 直流減速電機；
  • 4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
  • 4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
  • 4 * 扎帶

2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起

13K00822.png

3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了

13K00823.png

開關(guān)接口線焊接

1、準備如下圖所示的材料

  • 充電接口
  • 撥動開關(guān)
  • 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
  • 電池盒或者鋰電池連接線
13K07407.jpg

2、如圖所示，進行連接線的焊接

13K008251.png

3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關(guān)

13K00826.png

4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對焊接點進行保護，開關(guān)接口連接線使用扎帶進行整理

13K07408.png

注意：
1、本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。
2、當使用鋰電池作為小車電源的情況下，開關(guān)接口連接線的功能只作為開關(guān)，充電接口不能用來給鋰電池充電。
 3、當使用鎳氫電池作為小車電源的情況下，開關(guān)接口連接線的功能可以是開關(guān)也可以配套專用的鎳氫電池充電器來給鎳氫電池充電。

  • 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
13K00827.png

更加詳細的制作過程，可以點擊：充電接口及撥動開關(guān)制作方法

步驟2：側(cè)板電機安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 2 * 黃色直流減速電機
  • 1 * 平臺側(cè)板
  • 4 * M3 * 25 螺絲
  • 4 * M3 六角螺母
13K00828.png

2、如圖所示，將電機安裝到側(cè)板 實物安裝圖：

13K00829.png
RB13K00607.png

3、進行另一側(cè)板電機的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機安裝完成效果圖

13K00830.png

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
  • 1 * 平臺底板
  • 4 * M3 * 6螺絲
13K00831.png

2、按照下圖進行安裝 安裝實物圖：

13K00832.png
RB13K00602.png

步驟4：電機驅(qū)動板的安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 步驟 3 中安裝好的零件
  • 1 * 電機驅(qū)動板
  • 4 * M3 * 6螺絲
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龍柱
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2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：

13K00834.png

3、安裝雙H橋驅(qū)動板，如圖所示：

13K00835.png

步驟5：電機接線

1、如圖所示，將兩側(cè)電機的紅線連接到電機驅(qū)動板的 A 接口，黑線連接到電機驅(qū)動板的 B 接口

13K00836.png

2、安裝完成效果如下圖所示

13K00837.png

步驟6：上板充電接口、撥動開關(guān)安裝

1、準備如下圖所示的材料：

  • 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關(guān)連接線
  • 平臺上板
13K07409.png

2、安裝完成效果如圖所示

13K07410.png
RB13K00603.png

步驟7：控制器的安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 步驟 6 中安裝好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 傳感器擴展板 V5.0
  • 3 * 尼龍柱 M3 * 10
  • 2 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺絲
13K07411.png

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

13K00841.png

3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

13K00842.png

4、如圖所示，插入擴展板

13K07412.png

擴展板插入效果圖：

13K07413.png

步驟8：電控部分接線

1、準備如下圖所示的材料

  • 2 * 3P 傳感器連接線
  • 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
  • 平臺車體
  • 平臺上板
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2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅(qū)動板端接線順序

  • 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
  • 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
13K07415.png

（2）傳感器擴展板端接線順序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
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（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

13K07417.png

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS，黑色導(dǎo)線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴展板的紅色端子，連接時注意正負極不要接錯；

13K07418.png

（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接

13K07419.png

步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 1 * 端板
  • 車體和上板
  • M3 * 20 尼龍柱套裝
  • 3 * Mini 紅外避障傳感器
13K074201.png

2、在如圖所示位置安裝尼龍柱

13K07421.png

3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示

13K07422.png

步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
  • 5 * M3 * 10 螺絲
  • 5 * M3 螺母
  • 5 * Mini 紅外尋線傳感器
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2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器

13K07424.png

3、安裝后，效果如圖所示

13K07425.png

步驟11：傳感器接線

1、準備如下圖所示的材料

  • 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
  • 車體
  • 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
13K07426.png

2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線

13K07427.png
13K07428.png

3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時的線序，可以對照著沒有拆掉杜邦頭的線進行安裝。

3、Mini 紅外尋線傳感器標號

  • 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
13K07429.png
  • 如圖所示，為了后續(xù)接線和調(diào)試方便，我們將 3P 線的另外一端進行了同樣的標記
13K07430.png

4、Mini 紅外避障傳感器標號
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進行標注，分別標注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標記

13K07431.png

5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板 如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴展板，連接順序為：

  • L1 連接 D2
  • L2 連接 D3
  • L3 連接 D4
  • L4 連接 D11
  • L5 連接 D12
  • B（L）連接 A0
  • B（Z）連接 A1
  • B（R）連接 A2
13K07432.png

注意：接線的時候就體現(xiàn)出標號的重要性，如果您之前不進行標號，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應(yīng)的哪個傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會非常麻煩。

步驟12：車輪安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 4 * 車輪
  • 小車車體
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2、如圖所示，將車輪安裝到直流減速電機軸上

13K07434.png

步驟13：小車端板安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 2 * 端板
  • M3 * 6 螺絲 * 8 個
13K07435.png

2、在如圖所示的位置上安裝螺絲，完成端板的安裝

  • 上板螺絲固定位置
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13K07437.png
  • 下板螺絲固定位置
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步驟14：供電連接

1、準備如下圖所示的材料

  • 1 * 鋰電池（7.4V JST連接接口）
  • 車體
13K07439.png

2、如圖所示，連接電池，并將電池放于車體內(nèi)，注意放置電池時，不要阻礙到電機軸

13K07440.png
13K07441.png

步驟15：小車上板安裝

1、準備如下圖所示的材料

  • 小車上板
  • 車體
  • 4 * M3 * 6 螺絲
13K07442.png

2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝

13K07443.png

例子程序

小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中 

/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng) lifestyle201.com
目的: 紅外尋線與避障小車智能控制
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、尋線和避障控制動作的實現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-29
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR

}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,140);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,160);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,150);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機運轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void loop()
{
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
L5=digitalRead(12);
L4=digitalRead(11);
L3=digitalRead(4);
L2=digitalRead(3);
L1=digitalRead(2);
BL=digitalRead(14);
BZ=digitalRead(15);
BR=digitalRead(16);
     if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
        qianjin();
     if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    	{
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	qianjin();            
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	qianjin();
//------------------------------------------------------------------      
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
        youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
        if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
       if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
//------------------------------------------------------------------
      	if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
    	}
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
   if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
       qianjin();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
      {
         houtui();
         delay(400);
         zuozhuan1();
         delay(300);
      }
      if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
      {
        houtui();
        delay(400);
        youzhuan1();
        delay(300);
      }
    }
}

視頻演示

13K00859.png


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例子程序下載

網(wǎng)盤鏈接：https://pan.baidu.com/s/1s4LatJHRQbXoovMukPvixw 提取碼：ezje

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