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2021年8月14日 (六) 14:50的最后版本
目錄 |
產(chǎn)品介紹
- 32 路伺服舵機(jī)控制器是一套最具性價比的微伺服電機(jī)控制器?？梢钥刂贫噙_(dá)32 個伺服舵機(jī)協(xié)調(diào)動作的軟硬件結(jié)合系統(tǒng)，它不但能實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制，還具有時間延時斷點(diǎn)發(fā)送指令功能。其主要由上位機(jī)軟件和伺服舵機(jī)驅(qū)動控制器組成。
通過 PC 機(jī)操作上位機(jī)軟件給控 制器傳遞控制指令信號，即可實(shí)現(xiàn)多路伺服舵機(jī)的單獨(dú)控制或同時控制，控制指令精簡，控制轉(zhuǎn)角精度高，波特率可以實(shí)時更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機(jī)器人、仿生機(jī)器人、多自由度機(jī)械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實(shí)現(xiàn)無線控制、傳感器反饋，構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)。 隨著國內(nèi)外機(jī)械產(chǎn)業(yè)的不斷進(jìn)步，各大高校相繼開設(shè)機(jī)械類創(chuàng)新課程和比賽，學(xué)生可將其應(yīng)用在各類機(jī)械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。
產(chǎn)品清單
1. 32路伺服舵機(jī)控制器主板一塊
2. 資料關(guān)盤一張（上位機(jī)控制軟件和產(chǎn)品說明書）
3. USB取電線一條
4. 5號四節(jié)/4位電池盒一個
5. 9V電池扣接線一條
6. 端子接線二條
7. USB-RS232通信線一條（串口版套裝為RS232串口通信線）
8. 安裝螺絲（銅螺柱和尼龍螺柱各四顆）
規(guī)格參數(shù)
1. 控制部分端子供電范圍：+7V—+12V
2. 控制部分DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC 直流5V 開關(guān)電源
3. 伺服電機(jī)端子供電范圍：＋4V－＋6V
4. 控制通道：32 路
5. 通訊輸入：RS232（串口）或TTL
6. 伺服電機(jī)驅(qū)動分辨率：大約1us , 約0.09 度
7. 波特率設(shè)置：2400、9600、38.4k、115.2k 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換
8. 支持的伺服電機(jī)： Futaba or Hitec 以及各大國產(chǎn)品牌（如輝盛）等
9. PC 接口：DB9F
10.尺寸：65mm×60mm×1.5mm
11.擴(kuò)展功能：提供外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
接口介紹
1、DC-5V直流電源接口
此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為了方便長時間調(diào)試，可以用套裝中為用戶提供的的USB 取電線，直接接插筆記本電腦或臺式電腦USB 接口。也可接插符合下面要求的外置電源適配器（注意電源極性！）。
2、控制部分電源端子接口
此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大用戶選擇電源電壓范圍，特設(shè)此接口。工作電壓范圍：＋7V—＋12V。注意端子接口正負(fù)標(biāo)識符！正確接線，避免損壞控制器。為用戶調(diào)試方便提供9V電池扣接線一條，可接9V電池使用，若長時間使用，建議選配鎳氫或鋰聚合物電池。
3、伺服舵機(jī)供電電源端子接口
此接口用于接插伺服舵機(jī)供電電源（由于伺服舵機(jī)在重負(fù)載的情況下，會將放大器電壓拉低，為防止影響控制器部分電壓突變，應(yīng)該將兩部分分別供電），工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機(jī)），若使用大功率伺服舵機(jī)，建議單獨(dú)供電，避免長時間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。功率注意：由于不同型號的伺服電機(jī)的耗電不同，而且運(yùn)行在帶負(fù)載時，耗電也不同，所以請以實(shí)際使用為準(zhǔn)。一般上，伺服舵機(jī)啟動和滿負(fù)載的時候耗電達(dá)1A～1.5A，而沒有負(fù)載時候只有約150mA耗電，所以請均衡考慮，根據(jù)同時運(yùn)動的伺服舵機(jī)數(shù)量，來考慮電源的功率選擇。為防止意外，請確保不要使用功率小于設(shè)計里面一半數(shù)目的電機(jī)滿功率運(yùn)行時功耗的電源。為用戶調(diào)試方便提供的5號四節(jié)/4位電池盒一個，裝上電池可作為伺服舵機(jī)調(diào)試電源使用。若給機(jī)器人或者機(jī)械臂供電，此處供電部分建議使用鋰聚合物電池或者開關(guān)電源，確保功率足夠。
4、外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
此接口供電來源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機(jī)（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。
5、RS232串口通信接頭
此端口使用標(biāo)準(zhǔn) RS232 串口電平進(jìn)行通訊，可以接插為用戶提供的USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機(jī)進(jìn)行通訊，接收實(shí)時控制指令。
6、TTL通信接口
若使用此功能請將跳線帽取下，此接口可用于伺服舵機(jī)控制器與其他單片機(jī)開發(fā)的上位機(jī)通信。注意接口標(biāo)識符，TX、RX標(biāo)示符左側(cè)排針分別聯(lián)接伺服舵機(jī)控制板微控器TXD、RXD引腳。
7、波特率設(shè)置撥碼開關(guān)
通過設(shè)置撥碼開關(guān)，波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。注意：1代表ON，0代表OFF。
控制器波特率默認(rèn)設(shè)置為115200。每次更改波特率數(shù)值后，都要給控制器重新上電啟動，才會生效。
8、伺服舵機(jī)通道接口及標(biāo)識符
此接口可接插國際標(biāo)準(zhǔn)接口的伺服舵機(jī)，包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有1～32 通道的標(biāo)注符，表示伺服電機(jī)受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機(jī)。整行接口上面有S/ + /-的標(biāo)注，其中“-”表示接插伺服電機(jī)的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機(jī)的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號）接插伺服電機(jī)的控制信號線（一般為黃色或白色）。支持的伺服電機(jī)： Futaba or Hitec 以及國產(chǎn)品牌等。
9、電源開關(guān)
此開關(guān)控制伺服電機(jī)和控制電路兩部分電源通斷。開關(guān)撥向標(biāo)有ON一端為接通電源；開關(guān)撥向OFF一端為切斷整個系統(tǒng)供電。
軟件介紹
軟件下載
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軟件操作方法
- Servo Control Software是實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)控制器通訊協(xié)議PC機(jī)上的專用WINDOWS控制軟件，本軟件操作控制簡便，易學(xué)易用。2010年4月發(fā)布的第三版控制調(diào)試軟件，功能與界面更加人性化，不但包括前兩版軟件的所有功能，還增加了更多功能，下面主要介紹一下軟件的各項功能和使用方法。
1.串口設(shè)置說明
- 此處可以選擇設(shè)置串口號和通信波特率，第三版軟件增設(shè)藍(lán)牙設(shè)備與USB設(shè)備驅(qū)動自動識別功能。
2.控制通道設(shè)置說明
- 控制通道序號與控制板上的序號一一對應(yīng)，根據(jù)設(shè)計需要可選擇多路調(diào)控，伺服舵機(jī)接線一定要與控制軟件通道對應(yīng)，避免出現(xiàn)控制無效現(xiàn)象。然后將硬件設(shè)備按說明書接好(注意：要使多個大扭矩金屬伺服舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，功耗比較大，請您使用開關(guān)電源或者鋰聚合物電池)，如下圖：
A.速度控制設(shè)定功能：可以調(diào)試出任意速度，多路電機(jī)不同速度運(yùn)行穩(wěn)定，實(shí)時性好，速度精準(zhǔn)，加速減速任意設(shè)，藍(lán)色速度框內(nèi)不填寫速度時，默認(rèn)速度為3000，根據(jù)不同品牌伺服舵機(jī)的性能，執(zhí)行速度會有所不同，通常范圍1-3000，最大不超過6000
B.位置控制設(shè)定功能：通過拉動滑條，即可實(shí)現(xiàn)隨動控制，也可以通過修改黑色位置框內(nèi)參數(shù)，調(diào)試出機(jī)器人不同動作，500-2500分別對用-90-+90度，參數(shù)1500度對應(yīng)伺服舵機(jī)0度，此處為中位點(diǎn)。
3.操作設(shè)置
- 調(diào)整好合適指令點(diǎn)擊添加后，將會出現(xiàn)在控制指令回顯區(qū)中。第三版軟件又增加以下功能：
A.指令保存功能：可以將您調(diào)試好的指令集保存，自動生成指令文檔，日期時間準(zhǔn)確，例如robotcode20090107_1550，您也可以個性化自命名，避免讀取指令文檔錯誤或者重新編輯。
B.指令讀取功能：只要輕松點(diǎn)擊“打開指令”按鍵，會進(jìn)入指令集文檔，選擇您要讀取的以往指令文檔，恢復(fù)當(dāng)前功能設(shè)置。
4.控制指令回顯區(qū)
- 控制指令回顯區(qū)內(nèi)的指令詳細(xì)說明，參加控制指令集文檔中說明。
5.發(fā)送指令時間設(shè)置
A.控制動作完成時間功能：只要發(fā)送指令時間大于動作完成時間，您就可以任意設(shè)置動作的完成時間，軟件備有自動調(diào)整功能，可將電機(jī)轉(zhuǎn)動平滑過渡，避免了機(jī)器人定格控制缺陷，如圖參數(shù)1000，對應(yīng)時間為1秒。
B.發(fā)送指令間隔時間功能：每條動作指令發(fā)送間隔時間也可以通過滑桿設(shè)置，或輸入?yún)?shù)修改，如圖參數(shù)1500，對應(yīng)時間為1.5秒，每一條指令執(zhí)行完后，才能執(zhí)行下一條，發(fā)送指令時間一定要長于伺服舵機(jī)執(zhí)行的時間，不然伺服舵機(jī)沒有完成當(dāng)先動作就會執(zhí)行下一條動作。
6.指令循環(huán)執(zhí)行激活
- 第三版軟件增加此項功能，可以讓您不必費(fèi)心點(diǎn)擊鼠標(biāo)啦，反復(fù)調(diào)試更加易用，可作為小型工業(yè)機(jī)械手主控板，動作循環(huán)執(zhí)行，提供作業(yè)效率。
微伺服舵機(jī)基本知識
簡單介紹
微伺服舵機(jī)在無線電業(yè)余愛好者的航?；顒又惺褂靡延泻荛L一段歷史，而且應(yīng)用最為廣泛，國內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)”，含義為：“掌舵人操縱的機(jī)器”。舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動器。它是機(jī)器人、機(jī)電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它接收一定的控制信號，輸出一定的角度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有3條導(dǎo)線：電源線（紅）、地線（黑或灰）、控制線（白或橙黃）?？刂凭€的輸入是一個寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號（PWM），方波脈沖信號的周期為20 ms（即頻率為50 Hz)，當(dāng)方波的脈沖寬度改變時，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比，也就是利用占空比的變化來改變舵機(jī)的位置?？梢姡渲饕米鬟\(yùn)動方向的控制部件。下面以轉(zhuǎn)角范圍180度伺服為例，那么脈寬對應(yīng)的控制關(guān)系為：
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