查看SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動機(jī)器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
最新推出的AS-4WD尋線避障移動機(jī)器人套件是由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
==技術(shù)參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
* 平臺長度：206mm
* 平臺寬度：200mm
* 平臺高度：65mm
* 平臺重量：620g

===平臺尺寸圖===
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===直流減速電機(jī)（1：48）===
* 驅(qū)動電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大?。杭s30g

==配件清單==
1、4WD 鋁合金平臺 * 1套<br/>
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2、4WD 尋線避障移動機(jī)器人附件 * 1套
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==安裝步驟==
===4wd 鋁合金平臺內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標(biāo)號對應(yīng)清單序號</small></small>）===
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===步驟1：焊接部分===
====電機(jī)連接線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機(jī)；
*4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
*4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個電機(jī)連接到一起<br/>
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3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了<br/>
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====開關(guān)接口線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動開關(guān)
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
* 電池盒或者鋰電池連接線<br/>
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2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接<br/>
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3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關(guān)<br/>
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4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對焊接點(diǎn)進(jìn)行保護(hù)，開關(guān)接口連接線使用扎帶進(jìn)行整理
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注意：本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號電池盒進(jìn)行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池，所以您必須要準(zhǔn)備 6 節(jié) 5 號的鎳氫充電電池或者是南孚電池。<br/>
* 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
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更加詳細(xì)的制作過程，可以點(diǎn)擊：[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關(guān)制作方法]<br/>

===步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 黃色直流減速電機(jī) 
* 1 * 平臺側(cè)板 
* 4 * M3 * 25 螺絲 
* 4 * M3 六角螺母 
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2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板
實(shí)物安裝圖：
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[[文件:RB13K00607.png|500px|有框|居中]]
3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖
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===步驟3：側(cè)板與底板的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板 
* 1 * 平臺底板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
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2、按照下圖進(jìn)行安裝
安裝實(shí)物圖：
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===步驟4：電機(jī)驅(qū)動板的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 1 * 電機(jī)驅(qū)動板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
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2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
[[文件:13K00834.png|700px|縮略圖|居中]]
3、安裝雙H橋驅(qū)動板，如圖所示：
[[文件:13K00835.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟5：電機(jī)接線===
1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動板的 A 接口，黑線連接到電機(jī)驅(qū)動板的 B 接口
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2、安裝完成效果如下圖所示
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]

===步驟6：上板充電接口、撥動開關(guān)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關(guān)連接線
* 平臺上板

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2、安裝完成效果如圖所示

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[[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]]

===步驟7：控制器的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10 
* 2 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺絲
 
[[文件:13K07411.png|700px|縮略圖|居中]]

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
[[文件:13K00841.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
[[文件:13K00842.png|700px|縮略圖|居中]]
4、如圖所示，插入擴(kuò)展板
[[文件:13K07412.png|700px|縮略圖|居中]]
擴(kuò)展板插入效果圖：
[[文件:13K07413.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟8：電控部分接線===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 3P 傳感器連接線 
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺車體
* 平臺上板
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2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅(qū)動板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
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（2）傳感器擴(kuò)展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
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（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
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3、供電部分連接<br/>
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS，黑色導(dǎo)線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴(kuò)展板的紅色端子，<big>連接時注意正負(fù)極不要接錯</big>；
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（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接
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===步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 1 * 端板
* 車體和上板
* M3 * 20 尼龍柱套裝
* 3 * Mini 紅外避障傳感器
[[文件:13K074201.png|700px|縮略圖|居中]]

2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
[[文件:13K07421.png|700px|縮略圖|居中]]

3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示
[[文件:13K07422.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 安裝了一個 Mini 紅外避障傳感器的端板
* 5 * M3 * 10 螺絲
* 5 * M3 螺母
* 5 * Mini 紅外尋線傳感器

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2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
[[文件:13K07424.png|700px|縮略圖|居中]]
3、安裝后，效果如圖所示
[[文件:13K07425.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟11：傳感器接線===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
* 車體
* 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
[[文件:13K07426.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線
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[[文件:13K07428.png|700px|縮略圖|居中]]
'''3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時的線序，可以對照著沒有拆掉杜邦頭的線進(jìn)行安裝。'''<br/>

3、Mini 紅外尋線傳感器標(biāo)號
* 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
[[文件:13K07429.png|700px|縮略圖|居中]]
* 如圖所示，為了后續(xù)接線和調(diào)試方便，我們將 3P 線的另外一端進(jìn)行了同樣的標(biāo)記
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4、Mini 紅外避障傳感器標(biāo)號<br/>
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進(jìn)行標(biāo)注，分別標(biāo)注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標(biāo)記
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5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板
如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板，連接順序?yàn)椋?* L1 連接 D2 
* L2 連接 D3
* L3 連接 D4
* L4 連接 D11
* L5 連接 D12
* B（L）連接 A0
* B（Z）連接 A1
* B（R）連接 A2
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注意：接線的時候就體現(xiàn)出標(biāo)號的重要性，如果您之前不進(jìn)行標(biāo)號，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對應(yīng)的哪個傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會非常麻煩。

===步驟12：車輪安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 4 * 車輪
* 小車車體
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2、如圖所示，將車輪安裝到直流減速電機(jī)軸上
[[文件:13K07434.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟13：小車端板安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 端板
* M3 * 6 螺絲 * 8 個
[[文件:13K07435.png|700px|縮略圖|居中]]
2、在如圖所示的位置上安裝螺絲，完成端板的安裝
* 上板螺絲固定位置
[[文件:13K07436.png|700px|縮略圖|居中]]
[[文件:13K07437.png|700px|縮略圖|居中]]
* 下板螺絲固定位置
[[文件:13K07438.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟14：供電連接===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 1 * 鋰電池（7.4V JST連接接口）
* 車體
[[文件:13K07439.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如圖所示，連接電池，并將電池放于車體內(nèi)，注意放置電池時，不要阻礙到電機(jī)軸
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[[文件:13K07441.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟15：小車上板安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 小車上板
* 車體
* 4 * M3 * 6 螺絲
[[文件:13K07442.png|700px|縮略圖|居中]]

2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝
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==例子程序==
小車安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點(diǎn)擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
* [https://www.jianguoyun.com/p/DUQynzEQ59D4BRix9hY 示例程序下載]
將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K074_AS_4WD_xunxian_bizhang 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K074_AS_4WD_xunxian_bizhang -- 對應(yīng)示例，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測試。
<pre style='color:blue'>
/**************************************************************
機(jī)器人中文官網(wǎng) lifestyle201.com
目的: 紅外尋線與避障小車智能控制
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述： 前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、尋線和避障控制動作的實(shí)現(xiàn)
發(fā)布時間: 2016-06-29
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義I3 接口
pinMode(9,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(10,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(5,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(7,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(6,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(2,INPUT);//定義尋線 L1
pinMode(3,INPUT);//定義尋線 L2
pinMode(4,INPUT);//定義尋線 L3
pinMode(11,INPUT);//定義尋線 L4
pinMode(12,INPUT);//定義尋線 L5
pinMode(14,INPUT);//定義避障 BL
pinMode(15,INPUT);//定義避障 BZ
pinMode(16,INPUT);//定義避障 BR

}
void houtui()//后退
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan1()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,150);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,140);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void youzhuan2()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,170);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,160);
digitalWrite(7,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan1()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,140);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,150);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan2()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(10,160);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,170);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（右）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）停轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(10,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(5,100);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(9,HIGH);
}
void loop()
{
int L1,L2,L3,L4,L5,BL,BR,BZ;
L5=digitalRead(12);
L4=digitalRead(11);
L3=digitalRead(4);
L2=digitalRead(3);
L1=digitalRead(2);
BL=digitalRead(14);
BZ=digitalRead(15);
BR=digitalRead(16);
     if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
        qianjin();
     if(L5==LOW || L4==LOW || L3==LOW || L2==LOW || L1==LOW)
//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    	{
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	qianjin();            
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
      	qianjin();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	qianjin();
//------------------------------------------------------------------      
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
        youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan1();
      	if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
        if(L5==LOW && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
       if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
      if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==HIGH)
      	youzhuan2();
//------------------------------------------------------------------
      	if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan2();
        if(L5==LOW && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==LOW && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==LOW && L3==HIGH && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
        if(L5==HIGH && L4==HIGH && L3==LOW && L2==HIGH && L1==LOW)
        zuozhuan1();
    	}
      if(L5==LOW && L4==LOW && L3==LOW && L2==LOW && L1==LOW)
//無黑線情況下判斷是否有障礙有則繼續(xù)
{
   if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BL==HIGH)
       qianjin();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BL==HIGH)
      {
         houtui();
         delay(400);
         zuozhuan1();
         delay(300);
      }
      if(BL==HIGH && BZ==HIGH && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==HIGH && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==HIGH && BZ==LOW && BR==LOW)
      youzhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==HIGH)
      zuozhuan1();
      if(BL==LOW && BZ==LOW && BR==LOW)
      {
        houtui();
        delay(400);
        youzhuan1();
        delay(300);
      }
    }
}
</pre>

==視頻演示==
[[File:13K00859.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyNjI2NjQwOA==.html?from=y1.7-1.2]]
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