查看SKU:RB-13K074 AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
最新推出的AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人套件是由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司研發(fā)并生產(chǎn)的一款機(jī)器人套件。該套件可以智能判斷引導(dǎo)線并檢測(cè)躲避障礙物，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動(dòng)機(jī)器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導(dǎo)線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
==技術(shù)參數(shù)==
===平臺(tái)參數(shù)===
* 平臺(tái)長(zhǎng)度：206mm
* 平臺(tái)寬度：200mm
* 平臺(tái)高度：65mm
* 平臺(tái)重量：620g

===平臺(tái)尺寸圖===
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===直流減速電機(jī)（1：48）===
* 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長(zhǎng)×寬×高）
* 重量大小：約30g

==配件清單==
1、4WD 鋁合金平臺(tái)配件清單<br/>
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2、附加配件<br/>
* 1 套 * M3 * 20 尼龍柱套裝（左圖）;1 套 * M3 * 10 螺絲套裝（右圖）
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<br/>
* 5 個(gè) *  Mini 紅外尋線傳感器（左圖）;3 個(gè) * Mini 紅外避障傳感器（右圖）
[[文件:13K07404.png|400px|縮略圖|左]]
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<br/>
* 8 個(gè) * 單頭防插反 3P 傳感器連接線
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==安裝步驟==
===4wd 鋁合金平臺(tái)內(nèi)部元件詳解（<small><small>圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào)</small></small>）===
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===步驟1：焊接部分===
====電機(jī)連接線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
*4 * 直流減速電機(jī)；
*4 * 紅色導(dǎo)線（長(zhǎng)度為 15cm）；
*4 * 黑色導(dǎo)線（長(zhǎng)度為 15cm）；
*4 * 扎帶<br/>
2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起<br/>
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3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了<br/>
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====開關(guān)接口線焊接====
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動(dòng)開關(guān)
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管
* 電池盒或者鋰電池連接線<br/>
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2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接<br/>
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3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開關(guān)<br/>
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4、如圖所示，使用較短的兩條線連接鋰電池供電線，再使用熱縮管對(duì)焊接點(diǎn)進(jìn)行保護(hù)，開關(guān)接口連接線使用扎帶進(jìn)行整理
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注意：本例中小車的供電使用的是鋰電池，同樣可以使用 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒進(jìn)行供電，不同的是，電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池，所以您必須要準(zhǔn)備 6 節(jié) 5 號(hào)的鎳氫充電電池或者是南孚電池。<br/>
* 如下圖所示，為使用電池盒的焊接方法，就是使用較短的兩條線連接電池盒引出的電源線
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更加詳細(xì)的制作過(guò)程，可以點(diǎn)擊：[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動(dòng)開關(guān)制作方法]<br/>

===步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 黃色直流減速電機(jī) 
* 1 * 平臺(tái)側(cè)板 
* 4 * M3 * 25 螺絲 
* 4 * M3 六角螺母 
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2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板
實(shí)物安裝圖：
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3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖
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===步驟3：側(cè)板與底板的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板 
* 1 * 平臺(tái)底板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
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2、按照下圖進(jìn)行安裝
安裝實(shí)物圖：
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===步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 1 * 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
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2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
[[文件:13K00834.png|700px|縮略圖|居中]]
3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板，如圖所示：
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===步驟5：電機(jī)接線===
1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口，黑線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口
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2、安裝完成效果如下圖所示
[[文件:13K00837.png|500px|縮略圖|居中]]

===步驟6：上板充電接口、撥動(dòng)開關(guān)安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線
* 平臺(tái)上板

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2、安裝完成效果如圖所示

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===步驟7：控制器的安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10 
* 2 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺絲
 
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2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
[[文件:13K00841.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
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4、如圖所示，插入擴(kuò)展板
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擴(kuò)展板插入效果圖：
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===步驟8：電控部分接線===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 3P 傳感器連接線 
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺(tái)車體
* 平臺(tái)上板
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2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
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（2）傳感器擴(kuò)展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
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（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來(lái)更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
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3、供電部分連接<br/>
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到 VMS，黑色導(dǎo)線接到 GND；將雙 H 橋驅(qū)動(dòng)板輸出的 5v 電源連接到 V5.0 擴(kuò)展板的紅色端子，<big>連接時(shí)注意正負(fù)極不要接錯(cuò)</big>；
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（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接
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===步驟9：Mini 紅外避障傳感器安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 1 * 端板
* 車體和上板
* M3 * 20 尼龍柱套裝
* 3 * Mini 紅外避障傳感器
* 6 * M3 彈墊
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2、在如圖所示位置安裝尼龍柱
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3、將避障傳感器固定到尼龍柱上，安裝后效果如下圖所示
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===步驟10：Mini 紅外尋線傳感器安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 安裝了一個(gè) Mini 紅外避障傳感器的端板
* 5 * M3 * 12 螺絲
* 5 * M3 螺母
* 5 * Mini 紅外尋線傳感器
* 5 * M3 彈墊
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2、在如圖所示位置安裝 Mini 紅外尋線傳感器
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3、安裝后，效果如圖所示
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===步驟11：傳感器接線===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 安裝了 Mini 紅外尋線傳感器和 Mini 紅外避障傳感器的端板
* 車體
* 單頭防插反 3P 傳感器連接線 * 8 條
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2、如圖所示，處理連接 Mini 紅外尋線傳感器的 5 條單頭防插反 3P 傳感器連接線，將普通 3P 傳感器連接線頭拆除，其中 3 條 3P 線從端板的中間孔穿出，兩端的小孔分別穿出 1 條 3P 傳感器連接線
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[[文件:13K07428.png|700px|縮略圖|居中]]
'''3P 傳感器連接線從孔內(nèi)穿出后，需要將拆下的杜邦頭安裝上，注意安裝時(shí)的線序，可以對(duì)照著沒有拆掉杜邦頭的線進(jìn)行安裝。'''<br/>

3、Mini 紅外尋線傳感器標(biāo)號(hào)
* 如圖所示，3P 傳感器防插反接頭連接到尋線傳感器上，傳感器從左到右分別命名為 L1、L2、L3、L4、L5
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* 如圖所示，為了后續(xù)接線和調(diào)試方便，我們將 3P 線的另外一端進(jìn)行了同樣的標(biāo)記
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4、Mini 紅外避障傳感器標(biāo)號(hào)<br/>
如圖所示，將 Mini 紅外避障傳感器使用同樣的方式進(jìn)行標(biāo)注，分別標(biāo)注為：B（L）、B（Z）、B（R），在 3P 傳感器連接線的另一端也使用同樣的標(biāo)記
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5、將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板
如圖所示，將傳感器連接到 V5.0 傳感器擴(kuò)展板，連接順序?yàn)椋?* L1 連接 D2 
* L2 連接 D3
* L3 連接 D4
* L4 連接 D11
* L5 連接 D12
* B（L）連接 A0
* B（Z）連接 A1
* B（R）連接 A2
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注意：接線的時(shí)候就體現(xiàn)出標(biāo)號(hào)的重要性，如果您之前不進(jìn)行標(biāo)號(hào)，那么現(xiàn)在是很難分辨出每條 3P 傳感器連接線對(duì)應(yīng)的哪個(gè)傳感器！這樣在后續(xù)程序調(diào)試上會(huì)非常麻煩。

===步驟12：車輪安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 4 * 車輪
* 小車車體
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2、如圖所示，將車輪安裝到直流減速電機(jī)軸上
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===步驟13：小車端板安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 端板
* M3 * 6 螺絲 * 8 個(gè)
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2、在如圖所示的位置上安裝螺絲，完成端板的安裝
* 上板螺絲固定位置
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[[文件:13K07437.png|700px|縮略圖|居中]]
* 下板螺絲固定位置
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===步驟14：供電連接===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 1 * 鋰電池（7.4V JST連接接口）
* 車體
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2、如圖所示，連接電池，并將電池放于車體內(nèi)，注意放置電池時(shí)，不要阻礙到電機(jī)軸
[[文件:13K07440.png|700px|縮略圖|居中]]
[[文件:13K07441.png|700px|縮略圖|居中]]

===步驟15：小車上板安裝===
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
* 小車上板
* 車體
* 4 * M3 * 6 螺絲
[[文件:13K07442.png|700px|縮略圖|居中]]

2、在如圖所示位置安裝螺絲，完成小車上板的安裝
[[文件:13K07443.png|700px|縮略圖|居中]]

==例子程序==

==視頻演示==

==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無(wú)框|右]]
===產(chǎn)品購(gòu)買地址===
[http://lifestyle201.com/goods-677.html AS-4WD 尋線避障移動(dòng)機(jī)器人]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://lifestyle201.com/goods-678.html AS-4WD鋁合金自主碰撞機(jī)器人套件]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-424.html AS-4WD移動(dòng)偵測(cè)避障機(jī)器人]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-214.html Arduino-Rover路虎5越野履帶機(jī)器人尋線避障套件]<br/>

===相關(guān)問(wèn)題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機(jī)器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機(jī)器人調(diào)試助手無(wú)線操控AS-4WD輪式機(jī)器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動(dòng)機(jī)器人偵測(cè)避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]<br/>