SKU:RB-01C073A 樹(shù)莓派電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

產(chǎn)品概述

新版樹(shù)莓派電機(jī)驅(qū)動(dòng)板采用的電路和接口設(shè)計(jì)，版型符合樹(shù)莓派2代的設(shè)計(jì)，與樹(shù)莓派完美結(jié)合。供電電源采用LM2596開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源，具有更高效率，更大輸出電流，更低的發(fā)熱量等特點(diǎn)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)板新品采用L293D，更小的封裝尺寸，更合理的電路設(shè)計(jì)。對(duì)外接口方面，采用了奧松新一代防插反接口，和奧松的系列傳感器模塊匹配，更可以直接安裝URF02超聲波傳感器和藍(lán)牙模塊，制作樹(shù)莓派小車(chē)更加方便、簡(jiǎn)潔。如果您想制作樹(shù)莓派小車(chē)，無(wú)需東奔西走，奧松機(jī)器人配套全都有！

規(guī)格參數(shù)

1.電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出接口：雙路雙向直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)
2.電源輸入接口：7~12V DC
3.OC輸出接口：兩路集電極開(kāi)路輸出（25mA，5V電平）
4.板載指示燈：兩個(gè)可編程控制LED發(fā)光二極管
5.開(kāi)關(guān)量接口：兩路開(kāi)關(guān)量輸入/輸出（3.3V電平）
6.UART接口：3.3V電平6Pin串行接口，可直接連接藍(lán)牙模塊
7.I2C接口：5V電平I2C接口，可駁接各類(lèi)I2C接口模塊
8.超聲波模塊接口：可直接連接URF02超聲波模塊
9.樹(shù)莓派接口：支持樹(shù)莓派、樹(shù)莓派B+、樹(shù)莓派2等
10.外形尺寸：56*40mm

使用方法

接口示意圖

樹(shù)莓派驅(qū)動(dòng)板接口定義

樹(shù)莓派驅(qū)動(dòng)板GPIO接口

控制引腳說(shuō)明

1.電源輸入端接入7—12V直流電源，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板會(huì)給樹(shù)莓派提供5V電源，所以樹(shù)莓派插接電機(jī)驅(qū)動(dòng)板后，只需給驅(qū)動(dòng)板進(jìn)行供電而樹(shù)莓派無(wú)需額外的電源。
2.板載 LED1、LED2，對(duì)外接口 OC1、OC2 分別是樹(shù)莓派的 GPIO7、8、22、27 經(jīng)過(guò) 74HC14D 反相器的輸出端，OC1、OC2 分別連接一個(gè) LED 模塊，使用樹(shù)莓派的 IO 輸出高低電平信號(hào)，通過(guò)74HC14D 驅(qū)動(dòng) LED 點(diǎn)亮與熄滅。
GPIO7 輸出高電平，LED1 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED1 熄滅；
GPIO8 輸出高電平，LED2 點(diǎn)亮，輸出低電平，LED2 熄滅；
GPIO22 輸出高電平，OC1 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC1 外接 LED 熄滅；
GPIO27 輸出高電平，OC2 外接 LED 點(diǎn)亮，輸出低電平，OC2 外接 LED 熄滅；
3.電機(jī)A口的使能接 GPIO10，方向控制接 GPIO25，電機(jī)B口的使能接 GPIO17，方向控制接 GPIO4，使用樹(shù)莓派控制引腳可以進(jìn)行控制電機(jī)的啟動(dòng)停止和調(diào)速，通過(guò)方向引腳控制電機(jī)轉(zhuǎn)向。

A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出高電平，A口電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
A 口使能 GPIO10 輸出高電平，A 口方向 GPIO25 輸出低電平，A口電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
A 口使能 GPIO10 輸出低電平，A 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；
B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出高電平，B口電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
B 口使能 GPIO17 輸出高電平，B 口方向 GPIO4 輸出低電平，B口電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
B 口使能 GPIO17 輸出低電平，B 口電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；

4.SW1、SW2 接口經(jīng)過(guò)限流電阻后直接連接在樹(shù)莓派的 GPIO 11、9.在 SW1、GND 之間和 SWD、GND 之間，分別連接一個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)，GPIO11、9 設(shè)置為輸入，默認(rèn)電平為高電平（內(nèi)部有上拉電阻），當(dāng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，GPIO 的電平會(huì)被拉低。
5.I2C 接口直接連接到樹(shù)莓派的I2C引腳（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以擴(kuò)展I2C模塊。
6.UART 接口直接連接到樹(shù)莓派的UART引腳（GPIO14 | TX，GPIO15 | RX），可以擴(kuò)展UART模塊。
7.URF02（超聲波接口）的OUTPUT經(jīng)過(guò)分壓直接連接到 GPIO18，INPUT 直接連接到 GPIO23,樹(shù)莓派的 GPIO23 至高10us以上，然后置低，等待 GPIO18 接收到高電平信號(hào)時(shí)，高電平結(jié)束時(shí)停止，計(jì)算高電平時(shí)間，所測(cè)量的距離 = 高電平時(shí)間*聲速/2。

插接方法

與樹(shù)莓派控制器的完美配合

基本測(cè)試代碼

需要在樹(shù)莓派中新建一個(gè) python 程序文件，然后將代碼復(fù)制到文件中，保存，但是一定要注意保存的目錄是需要記住的。
使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總

#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8

import RPi.GPIO
import time

SW1, SW2=11,9
OC1, OC2=22,27
LED1, LED2=7,8
EA = 10
EB = 17
directionA = 25
directionB = 4

RPi.GPIO.setmode(RPi.GPIO.BCM)

RPi.GPIO.setup(OC1, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(OC2, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(EA, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(EB, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(directionA, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(directionB, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(LED1, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(LED2, RPi.GPIO.OUT)

RPi.GPIO.setup(SW1, RPi.GPIO.IN)
RPi.GPIO.setup(SW2, RPi.GPIO.IN)

try:
	while True:
		time.sleep(0.01)	
		if (RPi.GPIO.input(SW2) == 1 or RPi.GPIO.input(SW1) == 1):
			RPi.GPIO.output(OC2, False)
			RPi.GPIO.output(LED2,True)
			RPi.GPIO.output(OC1, True)
			RPi.GPIO.output(LED1,False)
			
			RPi.GPIO.output(EA, True)
			RPi.GPIO.output(EB, True)
			RPi.GPIO.output(directionB, False)
			RPi.GPIO.output(directionA, False)
			time.sleep(1)
			RPi.GPIO.output(directionB, True)
			RPi.GPIO.output(directionA, True)
			time.sleep(1)
			
		else:
			RPi.GPIO.output(OC2, True)
			RPi.GPIO.output(LED2,False)
			RPi.GPIO.output(OC1, False)
			RPi.GPIO.output(LED1,True)
			
			RPi.GPIO.output(EA, False)
			RPi.GPIO.output(EB, False)
			
except KeyboardInterrupt:
	pass
	
RPi.GPIO.cleanup()

代碼功能

此代碼主要為了功能測(cè)試，在代碼上傳后 LED2 亮起，如果 OC2 外接一個(gè) LED ，也會(huì)亮起，電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
按下 SW1 外接的按鍵或者 SW2 外接的按鍵，LED2 熄滅，如果 OC2 外接一個(gè) LED ，也會(huì)熄滅。LED1 亮起，如果 OC1 外接一個(gè) LED ，也會(huì)亮起。

超聲波測(cè)試?yán)?/span>

程序鏈接：https://pan.baidu.com/s/1bHs4vo23CNdl0NVBpCUODQ 提取碼：6o0d

需要將下載的示例程序復(fù)制到樹(shù)莓派的 pi 目錄下，可以使用 putty 登錄到 Raspberry Pi 控制器，輸入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"進(jìn)入程序目錄，然后輸入"sudo python URF02.py"命令來(lái)執(zhí)行程序。

使用 Putty 登錄到 Raspberry Pi 方法可以參考：Raspberry Pi 基礎(chǔ)教程匯總
注意程序中我們使用了一個(gè)庫(kù)文件"botbook_gpio"，庫(kù)文件可以直接從上面的例子程序下載中獲取到，如果不使用庫(kù)文件或者庫(kù)文件和程序文件不是在同一個(gè)目錄下，會(huì)造成程序執(zhí)行失敗。

import time
import botbook_gpio as gpio

def readDistanceCm():
	triggerPin = 23	
	echoPin = 18

	v=(331.5+0.6*20) # m/s

	gpio.mode(triggerPin, "out")

	gpio.mode(echoPin, "in")
	gpio.interruptMode(echoPin, "both")

	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
	time.sleep(0.5)

	gpio.write(triggerPin, gpio.HIGH)
	time.sleep(1/1000.0/1000.0)
	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)

	t = gpio.pulseInHigh(echoPin) # s

	d = t*v
	d = d/2
	return d*100	# cm

def main():
	while True:
		d = readDistanceCm()
		print "Distance is %.2f cm" % d
		time.sleep(0.5)

if __name__ == "__main__":
	main()

程序效果

程序執(zhí)行后，在 Putty 的登錄窗口會(huì)持續(xù)顯示出當(dāng)前超聲波檢測(cè)的前方障礙物距離，單位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”組合鍵。

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使用方法

接口示意圖

控制引腳說(shuō)明

插接方法

基本測(cè)試代碼

代碼功能

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