SKU:RB-13K004 路虎5尋線避障履帶機(jī)器人

產(chǎn)品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履帶機(jī)器人根據(jù)歷年大學(xué)生電子大賽控制專題所設(shè)計(jì)，支撐板基板外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，重量輕、不易碎、不導(dǎo)電、美觀大方等優(yōu)點(diǎn)。下層基板可以安裝雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、Mini紅外避障傳感器、RB URF v1.1超聲波傳感器、GP2D12紅外測(cè)距傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、光線傳感器、RB-421二自由度云臺(tái)、MG995單自由度云臺(tái)、AS-5DOF鋁合金機(jī)械臂與電子積木等，并設(shè)計(jì)了電源開(kāi)關(guān)與充電接口固定孔，可不用取出充電電池就可完成充電，方便玩友調(diào)試機(jī)器人。上層基板可以安裝Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51單片機(jī)控制器，若要搭載更多電子設(shè)備可以再增加基板，真正實(shí)現(xiàn)人性化設(shè)計(jì)理念。

產(chǎn)品參數(shù)

產(chǎn)品名稱：路虎5尋線避障履帶機(jī)器人
產(chǎn)品類型：履帶型移動(dòng)平臺(tái)
產(chǎn)品貨號(hào)：RB - 13K004
編程軟件：Arduino IDE
基礎(chǔ)模塊：路虎5履帶平臺(tái)、Mini 紅外尋線傳感器、Mini 紅外避障傳感器、尋線避障傳感器固定支架
尋線探測(cè)距離：1cm - 4cm 可調(diào)
避障探測(cè)距離：3cm - 35cm 可調(diào)
控制方式：自主編程
重量：1.395kg

配件技術(shù)參數(shù)

路虎 5 底盤(pán)參數(shù)

電機(jī)電壓：7.2 V
工作電流：300 mA–2.5 A
電機(jī)輸出最大扭矩：10 Kg*cm
減速比例：86.8：1
爬坡能力：> 30°
行駛速度：1 Km/hr
尺寸：245 mm×225 mm×74 mm
上層基板尺寸：146 mm×194 mm
下層基板尺寸：130 mm×96 mm
基板厚度：2.5 mm
路虎 5 底盤(pán)資料

注：路虎 5 履帶機(jī)器人底盤(pán)均由廠家裝配好，此部分無(wú)須客戶自己組裝，上、下基板需要客戶自行根據(jù)搭載設(shè)備安裝。詳情請(qǐng)參考我們淘寶店里 Arduino 越野履帶機(jī)器人平臺(tái)路虎5底盤(pán)電子大賽推薦。

支撐板尺寸

產(chǎn)品清單

RB - 13K004 路虎5尋線避障履帶機(jī)器人
序號(hào)	產(chǎn)品名稱	產(chǎn)品貨號(hào)	數(shù)量
1	路虎5履帶底盤(pán)（無(wú)碼盤(pán)）	RB - 13K001	1
2	底盤(pán)支撐板套件	RB - 13K040	1
3	電源充電接口開(kāi)關(guān)套件	RB - 06L012	1
4	Starduino UNO R3 控制器	RB - 01C076A	1
5	Arduino 傳感器擴(kuò)展板 V5.0	RB - 01C015B	1
6	雙 H 橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板	RB - 01C025	1
7	Mini 紅外尋線傳感器	RB - 02S002A	3
8	Mini 紅外避障傳感器	RB - 02S003A	3
9	光電傳感器固定支架套件	RB - 09M110	1
10	3P通用傳感器連接線	RB - 06L003	2
11	單頭防插反3P連接線	RB - 12C229	6
12	M3 * 6 + 10 銅柱	RB - 12C072	7
13	M3 * 6 + 40 銅柱	RB - 12C078	4
14	M3 * 6 + 50 銅柱	RB - 12C079	2
15	十字槽螺絲 M3 * 6	RB - 12C081	7
16	六角螺母 M3	RB - 12C089	7
17	Arduino 供電線	贈(zèng)送	2
18	抗干擾 USB 連接線	RB - 06L020	1

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作

充電接口撥動(dòng)開(kāi)關(guān)連接線制作步驟詳解

步驟2：雙H橋驅(qū)動(dòng)板安裝

步驟3：充電接口、撥動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝

步驟4：避障傳感器安裝

步驟5：傳感器支撐板安裝

步驟6：尋線傳感器安裝

步驟7：Carduino UNO 控制器安裝

步驟8：V5.0傳感器擴(kuò)展板安裝

步驟9：支撐板中板安裝

步驟10：支撐板上板安裝

安裝完成效果

例子程序

硬件接線

右側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D2引腳
中間尋線傳感器接Carduino UNO控制器D3引腳
左側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D4引腳
右側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器A1引腳
中間避障傳感器接Carduino UNO控制器D11引腳
左側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器D12引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板EA接Carduino UNO控制器D10引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板EB接Carduino UNO控制器D5引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板I2接Carduino UNO控制器D9引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板I1接Carduino UNO控制器D8引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板I3接Carduino UNO控制器D7引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板I4接Carduino UNO控制器D6引腳

程序代碼

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側(cè)避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側(cè)避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

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