SKU:RB-02S103 復(fù)眼傳感器

來自ALSROBOT WiKi
2018年9月28日 (五) 11:07Arduino77（討論 | 貢獻(xiàn)）的版本

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02S10300.png


目錄

產(chǎn)品概述

復(fù)眼傳感是奧松機(jī)器人推出的復(fù)眼傳感器由許多對(duì)紅外線敏感的晶體管和發(fā)光二極管組成。它可以追蹤20厘米范圍內(nèi)物體的移動(dòng)。盡管傳感器是一個(gè)整體，但是你依然可以讀取到每一個(gè)紅外線（IR）光敏晶體管的信息。復(fù)眼傳感器采用IIC通訊方式，數(shù)據(jù)傳輸更加簡(jiǎn)便。
校正周圍光線是通過關(guān)閉IR LED和比較數(shù)值完成的。如果要改善從復(fù)眼中讀取的數(shù)值，你必須要進(jìn)行校準(zhǔn)。最好等到晚上當(dāng)IR光線不存在時(shí)進(jìn)行。注意紅外線可以穿過關(guān)閉的百合窗，所以如果你不想等到晚上，可以去地下室，或者是沒有窗戶的房間，這樣就可以測(cè)量數(shù)值了。將一張紙置于傳感器的前方（約20厘米遠(yuǎn)），觀察每支引腳的數(shù)值差異。使用紙張時(shí)數(shù)值差異不大（+/- 100）。如果某個(gè)數(shù)值過高，可以使用不透明的膠帶或熱收縮膜阻擋部分紅外線。如果數(shù)值過低，則阻擋一部分分散到其他傳感器上的紅外線。

產(chǎn)品參數(shù)

基本參數(shù)

  1. 品名 紅外線復(fù)眼傳感器
  2. 貨號(hào) RB-02S103
  3. 品牌 AlsRobot
  4. 產(chǎn)地 哈爾濱
  5. 尺寸 50mm×48mm
  6. 重量 9g
  7. 包裝 防靜電包裝
  8. 固定孔 M3*4個(gè)

電氣參數(shù)

  1. 產(chǎn)品類型：數(shù)字傳感器
  2. 接口類型：4P防插反接口
  3. 信號(hào)類型：IIC數(shù)字信號(hào)
  4. 工作電壓：3.0V～5.0V
  5. 工作電流：100mA
  6. 引腳定義：+ 電源正；- 電源負(fù)；SDA IIC數(shù)據(jù)引腳；SCL IIC時(shí)鐘引腳
  7. 連接線： 4P 傳感器連接線
  8. 檢測(cè)范圍：0～20cm
  9. 工作溫度：-20℃～70℃
  10. 測(cè)試范圍：上、下、左、右輸出四路模擬值范圍（0-255）
  11. 固定孔：M3*4個(gè)
  12. 產(chǎn)品尺寸（mm）：50mm*48mm


使用方法

example1_Arduino

  • 主要硬件
Arduino UNO 控制器
復(fù)眼傳感器
杜邦線
USB 數(shù)據(jù)線
  • 硬件連接
02S10301.png
  • 示例程序 
#include <Wire.h> 
#define PCF8591 (0x90 >> 1) // I2C bus address 

byte value0, value1, value2, value3; 

void readvalues(){ 
  Wire.beginTransmission(PCF8591); // wake up PCF8591 
  Wire.write(0x04); 
  Wire.endTransmission(); 
  Wire.requestFrom(PCF8591, 5); 
  value0=Wire.read();
  value0=Wire.read();   //上 
  value1=Wire.read();   //右 
  value2=Wire.read();   //下 
  value3=Wire.read();   //左 
  Serial.print("value0= "); Serial.print(value0);Serial.print("\t");
  Serial.print("value1= "); Serial.print(value1);Serial.print("\t");
  Serial.print("value2= "); Serial.print(value2);Serial.print("\t");
  Serial.print("value3= "); Serial.print(value3);Serial.print("\t");
  Serial.println();   
} 

void setup() 
{ 
 Wire.begin(); 
 Serial.begin(9600); 
} 
void loop() 
{ 
   readvalues(); 
}
  • 程序效果

通過串口監(jiān)視器，即可讀取傳感器返回的數(shù)據(jù)。

example2_Arduino

  • 主要硬件
Arduino UNO 控制器
Motor Driver Shield 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
復(fù)眼傳感器
杜邦線
USB 數(shù)據(jù)線
二自由度云臺(tái)
  • 硬件連接

D5 - Servo1 D10 - Servo2 復(fù)眼 - IIC接口

  • 示例程序 
#include <Servo.h>
#include <Wire.h> 
#define PCF8591 (0x90 >> 1)
#define panPin 10
#define tiltPin 5 

byte LRscalefactor=10;  
byte UDscalefactor=10;  
int distancemax=80;    
int PanZero=90;        
int TiltZero=90;         
int LRmax=170;          
int LRmin=10;           

int UDmax=150;          
int UDmin=30;           

int pan=PanZero;
int tilt=TiltZero;
int panscale;
int tiltscale;
int panOld;
int tiltOld;
int distance;
int temp;

int updown;
int leftright;

Servo panLR;
Servo tiltUD;
byte up_value0, right_value1, down_value2, left_value3; 

void readvalues(){ 
  Wire.beginTransmission(PCF8591);
  Wire.write(0x04); 
  Wire.endTransmission(); 
  Wire.requestFrom(PCF8591, 5); 
  up_value0=Wire.read();
  up_value0=Wire.read();    //上 
  right_value1=Wire.read(); //右 
  down_value2=Wire.read();  //下 
  left_value3=Wire.read();  //左 
  distance=(up_value0+right_value1+down_value2+left_value3)/4;
  Serial.print("up_value0= "); Serial.print(up_value0);Serial.print("\t");
  Serial.print("right_value1= "); Serial.print(right_value1);Serial.print("\t");
  Serial.print("down_value2= "); Serial.print(down_value2);Serial.print("\t");
  Serial.print("left_value3= "); Serial.print(left_value3);Serial.print("\t");
  Serial.print("distance= "); Serial.print(distance);Serial.print("\t");
  Serial.println();   
} 

void IRfollow()
{
    if (distance<distancemax)
  {
    ;
//    if (pan>PanZero)pan=pan-1;
//    if (pan<PanZero)pan=pan+1;
//    if (tilt>TiltZero)tilt=tilt-1;
//    if (tilt<TiltZero)tilt=tilt+1;
  }
  else
  {
    panscale=(right_value1+left_value3)*LRscalefactor/10;
    tiltscale=(up_value0+down_value2)*UDscalefactor/10; 

    if (left_value3>right_value1)
    {
      leftright=(left_value3-right_value1)*15/panscale;
      pan=pan-leftright;
    }

    if (left_value3<right_value1)
    {
      leftright=(right_value1-left_value3)*15/panscale;
      pan=pan+leftright;
    }

    if (up_value0>down_value2)
    {
      updown=(up_value0-down_value2)*15/tiltscale;
      tilt=tilt-updown;
    }

    if (down_value2>up_value0)
    {
      updown=(down_value2-up_value0)*15/tiltscale;
      tilt=tilt+updown;
    }

    panOld=pan;
    tiltOld=tilt;
    if (pan<LRmin) pan=LRmin;
    if (pan>LRmax) pan=LRmax;
    if (tilt<UDmin)tilt=UDmin;
    if (tilt>UDmax)tilt=UDmax;
  }
  }

void setup() 
{ 
 Wire.begin(); 
 Serial.begin(9600); 
 panLR.attach(panPin);
 panLR.write(PanZero);
 tiltUD.attach(tiltPin);
 tiltUD.write(TiltZero);
} 

void loop() 
{
  panLR.write(pan);
  tiltUD.write(tilt); 
  readvalues(); 
  IRfollow();
}
  • 程序效果

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