(RB-13K040)履帶機器人支撐板套件
來自ALSROBOT WiKi
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產(chǎn)品概述
履帶機器人支撐板套件外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，具有重量輕、不易碎、不導電、美觀大方等優(yōu)點。此套件由2塊基板和固定螺絲包組成，分為上下兩層，下層基板可以安裝雙H橋直流電機驅動板、Mini紅外避障傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、光線傳感器、RB-65PG二自由度云臺等，上層基板可以安裝Arduino UNO R3控制器、Arduino MEGA 2560控制器，若要搭載更多電子設備可以再增加基板，真正實現(xiàn)人性化設計理念。
產(chǎn)品清單
- 1張×RP5支撐板上層基板
- 1張×RP5支撐板下層基板
- 4根×M3×40銅柱
- 4根×M3×10銅柱
- 8個×M3×6螺絲
- 4個×M3螺母
產(chǎn)品尺寸圖
相關應用
配件清單
安裝成品圖
路虎五底盤支撐板尺寸圖
路虎五底盤安裝成品圖
例子程序
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(11,INPUT);
pinMode(12,INPUT);
pinMode(14,INPUT);
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進
{
digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進行設定速度
digitalWrite(5,300);
digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉
{
digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
digitalWrite(5,100);
digitalWrite(6,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉
{
digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
digitalWrite(5,100);
digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）制動
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）制動
digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(5,a);
digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(9,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
r=digitalRead(2);//定義右側尋線接口
m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
l=digitalRead(4);//定義左側尋線接口
int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
r1=digitalRead(14);//定義右側避障接口
m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
l1=digitalRead(11);//定義左側避障接口
if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
{
if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
qianjin();
if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
qianjin();
if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW)
{
youzhuan();
delay(400);
}
if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
{
zuozhuan();
delay(400);
}
if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
{
youzhuan();
delay(400);
}
if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
{
zuozhuan();
delay(400);
}
}
if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
{
if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
qianjin();
if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
{
houtui(200);
delay(400);
zuozhuan();
delay(300);
}
if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
zuozhuan();
if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
youzhuan();
if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
zuozhuan();
if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
youzhuan();
if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
{
houtui(200);
delay(400);
zuozhuan();
delay(300);
}
}
}
