(RB-13K079)AS-4WD超聲波手勢操控機(jī)器人

來自ALSROBOT WiKi
2015年9月28日 (一) 10:05Arduino77討論 | 貢獻(xiàn)的版本

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目錄

產(chǎn)品概述

超聲波作為智能車避障的一種重要手段,以其避障實現(xiàn)便,計算簡單,易于做時控制,測量精度也能達(dá)到實用的要求,在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛。AS-4WD 超聲波手勢操控機(jī)器人采用4個RB-URF02 超聲波傳感器,對小車的方向進(jìn)行控制,并使用藍(lán)牙模塊進(jìn)行無線通信,實現(xiàn)無線控制4WD平臺,本產(chǎn)品使用Carduino UNO控制器,此平臺設(shè)計可以配合各個版本Arduino,例如:Arduino Due、Arduino Mega2560等,同樣適合于樹莓派控制器,為開發(fā)帶來便利。產(chǎn)品為全鋁合金車體,結(jié)實耐用,四個馬達(dá)7.2V電壓獨立驅(qū)動,動力強勁,結(jié)構(gòu)合理,便于擴(kuò)展;獨立散件包裝,讓您完全體驗DIY的樂趣。

產(chǎn)品清單

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技術(shù)參數(shù)

平臺參數(shù)

  1. 車輪直徑:65mm
  2. 車輪寬度:26mm
  3. 平臺長度:206mm
  4. 平臺寬度:200mm
  5. 平臺高度:65mm
  6. 平臺重量:620g
  7. 底盤距地面距離:13mm

平臺尺寸圖

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直流減速電機(jī)(1:48)

  1. 驅(qū)動電機(jī)齒輪箱減速比:1:48
  2. 無負(fù)載轉(zhuǎn)速(3V):168RPM
  3. 無負(fù)載轉(zhuǎn)速(6V):300RPM
  4. 無負(fù)載時電流(3V):90mA
  5. 無負(fù)載時電流(6V):100mA
  6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
  7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
  8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(長×寬×高)
  9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法

雙H橋電機(jī)驅(qū)動板

雙H橋電機(jī)驅(qū)動板相關(guān)資料及使用方法

傳感器擴(kuò)展板

V5.0傳感器擴(kuò)展板相關(guān)資料及使用方法

大按鈕模塊

按壓式大按鈕模塊相關(guān)資料及使用方法

藍(lán)牙模塊

RB無線藍(lán)牙模塊相關(guān)資料及使用方法

超聲波傳感器

超聲波傳感器相關(guān)資料及使用方法

安裝步驟

步驟1:充電接口撥動開關(guān)連接線制作

充電接口撥動開關(guān)連接線制作步驟詳解

平臺安裝步驟

步驟1:平臺側(cè)板電機(jī)安裝

兩側(cè)電機(jī)安裝相同,注意安裝前將電機(jī)接線用電烙鐵焊接好,套上熱縮管加熱塑封。
使用零件:平臺側(cè)板*2個、直流減速電機(jī)*4個、M3*25螺絲*8個、M3六角螺母*8個

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步驟2:平臺底板安裝

使用零件:步驟1中安裝好電機(jī)的側(cè)板*2套、平臺底板*1個、M3*6螺絲*4個

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步驟3:雙H橋電機(jī)驅(qū)動板安裝

驅(qū)動板安裝方向隨意,注意同側(cè)電機(jī)接線方向順序,保證同側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)向是相同的。
使用零件:步驟2中的組合體、雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動板*1個、M3*10尼龍柱*4個、M3六角螺母*4個、M3*6螺絲*4個

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步驟4:電池盒安裝

電池盒可用雙面膠固定,后輪電機(jī)接線需插入杜邦線帽,接入步進(jìn)電機(jī)接口
使用零件:電池盒*1個或鋰電池*1塊

電池盒固定位置
鋰電池固定位置

步驟5:4WD端板安裝

使用零件:4WD端板*2個、步驟4中的組合體、M3*6螺絲*4個、M3六角螺母*4個

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步驟6:充電接口、撥動開關(guān)安裝

使用零件:步驟1中制作好的充電開關(guān)接口連接線、4WD上板

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步驟7:Carduino UNO控制器安裝

使用零件:步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個、M3*10尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個

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步驟8:4WD上板安裝

使用零件:4WD平臺上板*1個、步驟5中的組合體*1套、M3*6螺絲*4個

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步驟9:4WD輪子安裝

使用零件:步驟8中的組合體*1套、4WD輪子*4個

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步驟10:V5.0傳感器擴(kuò)展板插入

使用零件:V5.0傳感器擴(kuò)展板*1個、步驟9中安裝好的平臺*1套

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步驟11:藍(lán)牙模塊插入

注意:藍(lán)牙模塊插入前要對控制器進(jìn)行程序上傳,若插上藍(lán)牙模塊進(jìn)行程序上傳操作,會造成程序上傳不成功問題。
使用零件:步驟10中的組合體*1套、藍(lán)牙模塊*1個

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整機(jī)測試

接線說明

  • 數(shù)字口2→接超聲波
  • 數(shù)字口10→接RB-421舵機(jī)
  • 數(shù)字口5→接雙H橋驅(qū)動板的EB
  • 數(shù)字口6→接雙H橋驅(qū)動板的I4
  • 數(shù)字口7→接雙H橋驅(qū)動板的I3
  • 數(shù)字口8→接雙H橋驅(qū)動板的I1
  • 數(shù)字口9→接雙H橋驅(qū)動板的I2
  • 數(shù)字口11→接雙H橋驅(qū)動板的EA

方向盤端制作

使用零件

  • Carduino UNO 控制器*1個
  • Arduino傳感器擴(kuò)展板 V5.0*1個
  • 超聲波傳感器*4
  • 大按鈕模塊*1
  • 藍(lán)牙模塊*1
  • 3P杜邦線*5

制作步驟

1.盤體制作:首先我們截取一塊邊長為20cm左右的正方形雪弗板(材料可自行選?。?br /> 2.大按鈕模塊固定:用螺絲將大按鈕模塊固定在雪弗板的中間位置用來啟動方向盤。
3.超聲波傳感器固定:分別用螺絲將4個超聲波傳感器固定在雪弗板的4個直角上,用來識別手勢,超聲波與大按鈕模塊擺放如下圖所示,也可根據(jù)實際情況去擺放,一定要標(biāo)明方向。

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方向盤接線

超聲波傳感器采用單線模式

  • UP超聲波傳感器接數(shù)字口2,用于識別前進(jìn)的手勢。
  • Down超聲波傳感器接數(shù)字口3,用于識別后退的手勢。
  • Left超聲波傳感器接數(shù)字口4,用于識別左轉(zhuǎn)手勢。
  • Right超聲波傳感器接數(shù)字口5,用于識別右轉(zhuǎn)手勢。
  • 大按鈕模塊接數(shù)字口6,用于啟動方向盤。

測試程序