SKU:RB-02S103 復(fù)眼傳感器
來自ALSROBOT WiKi
目錄 |
產(chǎn)品概述
復(fù)眼傳感是奧松機(jī)器人推出的復(fù)眼傳感器由許多對紅外線敏感的晶體管和發(fā)光二極管組成。它可以追蹤20厘米范圍內(nèi)物體的移動。盡管傳感器是一個(gè)整體，但是你依然可以讀取到每一個(gè)紅外線（IR）光敏晶體管的信息。復(fù)眼傳感器采用IIC通訊方式，數(shù)據(jù)傳輸更加簡便。
校正周圍光線是通過關(guān)閉IR LED和比較數(shù)值完成的。如果要改善從復(fù)眼中讀取的數(shù)值，你必須要進(jìn)行校準(zhǔn)。最好等到晚上當(dāng)IR光線不存在時(shí)進(jìn)行。注意紅外線可以穿過關(guān)閉的百合窗，所以如果你不想等到晚上，可以去地下室，或者是沒有窗戶的房間，這樣就可以測量數(shù)值了。將一張紙置于傳感器的前方（約20厘米遠(yuǎn)），觀察每支引腳的數(shù)值差異。使用紙張時(shí)數(shù)值差異不大（+/- 100）。如果某個(gè)數(shù)值過高，可以使用不透明的膠帶或熱收縮膜阻擋部分紅外線。如果數(shù)值過低，則阻擋一部分分散到其他傳感器上的紅外線。
產(chǎn)品參數(shù)
基本參數(shù)
- 品名 紅外線復(fù)眼傳感器
- 貨號 RB-02S103
- 品牌 AlsRobot
- 產(chǎn)地 哈爾濱
- 尺寸 50mm×48mm
- 重量 9g
- 包裝 防靜電包裝
- 固定孔 M3*4個(gè)
電氣參數(shù)
- 產(chǎn)品類型：數(shù)字傳感器
- 接口類型：4P防插反接口
- 信號類型：IIC數(shù)字信號
- 工作電壓：3.0V～5.0V
- 工作電流：100mA
- 引腳定義：+ 電源正；- 電源負(fù)；SDA IIC數(shù)據(jù)引腳；SCL IIC時(shí)鐘引腳
- 連接線： 4P 傳感器連接線
- 檢測范圍：0～20cm
- 工作溫度：-20℃～70℃
- 測試范圍：上、下、左、右輸出四路模擬值范圍（0-255）
- 固定孔：M3*4個(gè)
- 產(chǎn)品尺寸（mm）：50mm*48mm
使用方法
1、連接圖
2、例子程序
#include "Wire.h"
#include <Servo.h>
#define PCF8591 (0x90 >> 1) // I2C bus address
byte value0, value1, value2, value3;
Servo jjdyz_shang;
Servo jjdyz_xia;
Servo jjdyz_zhong;
Servo myservo; //創(chuàng)建一個(gè)舵機(jī)控制對象
//const int buttonPin = A0; // 定義紅外傳感器的接收引腳為模擬A0引腳
//int buttonState = 0; // 定義紅外傳感器的狀態(tài)緩存
//定義每個(gè)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度的緩存值
int pos=0;
int pos1=0;
int pos2=0;
int gongji = 0; //定義一個(gè)是否處于攻擊狀態(tài)的標(biāo)志緩存
void jjdyz()
{
if(value0<2&&value1>value0&&value2>value0&&value3>value0)
{
if(gongji == 1) //處于攻擊狀態(tài)時(shí)，但敵人走了，慢慢恢復(fù)到初始位置
{
for(pos = 40; pos <= 88; pos += 1) //上面的舵機(jī)恢復(fù)初始位置
{
jjdyz_shang.write(pos);
delay(300);
}
gongji = 0; //解除攻擊狀態(tài)
}
}
if (value2<2&&value1>value2&&value0>value2&&value3>value2) //檢測到前方有獵物，進(jìn)行攻擊，（紅外傳感器返回低電平）
{
jjdyz_shang.write(70);
delay(200);
jjdyz_xia.write(88);
delay(200);
jjdyz_zhong.write(40);
delay(200);
gongji = 1; //設(shè)置攻擊狀態(tài)緩存為正在攻擊
}
if (value1<2&&value0>value1&&value2>value1&&value3>value1)
{
for(pos1 = 88; pos1 < 160; pos1 += 1) // 從0度到180度運(yùn)動
{ // 每次步進(jìn)一度
jjdyz_xia.write(pos1); // 指定舵機(jī)轉(zhuǎn)向的角度
delay(15); // 等待15ms讓舵機(jī)到達(dá)指定位置
}
for(pos1 = 160; pos1>=88; pos1-=1) //從180度到0度運(yùn)動
{
jjdyz_xia.write(pos1); // 指定舵機(jī)轉(zhuǎn)向的角度
delay(15); // 等待15ms讓舵機(jī)到達(dá)指定位置
}
}
if (value3<2&&value0>value3&&value0>value3&&value2>value3)
{
for(pos1 = 88; pos1>=10; pos1-=1) //從180度到0度運(yùn)動
{
jjdyz_xia.write(pos1); // 指定舵機(jī)轉(zhuǎn)向的角度
delay(15); // 等待15ms讓舵機(jī)到達(dá)指定位置
}
for(pos1 = 10; pos1 < 88; pos1 += 1) // 從0度到180度運(yùn)動
{ // 每次步進(jìn)一度
jjdyz_xia.write(pos1); // 指定舵機(jī)轉(zhuǎn)向的角度
delay(15); // 等待15ms讓舵機(jī)到達(dá)指定位置
}
}
else
{
jjdyz_shang.write(88);
delay(15);
jjdyz_xia.write(88);
delay(15);
jjdyz_zhong.write(88);
delay(15);
}
}
void readvalues(){
Wire.beginTransmission(PCF8591); // wake up PCF8591
Wire.write(0x04); // control byte - read ADC0 then auto-increment
Wire.endTransmission(); // end tranmission
Wire.requestFrom(PCF8591, 5);
value0=Wire.read(); //上
value0=Wire.read(); //上
value1=Wire.read(); // 右
value2=Wire.read(); //下
value3=Wire.read(); //左
Serial.print(value0); Serial.print(" ");
Serial.print(value1); Serial.print(" ");
Serial.print(value2); Serial.print(" ");
Serial.print(value3); Serial.print(" ");
Serial.println();
}
void setup()
{
Wire.begin();
gongji = 0;
jjdyz_shang.attach(10); //上面的舵機(jī)引腳為2
jjdyz_xia.attach(6); //下面的舵機(jī)引腳為4
jjdyz_zhong.attach(7); // 中間的舵機(jī)引腳為3
//三路舵機(jī)初始化
jjdyz_shang.write(88);
delay(15);
jjdyz_xia.write(88);
delay(15);
jjdyz_zhong.write(88);
delay(15);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
readvalues();
jjdyz();
}
說明：通過串口監(jiān)視器，即可讀取傳感器返回的數(shù)據(jù)。
產(chǎn)品相關(guān)推薦
