SKU:RB-13K075 AS-4WD自主碰撞移動機(jī)器人

產(chǎn)品概述

由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的AS-4WD自主碰撞機(jī)器人套件，該款機(jī)器人使用碰撞傳感器感，碰撞傳感器感應(yīng)用于檢測、判斷汽車發(fā)生碰撞時(shí)的撞擊信號，以便及時(shí)點(diǎn)爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號傳感器和碰撞防護(hù)傳感器兩種。防護(hù)傳感器和碰撞信號傳感器的結(jié)構(gòu)原理基本相同，其區(qū)別在于設(shè)定的減速度閥值有所不同。AS-4WD自主碰撞機(jī)器人基于碰撞傳感器簡單原理，從而可實(shí)現(xiàn)碰撞回轉(zhuǎn)躲避和碰撞探路功能。

技術(shù)參數(shù)

平臺參數(shù)

平臺長度：206mm
平臺寬度：200mm
平臺高度：65mm
平臺重量：620g

平臺尺寸圖

直流減速電機(jī)（1：48）

驅(qū)動電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
額定電流（6V）：180±10 mA
額定電流（7.4V）：200±10 mA
最大扭矩(6V)：0.095 Nm
最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
重量大?。杭s30g

配件清單

AS-4WD鋁合金移動機(jī)器人-銀

碰撞傳感器

安裝步驟

內(nèi)部元件詳解（圖片標(biāo)號對應(yīng)清單序號）

步驟1：焊接部分

電機(jī)連接線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

4 * 直流減速電機(jī)；
4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
4 * 扎帶

2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個電機(jī)連接到一起

3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動板使用，再將四個電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了

開關(guān)接口線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

充電接口
撥動開關(guān)
連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒

2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接

3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關(guān)

4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒

注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。
更加詳細(xì)的制作過程，可以點(diǎn)擊：充電接口及撥動開關(guān)制作方法

步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

2 * 黃色直流減速電機(jī)
1 * 平臺側(cè)板
4 * M3 * 25 螺絲
4 * M3 六角螺母

2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板實(shí)物安裝圖：

3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
1 * 平臺底板
4 * M3 * 6螺絲

2、按照下圖進(jìn)行安裝安裝實(shí)物圖：

步驟4：電機(jī)驅(qū)動板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

步驟 3 中安裝好的零件
1 * 電機(jī)驅(qū)動板
4 * M3 * 6螺絲
4 * M3 螺母
4 * M3 * 10 尼龍柱

2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：

3、安裝雙H橋驅(qū)動板，如圖所示：

步驟5：電機(jī)接線

1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動板的 A 接口，黑線連接到電機(jī)驅(qū)動板的 B 接口

2、安裝完成效果如下圖所示

步驟6：上板充電接口撥動開關(guān)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

步驟 1 中做好的充電接口撥動開關(guān)連接線
平臺上板

2、安裝完成效果如圖所示

步驟7：控制器的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

步驟 6 中安裝好的零件
Carduino UNO 控制器
傳感器擴(kuò)展板 V5.0
3 * 尼龍柱 M3 * 10
3 * M3 螺母
3 * M3 * 6 螺絲

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

4、如圖所示，插入擴(kuò)展板

擴(kuò)展板插入效果圖：

步驟8：電控部分接線

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

2 * 3P 傳感器連接線
供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
平臺車體
平臺上板

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1）雙H橋驅(qū)動板端接線順序

黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1

（2）傳感器擴(kuò)展板端接線順序

EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
EB - D10、I4 - D9、I3 - D8

（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到VMS，黑色導(dǎo)線接到GND；將雙H橋驅(qū)動板輸出的5v電源給Arduino控制器供電；

（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接

（3）如圖所示，將電池安裝到電池盒內(nèi)，電池盒放置到車體里

本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車進(jìn)行供電，或其他符合要求的電池進(jìn)行供電。

步驟9：上板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

步驟 8 中安裝完成的零件
4 * M3 * 6 螺絲

2、安裝完成后效果如下圖所示

安裝示意圖：

步驟10：碰撞傳感器安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

1 * 端板
2 * 碰撞開關(guān)

步驟11：前后端板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

2組 * 安裝好碰撞傳感器的前后端板
步驟 9 中安裝完成的零件

步驟12：車輪安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

4 * 車輪
步驟 11 中安裝完成的零件

例子程序

小車安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中

點(diǎn)擊此處 Arduino 入門教程查看程序上傳方法
示例程序下載

將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang — 對應(yīng)示例，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測試。

/**************************************************************
機(jī)器人中文官網(wǎng): lifestyle201.com
目的: 實(shí)現(xiàn)小車自主碰撞運(yùn)動
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小車通過碰撞傳感器實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動的功能
發(fā)布時(shí)間: 2016-06-24
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
 int r,l;
    r=digitalRead(2);//右側(cè)碰撞開關(guān)
    l=digitalRead(3);//左側(cè)碰撞開關(guān)
    if(l==LOW && r== LOW)
    qianjin();
    if(l==HIGH && r==HIGH )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==HIGH && r==LOW )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==LOW  && r==HIGH)
      {
        houtui();
        delay(600);
        zuozhuan();
        delay(800);
      }
}

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Arduino 4WD 移動機(jī)器人自主碰撞平臺

SKU:RB-13K075 AS-4WD自主碰撞移動機(jī)器人

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產(chǎn)品概述

技術(shù)參數(shù)

平臺參數(shù)

平臺尺寸圖

直流減速電機(jī)（1：48）

配件清單

安裝步驟

內(nèi)部元件詳解（圖片標(biāo)號對應(yīng)清單序號）

步驟1：焊接部分

電機(jī)連接線焊接

開關(guān)接口線焊接

步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

步驟4：電機(jī)驅(qū)動板的安裝

步驟5：電機(jī)接線

步驟6：上板充電接口撥動開關(guān)安裝

步驟7：控制器的安裝

步驟8：電控部分接線

步驟9：上板安裝

步驟10：碰撞傳感器安裝

步驟11：前后端板安裝

步驟12：車輪安裝

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