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2021年12月24日 (五) 16:18的最后版本
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產(chǎn)品概述
RB-65PG是奧松機器人推出的最新一代大扭矩大轉(zhuǎn)角范圍的機器人專用伺服舵機，其內(nèi)部采用的電機為直流有刷空心杯電機，內(nèi)部采用無鐵轉(zhuǎn)子，具有能量轉(zhuǎn)換效率高、激活制動響應(yīng)速度快、運行穩(wěn)定性可靠、自適應(yīng)能力強、電磁干擾少等優(yōu)點，與同等功率的鐵芯電機相比體積小、重量輕；舵機反饋電位器采用導(dǎo)電塑料電位器，其精度和耐磨程度大大優(yōu)于線饒電位器；電機控制集成電路(IC)采用數(shù)字芯片與功率開關(guān)組成H橋電路，電壓控制雙極性驅(qū)動方式具有反應(yīng)速度更快、無反應(yīng)區(qū)范圍小、定位精度高、抗干擾能力強兼容性好等優(yōu)勢，超越傳統(tǒng)舵機更適合機器人與航模領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
規(guī)格參數(shù)
- 重量大小:40g
- 尺寸大小:40.8mm X 20.1mm X 38mm
- 工作電壓:4.8V-7.2V
- 使用溫度:0℃-60℃
- 無負載速度：0.14秒/60度(4.8V);0.12秒/60度(6.0V)
- 扭矩大小:5.5Kg·cm(4.8V);6Kg·cm(6V);6.5Kg·cm(7.2V)
- 死區(qū)設(shè)定:10us
- 舵機控制：PWM信號，脈寬500us到2500us,周期20ms
- 旋轉(zhuǎn)角度：0到180度
舵機尺寸圖
65PG舵機尺寸圖
注意：尺寸圖均為手工測量，難免有誤差，僅供參考。
接口定義
使用方法
接線方法
分別將兩個舵機接在UNO控制器的D5和D6接口
例子程序
利用一個簡單的程序，從串口監(jiān)視器發(fā)送命令來控制兩個舵機。
#include <Servo.h>
char buffer[10];
Servo servo1;
Servo servo2;
void setup()
{
servo1.attach(5);
servo2.attach(6);
Serial.begin(9600);
Serial.flush();
servo1.write(90);
servo2.write(90);
Serial.println("STARTING...");
}
void loop()
{
if(Serial.available() > 0)
{
int index = 0;
delay(100);
int numChar = Serial.available();
if(numChar>10)
{
numChar = 10;
}
while (numChar--)
{
buffer[index++] = Serial.read();
}
splitString(buffer);
}
}
void splitString(char* data)
{
Serial.print("Data entered:");
Serial.println(data);
char* parameter;
parameter = strtok (data,",");
while ( parameter != NULL)
{
setServo(parameter);
parameter = strtok (NULL, ",");
}
for(int x=0;x<9;x++)
{
buffer[x]='\0';
}
Serial.flush();
}
void setServo(char* data)
{
if((data[0] == 'L') || (data[0] == 'l'))
{
int firstVal = strtol(data+1,NULL,10);
firstVal = constrain(firstVal,0,180);
servo1.write(firstVal);
Serial.print("Servo1 is set to: ");
Serial.println(firstVal);
}
if((data[0] == 'R') || (data[0] == 'r'))
{
int secondVal = strtol(data+1,NULL,10);
secondVal = constrain(secondVal,0,255);
servo2.write(secondVal);
Serial.print("Servo2 is set to: ");
Serial.println(secondVal);
}
}
程序效果
運行代碼，打開串口監(jiān)視器窗口，Arduino將重啟程序，舵機將會轉(zhuǎn)到中間位置?，F(xiàn)在可以使用串口監(jiān)視器發(fā)送命令給Arduino，通過發(fā)送“L”字符控制左邊的舵機，接下來輸入0到180之間的數(shù)字表示轉(zhuǎn)動角度。右側(cè)舵機控制時通過發(fā)送一個字符“R”和一個數(shù)字實現(xiàn)。我們可以單獨給每一個舵機發(fā)送命令，也可以同時給兩個舵機發(fā)送命令，中間需要用空格或逗號隔開。命令形式如下：
- 單獨控制左側(cè)舵機串口發(fā)送：L180
- 單獨控制右側(cè)舵機串口發(fā)送：R77
- 同時控制兩個舵機串口發(fā)送：L45 R135 或 L180，R90
視頻演示
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