“(SKU:RB-04M008)RB-421舵機(jī)”的版本間的差異

2015年10月23日 (五) 22:28的最后版本

產(chǎn)品概述

RB-421是奧松機(jī)器人推出的最新一代雙足機(jī)器人專用舵機(jī)，其內(nèi)部采用的電機(jī)為直流有刷空心杯電機(jī)，內(nèi)部采用無鐵轉(zhuǎn)子，具有能量轉(zhuǎn)換效率高、激活制動(dòng)響應(yīng)速度快、運(yùn)行穩(wěn)定性可靠、自適應(yīng)能力強(qiáng)、電磁干擾少等優(yōu)點(diǎn)，與同等功率的鐵芯電機(jī)相比體積小、重量輕；舵機(jī)反饋電位器采用導(dǎo)電塑料電位器，其精度和耐磨程度大大優(yōu)于線饒電位器；電機(jī)控制集成電路(IC)采用數(shù)字芯片與功率開關(guān)組成H橋電路，電壓控制雙極性驅(qū)動(dòng)方式具有反應(yīng)速度更快、無反應(yīng)區(qū)范圍小、定位精度高、抗干擾能力強(qiáng)兼容性好等優(yōu)勢(shì)，超越傳統(tǒng)舵機(jī)更適合機(jī)器人與航模領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

規(guī)格參數(shù)

1. 重量大小：42g
2. 尺寸大?。?0.2mm X 20.2mm X 43.2mm
3. 工作電壓:4.8V-6.0V
4. 使用溫度:0℃~60℃
5. 無負(fù)載速度：0. 17秒/60度(4.8V);　0.4秒/60度(6.0V)
6. 扭矩大?。?.9kg·cm(4.8V);6kg·cm(6.0V);6.2kg·cm(7.2V)
7. 運(yùn)轉(zhuǎn)電流：160mA（4.8V）
8. 死區(qū)設(shè)定:20us

舵機(jī)尺寸圖

RB-421 舵機(jī)尺寸圖

注意：尺寸圖均為手工測(cè)量，難免有誤差，僅供參考。

接口定義

使用方法

使用硬件

• RB-421舵機(jī)*2個(gè)
• Carduino UNO 控制器*1個(gè)
• 傳感器擴(kuò)展板V5.0 * 1個(gè)

接線方法

將兩個(gè)舵機(jī)分別接在控制器的D8 和 D9 引腳；

例子程序

#include <Servo.h>
Servo sv5; 
Servo sv9;
const int sv5Pin = 8;  // sv5 接 Pin 8
const int sv9Pin = 9;  // sv9 接 Pin 9
const int every555 = 15;
const int every999 = 50;
unsigned long last555 = 0;
unsigned long last999 = 0; // last moving time
int dir5 = 1;
int dir9 = -1;
int pos555 = 90;
int pos999 = 90;
void setup() { 
   sv9.attach(sv9Pin); 
   sv5.attach(sv5Pin); 
   Serial.begin(9600);
   sv9.write(pos999);
   sv5.write(pos555);
   Serial.println("Test 2 Serbo");
   delay(568);
} 
void loop( ) {
  check555( );
  check999( );
}
void check555( ) {
   if(millis( ) - last555 < every555) return;
   last555 = millis( );
   pos555 += dir5;
   sv5.write(pos555);
   if(dir5 == 1){
      if(pos555 >179) dir5 = -1;
   }else{
      if(pos555 < 1) dir5 = 1;
   }
}
void check999( ) {
   if(millis( ) - last999 < every999) return; 
   last999 = millis( );
   pos999 += dir9;
   sv9.write(pos999);
   if(dir9 == 1){
      if(pos999 >179) dir9 = -1;
   }else{
      if(pos999 < 1) dir9 = 1;
   }
}

程序效果

使用Arduino分別控制了兩個(gè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)速，使一個(gè)舵機(jī)以每15毫秒一度的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)以50毫秒一度的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。

視頻演示

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