“(RB-13K079)AS-4WD超聲波手勢操控機(jī)器人”的版本間的差異

2015年10月22日 (四) 13:55的最后版本

產(chǎn)品概述

超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)便，計(jì)算簡單，易于做時(shí)控制，測量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛。AS-4WD 超聲波手勢操控機(jī)器人采用4個(gè)RB-URF02 超聲波傳感器，對(duì)小車的方向進(jìn)行控制，并使用藍(lán)牙模塊進(jìn)行無線通信，實(shí)現(xiàn)無線控制4WD平臺(tái)，本產(chǎn)品使用Carduino UNO控制器，此平臺(tái)設(shè)計(jì)可以配合各個(gè)版本Arduino，例如：Arduino Due、Arduino Mega2560等，同樣適合于樹莓派控制器，為開發(fā)帶來便利。產(chǎn)品為全鋁合金車體，結(jié)實(shí)耐用，四個(gè)馬達(dá)7.2V電壓獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，動(dòng)力強(qiáng)勁，結(jié)構(gòu)合理，便于擴(kuò)展；獨(dú)立散件包裝，讓您完全體驗(yàn)DIY的樂趣。

產(chǎn)品清單

技術(shù)參數(shù)

平臺(tái)參數(shù)

車輪直徑：65mm
車輪寬度：26mm
平臺(tái)長度：206mm
平臺(tái)寬度：200mm
平臺(tái)高度：65mm
平臺(tái)重量：620g
底盤距地面距離：13mm

平臺(tái)尺寸圖

直流減速電機(jī)（1：48）

驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
無負(fù)載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
無負(fù)載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
無負(fù)載時(shí)電流（3V）：90mA
無負(fù)載時(shí)電流（6V）：100mA
扭矩大小 (3V): 0.04N.m
扭矩大小 (6V): 0.08N.m
尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
重量大小: 約30g

電控部分資料

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作

充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作步驟詳解

平臺(tái)安裝步驟

步驟1：平臺(tái)側(cè)板電機(jī)安裝

兩側(cè)電機(jī)安裝相同，注意安裝前將電機(jī)接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。
使用零件：平臺(tái)側(cè)板*2個(gè)、直流減速電機(jī)*4個(gè)、M3*25螺絲*8個(gè)、M3六角螺母*8個(gè)

步驟2：平臺(tái)底板安裝

使用零件：步驟1中安裝好電機(jī)的側(cè)板*2套、平臺(tái)底板*1個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)

步驟3：雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板安裝

驅(qū)動(dòng)板安裝方向隨意，注意同側(cè)電機(jī)接線方向順序，保證同側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)向是相同的。
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板*1個(gè)、M3*10尼龍柱*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)、M3*6螺絲*4個(gè)

步驟4：電池盒安裝

電池盒可用雙面膠固定，后輪電機(jī)接線需插入杜邦線帽，接入步進(jìn)電機(jī)接口
使用零件：電池盒*1個(gè)或鋰電池*1塊

電池盒固定位置

鋰電池固定位置

步驟5：4WD端板安裝

使用零件：4WD端板*2個(gè)、步驟4中的組合體、M3*6螺絲*4個(gè)、M3六角螺母*4個(gè)

步驟6：充電接口、撥動(dòng)開關(guān)安裝

使用零件：步驟1中制作好的充電開關(guān)接口連接線、4WD上板

步驟7：Carduino UNO控制器安裝

使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個(gè)、M3*10尼龍柱*3個(gè)、M3*6螺絲*3個(gè)、M3六角螺母*3個(gè)

步驟8：4WD上板安裝

使用零件：4WD平臺(tái)上板*1個(gè)、步驟5中的組合體*1套、M3*6螺絲*4個(gè)

步驟9：4WD輪子安裝

使用零件：步驟8中的組合體*1套、4WD輪子*4個(gè)

步驟10：V5.0傳感器擴(kuò)展板插入

使用零件：V5.0傳感器擴(kuò)展板*1個(gè)、步驟9中安裝好的平臺(tái)*1套

步驟11：藍(lán)牙模塊插入

注意：藍(lán)牙模塊插入前要對(duì)控制器進(jìn)行程序上傳，若插上藍(lán)牙模塊進(jìn)行程序上傳操作，會(huì)造成程序上傳不成功問題。
使用零件：步驟10中的組合體*1套、藍(lán)牙模塊*1個(gè)

整機(jī)測試

接線說明

數(shù)字口2→接超聲波
數(shù)字口10→接RB-421舵機(jī)
數(shù)字口5→接雙H橋驅(qū)動(dòng)板的EB
數(shù)字口6→接雙H橋驅(qū)動(dòng)板的I4
數(shù)字口7→接雙H橋驅(qū)動(dòng)板的I3
數(shù)字口8→接雙H橋驅(qū)動(dòng)板的I1
數(shù)字口9→接雙H橋驅(qū)動(dòng)板的I2
數(shù)字口11→接雙H橋驅(qū)動(dòng)板的EA

方向盤端制作

使用零件

Carduino UNO 控制器*1個(gè)
Arduino傳感器擴(kuò)展板 V5.0*1個(gè)
超聲波傳感器*4
大按鈕模塊*1
藍(lán)牙模塊*1
3P杜邦線*5

制作步驟

1.盤體制作：首先我們截取一塊邊長為20cm左右的正方形雪弗板（材料可自行選?。?。
2.大按鈕模塊固定：用螺絲將大按鈕模塊固定在雪弗板的中間位置用來啟動(dòng)方向盤。
3.超聲波傳感器固定：分別用螺絲將4個(gè)超聲波傳感器固定在雪弗板的4個(gè)直角上，用來識(shí)別手勢，超聲波與大按鈕模塊擺放如下圖所示，也可根據(jù)實(shí)際情況去擺放，一定要標(biāo)明方向。

方向盤接線

超聲波傳感器采用單線模式

UP超聲波傳感器接數(shù)字口2，用于識(shí)別前進(jìn)的手勢。
Down超聲波傳感器接數(shù)字口3，用于識(shí)別后退的手勢。
Left超聲波傳感器接數(shù)字口4，用于識(shí)別左轉(zhuǎn)手勢。
Right超聲波傳感器接數(shù)字口5，用于識(shí)別右轉(zhuǎn)手勢。
大按鈕模塊接數(shù)字口6，用于啟動(dòng)方向盤。

測試程序

方向盤端程序

int Button=6;               //定義Button為數(shù)字口6
int z;                      //定義變量z
int b;
int duration_1;             //定義變量duration_1用來存儲(chǔ)脈沖
int distance_1;             //定義變量distance_1用來存儲(chǔ)距離值
int srfPin_1 = 2;           //定義srfPin_1為數(shù)字口2
int val1;
int duration_2;             //定義變量duration_2用來存儲(chǔ)脈沖
int distance_2;             //定義變量distance_2用來存儲(chǔ)距離值
int srfPin_2 = 3;           //定義srfPin_2為數(shù)字口3
int val2;
int duration_3;             //定義變量duration_3用來存儲(chǔ)脈沖
int distance_3;             //定義變量distance_3用來存儲(chǔ)距離值
int srfPin_3 = 4;           //定義srfPin_3為數(shù)字口4
int val3;
int duration_4;             //定義變量duration_4用來存儲(chǔ)脈沖
int distance_4;             //定義變量distance_4用來存儲(chǔ)距離值
int srfPin_4 = 5;           //定義srfPin_4為數(shù)字口5
int val4;
void setup()
{
  		Serial.begin(115200);     //設(shè)定波特率為115200  
  		pinMode(srfPin_1,OUTPUT);  //定義srfPin1為輸出模式
  		pinMode(srfPin_2,OUTPUT);  //定義srfPin1為輸出模式
  		pinMode(srfPin_3,OUTPUT);  //定義srfPin1為輸出模式
  		pinMode(srfPin_4,OUTPUT);  //定義srfPin1為輸出模式
  		pinMode(Button,INPUT);     //定義Button為輸入模式
}
void loop()
{
 		if(LOW == digitalRead(Button))
    		b=1;
    	else
    		b=0;
  
while(b)
{
val1=Ultrasonic_1(z);        //前超聲波返回距離值賦值給val1
val2=Ultrasonic_2(z);        //后超聲波返回距離值賦值給val2
      val3=Ultrasonic_3(z);        //左超聲波返回距離值賦值給val3
      val4=Ultrasonic_4(z);        //右超聲波返回距離值賦值給val4
      if((val1>15)&&(val2>15)&&(val3>15)&&(val4>15))
      	Serial.print('T');
if((val1<15)&&(val3<15))
      	Serial.print('x');
      else if((val1<15)&&(val1<val3)&&(val3<val4))
      	Serial.print('q');
      if((val3<15)&&(val4>15)&&(val3<val1)&&(val3<val2))      
         Serial.print('l'); 
      if((val1<15)&&(val4<15))
         Serial.print('y');
      else if((val1<15)&&(val1<val4)&&(val4<val3))
         Serial.print('q');
      if((val4<15)&&(val3>15)&&(val4<val1)&&(val4<val2))      
         Serial.print('r'); 
     if((val2<15)&&(val3<15))
         Serial.print('m');
      else if((val2<15)&&(val2<val3)&&(val3<val4))
         Serial.print('h');
      if((val2<15)&&(val4<15))
         Serial.print('n');
      else if((val2<15)&&(val2<val4)&&(val4<val3))
         Serial.print('h');
      if((val3<15)&&(val4<15))
         Serial.print('T');
      if((val1<15)&&(val2<15))
         Serial.print('T');
    }
}

int Ultrasonic_1(int distance_1)
{ 
  		digitalWrite(srfPin_1, LOW);            //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平
  		delayMicroseconds(2);                   //確保在發(fā)送高電平
  		digitalWrite(srfPin_1, HIGH);           //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測
  		delayMicroseconds(10);
  		digitalWrite(srfPin_1, LOW);            //等待脈沖返回前發(fā)送一個(gè)低電平
  		pinMode(srfPin_1, INPUT);
  		duration_1 = pulseIn(srfPin_1, HIGH);   //從URF02讀取脈沖
  		distance_1 = duration_1/58;             //除以58得到距離值
  		return distance_1;
}

int Ultrasonic_2(int distance_2)
{   
  		digitalWrite(srfPin_2, LOW);            //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平
  		delayMicroseconds(2);
  		digitalWrite(srfPin_2, HIGH);           // 發(fā)送10微秒的高電平開始檢測
  		delayMicroseconds(10);
  		digitalWrite(srfPin_2, LOW);            //等待脈沖返回前發(fā)送一個(gè)低電平
  		pinMode(srfPin_2, INPUT);
  		duration_2 = pulseIn(srfPin_2, HIGH);   //從URF02讀取脈沖
  		distance_2 = duration_2/58;             //除以58得到距離值
  		return distance_2;
}
int Ultrasonic_3(int distance_3)
{   
  		digitalWrite(srfPin_3, LOW);            //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平
  		delayMicroseconds(2);
 		digitalWrite(srfPin_3, HIGH);           //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測
  		delayMicroseconds(10);
  		digitalWrite(srfPin_3, LOW);            //等待脈沖返回前發(fā)送一個(gè)低電平
  		pinMode(srfPin_3, INPUT);
  		duration_3 = pulseIn(srfPin_3, HIGH);   //從URF02讀取脈沖
  		distance_3 = duration_3/58;             //除以58得到距離值
  		return distance_3;
}
int Ultrasonic_4(int distance_4)
{   
  		digitalWrite(srfPin_4, LOW);            //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平
  		delayMicroseconds(2);
  		digitalWrite(srfPin_4, HIGH);           //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測
  		delayMicroseconds(10);
  		digitalWrite(srfPin_4, LOW);            //等待脈沖返回前發(fā)送一個(gè)低電平
  		pinMode(srfPin_4, INPUT);
  		duration_4 = pulseIn(srfPin_4, HIGH);   //從URF02讀取脈沖
  		distance_4 = duration_4/58;             //除以58得到距離值
  		return distance_4;     
}

平臺(tái)端程序

void setup()
{
  		Serial.print('a');
  		Serial.begin(115200); //設(shè)定波特率為115200
  		pinMode(8,OUTPUT);     //定義I3接口
  		pinMode(9,OUTPUT);     //定義I4接口
  		pinMode(10,OUTPUT);    //定義EB(PWM調(diào)速)接口
  		pinMode(5,OUTPUT);     //定義EA(PWM調(diào)速)接口
  		pinMode(6,OUTPUT);     //定義I2接口
  		pinMode(7,OUTPUT);     //定義I1接口
}

void loop()
{      
   switch(Serial.read())
      {
			case 'h': Back();	break;
			case 'q': Goahead();	break;
			case 'l': Turn_left();	break;
			case 'r': Turn_right(); break;
         case 'T': Stop();	break;
         case 'x': Goahead1();	break;
         case 'y': Goahead2();	break;
         case 'm': Back1();	break;
         case 'n': Back2();	break;
      }
}

void Back()//  
{  
     analogWrite(5,90);      //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(6,LOW);    //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     analogWrite(10,105);    //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(8,LOW);    //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void Back1()//  
{  
     analogWrite(5,80);    //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(6,LOW);   //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     analogWrite(10,50);   //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(8,LOW);   //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}

void Back2()//  
{  
     analogWrite(5,50);    //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(6,LOW);   //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     analogWrite(10,105);   //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(8,LOW);   //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}

void Goahead()//前進(jìn)
{
     analogWrite(5,90);    //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(6,HIGH);  //使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);  
     analogWrite(10,105);   //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(8,HIGH);  //使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);   
}

void Stop()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);  //使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);  //使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
     digitalWrite(9,HIGH);   
}

void Turn_right()           //右轉(zhuǎn)    
{
     analogWrite(5,155);    //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(6,LOW);   //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
digitalWrite(7,HIGH);  
     analogWrite(10,140);   //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(8,HIGH);  //使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);   
}

void Turn_left()//左轉(zhuǎn)
{
     analogWrite(5,140);    //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(6,HIGH);   //使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);  
     analogWrite(10,155);   //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(8,LOW);   //使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);  
}
void Goahead1()//前進(jìn)
{
     analogWrite(5,130);    //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(6,HIGH);  //使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);  
     analogWrite(10,60);   //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(8,HIGH);  //使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);   
}
void Goahead2()//前進(jìn)
{
     analogWrite(5,60);    //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(6,HIGH);  //使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);  
     analogWrite(10,130);   //輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(8,HIGH);  //使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);   
}

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