“(RB-13K056)AS-4WD移動偵測避障機器人”的版本間的差異

2016年6月27日 (一) 17:10的最后版本

產(chǎn)品概述

超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現(xiàn)便，計算簡單，易于做時控制，測量精度也能達到實用的要求，在未來汽車智能化進程中必將得到廣泛。AS-4WD 超聲偵測自主避障機器人采用RB-URF02超聲波傳感器，可使機器人像蝙蝠一樣通過聲納來感知周圍的環(huán)境，傳感器下面安裝伺服舵機可以令其具有旋轉功從而可實現(xiàn)一個傳感器多方位測距與探測避障功能。產(chǎn)品為全鋁合金車體，結實耐用，四個馬達7.2V電壓獨立驅動，動力強勁，結構合理，便于擴展；獨立散件包裝，讓您完全體驗DIY的樂趣。

配件參數(shù)

直流減速電機（1：48）

1. 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
2. 無負載轉速（3V）：168RPM
3. 無負載轉速（6V）：300RPM
4. 無負載時電流（3V）：90mA
5. 無負載時電流（6V）：100mA
6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
8. 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
9. 重量大小: 約30g

電控部分資料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相關資料及使用方法

雙H橋電機驅動板

雙H橋電機驅動板相關資料及使用方法

超聲波傳感器

超聲波傳感器相關資料及使用方法

傳感器擴展板

V5.0傳感器擴展板相關資料及使用方法

RB-421舵機

RB-421舵機相關資料及使用方法

零件清單

安裝步驟

充電接口撥動開關連接線制作

充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解

機械部分安裝步驟

直流電機安裝

4WD平臺兩側電機安裝方法相同，需要注意的是在安裝電機之前需要將電機連接線使用電烙鐵焊接好，并使用熱縮過加熱塑封。

平臺側板安裝

平臺端板安裝

電控部分安裝步驟

雙H橋電機驅動板安裝示意圖

充電接口和撥動開關安裝示意圖

主控制器安裝示意圖

舵機安裝示意圖

超聲波傳感器安裝示意圖

上下兩部分安裝示意圖

4WD輪子安裝示意圖

4WD偵測避障平臺安裝完成效果圖

整機實驗

實驗接線圖

注意：1.超聲波傳感器在實驗中使用的是單線模式。
2.主控板采用分離供電方式，這種供電方式需要將傳感器擴展板端子旁邊的一個黃色跳線帽拔掉。

應用例程

#include <Servo.h> 
Servo myservo;
int duration; //定義變量duration用來存儲脈沖 
int distance; //定義變量distance用來存儲距離值 
int srfPin = 15; //定義srfPin為數(shù)字口15 
int z; //定義變量Z int val; 
int val;//定義變量val 
int val1; //定義變量val1 
int val2; //定義變量val2 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(8); //8號引腳輸出舵機控制信號 
  Serial.begin(9600); //僅能使用9、10號引腳 
  pinMode(9,OUTPUT); //定義I3接口 
  pinMode(10,OUTPUT); //定義I4接口 
  pinMode(11,OUTPUT); //定義EB(PWM調速)接口 
  pinMode(5,OUTPUT); //定義EA(PWM調速)接口 
  pinMode(6,OUTPUT); //定義I2接口 
  pinMode(7,OUTPUT); //定義I1接口 
  myservo.write(90); //使舵機轉到90度
}
void loop() 
{ 
  delay(20); //延時20毫秒 
  Goahead(); //調用前進子程序 
  val=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val 
  if(val<25) //判斷如果val小于25則繼續(xù)執(zhí)行 
{ 
  Stop(); //調用停止子程序 
  myservo.write(0); //讓舵機轉0度 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置
  val1=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  myservo.write(179); //讓舵機轉180度 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  val2=Ultrasonic(z); //將超聲波讀取的距離值賦值給val2 
  delay(1000); //延時1秒等待舵機到達指定位置 
  myservo.write(83); //讓舵機轉90度 
  delay(1000); //延時1秒 
  if(val1<val2) 
{ 
  Turn_left(); //調用左轉子程序 
  delay(200); //延時200毫秒
 } 
  else 
{ 
  Turn_right(); //調用右轉子程序 
  delay(200); //延時200毫秒 
} 
  delay(500); //延時500毫秒
  }
}
int Ultrasonic(int distance) 
{ 
  pinMode(srfPin,OUTPUT); //定義srfPin為輸出接口 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //高電平觸發(fā)前發(fā)送2微秒的低電平 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite(srfPin, HIGH); //發(fā)送10微秒的高電平開始檢測 
  delayMicroseconds(10); 
  digitalWrite(srfPin, LOW); //等待脈沖返回前發(fā)送一個低電平 
  pinMode(srfPin, INPUT); //定義srfPin為輸入接口 
  duration = pulseIn(srfPin, HIGH); //從URF02讀取脈沖 
  distance = duration/58; //除以58得到距離值 
  return distance; 
}
void Goahead()//前進 
{ 
  analogWrite(5,165); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機（右）順時針轉 
  digitalWrite(6,HIGH); 
  analogWrite(11,160); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機（左）逆時針轉 
  digitalWrite(10,LOW);
 } 
void Stop()//停止 
{ 
digitalWrite(6,HIGH); //使直流電機（右）制動 
digitalWrite(7,HIGH); 
digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機（左）制動 
digitalWrite(10,HIGH); 
} 
void Turn_right()//右轉 
{ 
  analogWrite(5,170); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(6,LOW); //使直流電機（右）順時針轉 
  digitalWrite(7,HIGH); 
  analogWrite(11,150); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(9,HIGH); //使直流電機（左）逆時針轉 
  digitalWrite(10,LOW); 
} 
void Turn_left()//左轉 
{ 
  analogWrite(5,150); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(7,LOW); //使直流電機（右）順時針轉 
  digitalWrite(6,HIGH); 
  analogWrite(11,170); //輸入模擬值進行設定速度 
  digitalWrite(10,HIGH); //使直流電機（左）逆時針轉 
  digitalWrite(9,LOW); 
}

視頻演示

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