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==產(chǎn)品概述==
 
==產(chǎn)品概述==
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由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的AS-4WD自主碰撞機(jī)器人套件，該款機(jī)器人使用碰撞傳感器感，碰撞傳感器感應(yīng)用于檢測(cè)、判斷汽車發(fā)生碰撞時(shí)的撞擊信號(hào)，以便及時(shí)點(diǎn)爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號(hào)傳感器和碰撞防護(hù)傳感器兩種。防護(hù)傳感器和碰撞信號(hào)傳感器的結(jié)構(gòu)原理基本相同，其區(qū)別在于設(shè)定的減速度閥值有所不同。AS-4WD自主碰撞機(jī)器人基于碰撞傳感器簡(jiǎn)單原理，從而可實(shí)現(xiàn)碰撞回轉(zhuǎn)躲避和碰撞探路功能。
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由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的 AS-4WD 自主碰撞機(jī)器人套件，該款機(jī)器人使用碰撞傳感器感，碰撞傳感器感應(yīng)用于檢測(cè)、判斷汽車發(fā)生碰撞時(shí)的撞擊信號(hào)，以便及時(shí)點(diǎn)爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號(hào)傳感器和碰撞防護(hù)傳感器兩種。防護(hù)傳感器和碰撞信號(hào)傳感器的結(jié)構(gòu)原理基本相同，其區(qū)別在于設(shè)定的減速度閥值有所不同。AS-4WD 自主碰撞機(jī)器人基于碰撞傳感器簡(jiǎn)單原理，從而可實(shí)現(xiàn)碰撞回轉(zhuǎn)躲避和碰撞探路功能。
  
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==技術(shù)參數(shù)==
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==產(chǎn)品參數(shù)==
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# 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD 自主碰撞移動(dòng)機(jī)器人
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# 編程軟件：Arduino IDE
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# 基礎(chǔ)模塊：Starduino UNO R3，傳感器擴(kuò)展板V5.0，雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，碰撞傳感器
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# 控制方式：自主編程
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# 套件供電：7.4V 1300 mAh 鋰電池
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==其他配件參數(shù)==
 
===平臺(tái)參數(shù)===
 
===平臺(tái)參數(shù)===
 
* 平臺(tái)長度：206mm
 
* 平臺(tái)長度：206mm
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* 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
 
* 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
 
* 重量大小：約30g
 
* 重量大?。杭s30g
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===電控部分資料===
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# [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 傳感器擴(kuò)展板 V5.0]
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#[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S033_%E7%A2%B0%E6%92%9E%E5%BC%80%E5%85%B3%E6%A8%A1%E5%9D%97 碰撞傳感器]
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==配件清單==
 
==配件清單==
 
* AS-4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人-銀
 
* AS-4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人-銀
 
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* 碰撞傳感器
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* AS - 4WD 自主碰撞移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)附件
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==安裝步驟==
 
==安裝步驟==
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===步驟10：碰撞傳感器安裝===
 
===步驟10：碰撞傳感器安裝===
 
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
 
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
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* 2 * 端板
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* 1 * 端板
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* 2 * 碰撞開關(guān)  
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* 2 * 碰撞開關(guān)
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2、如圖所示，安裝碰撞傳感器到端板上
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===步驟11：前后端板安裝===
 
===步驟11：前后端板安裝===
 
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
 
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
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* 2組 * 安裝好碰撞傳感器的前后端板
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* 安裝好碰撞傳感器的端板
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* 未安裝碰撞傳感器的端板
 
* 步驟 9 中安裝完成的零件
 
* 步驟 9 中安裝完成的零件
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2、如圖所示，將端板和車體進(jìn)行組裝
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===步驟12：車輪安裝===
 
===步驟12：車輪安裝===
 
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
 
1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料<br/>
 
* 4 * 車輪
 
* 4 * 車輪
 
* 步驟 11 中安裝完成的零件
 
* 步驟 11 中安裝完成的零件
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2、如圖所示，安裝好小車的車輪
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===步驟13:碰撞開關(guān)接線===
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如圖所示，將左側(cè)碰撞開關(guān)連接到傳感器擴(kuò)展板數(shù)字接口 3 號(hào)，將右側(cè)碰撞開關(guān)連接到傳感器擴(kuò)展板數(shù)字接口 2 號(hào)
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==例子程序==
 
==例子程序==
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==視頻演示==
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==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 
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=== 產(chǎn)品資料 ===
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下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1CSeFbiXA7WMMpz4vQSk6AA
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提取碼：dnlv
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
===產(chǎn)品購買地址===
 
[http://lifestyle201.com/goods-678.html Arduino 4WD 移動(dòng)機(jī)器人自主碰撞平臺(tái)]<br/>
 
[http://lifestyle201.com/goods-678.html Arduino 4WD 移動(dòng)機(jī)器人自主碰撞平臺(tái)]<br/>

2021年12月20日 (一) 16:06的最后版本

13K07510.png

目錄

產(chǎn)品概述

由哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的 AS-4WD 自主碰撞機(jī)器人套件，該款機(jī)器人使用碰撞傳感器感，碰撞傳感器感應(yīng)用于檢測(cè)、判斷汽車發(fā)生碰撞時(shí)的撞擊信號(hào)，以便及時(shí)點(diǎn)爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號(hào)傳感器和碰撞防護(hù)傳感器兩種。防護(hù)傳感器和碰撞信號(hào)傳感器的結(jié)構(gòu)原理基本相同，其區(qū)別在于設(shè)定的減速度閥值有所不同。AS-4WD 自主碰撞機(jī)器人基于碰撞傳感器簡(jiǎn)單原理，從而可實(shí)現(xiàn)碰撞回轉(zhuǎn)躲避和碰撞探路功能。

產(chǎn)品參數(shù)

  1. 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD 自主碰撞移動(dòng)機(jī)器人
  2. 產(chǎn)品類型：輪式移動(dòng)機(jī)器人
  3. 產(chǎn)品貨號(hào)：RB - 13K075
  4. 編程軟件：Arduino IDE
  5. 基礎(chǔ)模塊：Starduino UNO R3，傳感器擴(kuò)展板V5.0，雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，碰撞傳感器
  6. 控制方式：自主編程
  7. 套件供電：7.4V 1300 mAh 鋰電池
  8. 重量：2KG

其他配件參數(shù)

平臺(tái)參數(shù)

  • 平臺(tái)長度：206mm
  • 平臺(tái)寬度：200mm
  • 平臺(tái)高度：65mm
  • 平臺(tái)重量：620g

平臺(tái)尺寸圖

RB13K00610.png

直流減速電機(jī)（1：48）

  • 驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪箱減速比：1:48
  • 額定轉(zhuǎn)速（6V）：275±10 rpm
  • 額定轉(zhuǎn)速（7.4V）：345±10 rpm
  • 額定電流（6V）：180±10 mA
  • 額定電流（7.4V）：200±10 mA
  • 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
  • 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
  • 重量大?。杭s30g

電控部分資料

  1. Starduino UNO R3 控制器
  2. 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
  3. 雙 H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
  4. 碰撞傳感器

配件清單

  • AS-4WD鋁合金移動(dòng)機(jī)器人-銀
RB13K00601.jpg
  • AS - 4WD 自主碰撞移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)附件
13K075100.png

安裝步驟

內(nèi)部元件詳解（圖片標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)清單序號(hào)）

13K00820.png

步驟1：焊接部分

電機(jī)連接線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 4 * 直流減速電機(jī)；
  • 4 * 紅色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
  • 4 * 黑色導(dǎo)線（長度為 15cm）；
  • 4 * 扎帶
13K00821.png

2、如下圖所示，將紅黑導(dǎo)線焊接到電機(jī)上，并將兩個(gè)電機(jī)連接到一起

13K00822.png

3、如下圖所示，分別在兩組電機(jī)上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅(qū)動(dòng)板使用，再將四個(gè)電機(jī)都捆綁上扎帶后，電機(jī)部分的焊接就完成了

13K00823.png

開關(guān)接口線焊接

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 充電接口
  • 撥動(dòng)開關(guān)
  • 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒
13K00824.png

2、如圖所示，進(jìn)行連接線的焊接

13K008251.png

3、如圖所示，連接充電接口和撥動(dòng)開關(guān)

13K00826.png

4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒

13K00827.png

注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號(hào)電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。
更加詳細(xì)的制作過程，可以點(diǎn)擊：充電接口及撥動(dòng)開關(guān)制作方法

步驟2：側(cè)板電機(jī)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 2 * 黃色直流減速電機(jī)
  • 1 * 平臺(tái)側(cè)板
  • 4 * M3 * 25 螺絲
  • 4 * M3 六角螺母
13K00828.png

2、如圖所示，將電機(jī)安裝到側(cè)板 實(shí)物安裝圖：

13K00829.png
RB13K00607.png

3、進(jìn)行另一側(cè)板電機(jī)的安裝，如圖所示，為兩側(cè)電機(jī)安裝完成效果圖

13K00830.png

步驟3：側(cè)板與底板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 2 * 步驟 2 中安裝好的側(cè)板
  • 1 * 平臺(tái)底板
  • 4 * M3 * 6螺絲
13K00831.png

2、按照下圖進(jìn)行安裝 安裝實(shí)物圖：

13K00832.png
RB13K00602.png

步驟4：電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 步驟 3 中安裝好的零件
  • 1 * 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
  • 4 * M3 * 6螺絲
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龍柱
13K00833.png

2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：

13K00834.png

3、安裝雙H橋驅(qū)動(dòng)板，如圖所示：

13K00835.png

步驟5：電機(jī)接線

1、如圖所示，將兩側(cè)電機(jī)的紅線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 A 接口，黑線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的 B 接口

13K00836.png

2、安裝完成效果如下圖所示

13K00837.png

步驟6：上板充電接口撥動(dòng)開關(guān)安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料：

  • 步驟 1 中做好的充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線
  • 平臺(tái)上板
13K00838.png

2、安裝完成效果如圖所示

13K00839.png
RB13K00603.png

步驟7：控制器的安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 步驟 6 中安裝好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 傳感器擴(kuò)展板 V5.0
  • 3 * 尼龍柱 M3 * 10
  • 3 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺絲
13K00840.png

2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：

13K00841.png

3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器

13K00842.png

4、如圖所示，插入擴(kuò)展板

13K00843.png

擴(kuò)展板插入效果圖：

13K00844.png

步驟8：電控部分接線

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 2 * 3P 傳感器連接線
  • 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
  • 平臺(tái)車體
  • 平臺(tái)上板
13K00845.png

2、如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板和 Carduino UNO 控制器的接線順序
（1） 雙H橋驅(qū)動(dòng)板端接線順序

  • 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
  • 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
13K00846.png

（2）傳感器擴(kuò)展板端接線順序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
13K00847.png

（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出

13K00848.png

3、供電部分連接
（1）如圖所示為雙H橋驅(qū)動(dòng)板部分供電線連接，充電接口紅色導(dǎo)線接到VMS，黑色導(dǎo)線接到GND；將雙H橋驅(qū)動(dòng)板輸出的5v電源給Arduino控制器供電；

13K00849.png

（2）如圖所示為傳感器擴(kuò)展板 V5.0 供電線連接

13K00850.png

（3）如圖所示，將電池安裝到電池盒內(nèi)，電池盒放置到車體里

13K00851.png

本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車進(jìn)行供電，或其他符合要求的電池進(jìn)行供電。

步驟9：上板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 步驟 8 中安裝完成的零件
  • 4 * M3 * 6 螺絲
13K00852.png

2、安裝完成后效果如下圖所示

13K00853.png

安裝示意圖：

RB13K00605.png

步驟10：碰撞傳感器安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 1 * 端板
  • 2 * 碰撞開關(guān)
13K07520.png

2、如圖所示，安裝碰撞傳感器到端板上

13K07521.png

步驟11：前后端板安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 安裝好碰撞傳感器的端板
  • 未安裝碰撞傳感器的端板
  • 步驟 9 中安裝完成的零件
13K07522.png

2、如圖所示，將端板和車體進(jìn)行組裝

13K07523.png

步驟12：車輪安裝

1、準(zhǔn)備如下圖所示的材料

  • 4 * 車輪
  • 步驟 11 中安裝完成的零件
13K07524.png

2、如圖所示，安裝好小車的車輪

13K07525.png

步驟13:碰撞開關(guān)接線

如圖所示，將左側(cè)碰撞開關(guān)連接到傳感器擴(kuò)展板數(shù)字接口 3 號(hào)，將右側(cè)碰撞開關(guān)連接到傳感器擴(kuò)展板數(shù)字接口 2 號(hào)

13K07526.png
13K07527.png

例子程序

小車安裝完成后，就可以進(jìn)行基本功能的調(diào)試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中

將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動(dòng) Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang — 對(duì)應(yīng)示例，就可以實(shí)現(xiàn)代碼測(cè)試。 

/**************************************************************
機(jī)器人中文官網(wǎng): lifestyle201.com
目的: 實(shí)現(xiàn)小車自主碰撞運(yùn)動(dòng)
目標(biāo)系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應(yīng)用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小車通過碰撞傳感器實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)的功能
發(fā)布時(shí)間: 2016-06-24
說明: 若用于商業(yè)用途，請(qǐng)保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機(jī)器人科技有限公司保留所有版權(quán)
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調(diào)速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機(jī)停轉(zhuǎn)
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
 int r,l;
    r=digitalRead(2);//右側(cè)碰撞開關(guān)
    l=digitalRead(3);//左側(cè)碰撞開關(guān)
    if(l==LOW && r== LOW)
    qianjin();
    if(l==HIGH && r==HIGH )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==HIGH && r==LOW )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==LOW  && r==HIGH)
      {
        houtui();
        delay(600);
        zuozhuan();
        delay(800);
      }
}

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