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| ? | [[文件:qwe1.jpg|500px|有框|右]]
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| ? | ==產(chǎn)品概述==
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| ? | :32路伺服舵機(jī)控制器是一套最具性價(jià)比的微伺服電機(jī)控制器?？梢钥刂贫噙_(dá)32個(gè)伺服舵機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作的軟硬件結(jié)合系統(tǒng)，它不但能實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制，還具有時(shí)間延時(shí)斷點(diǎn)發(fā)送指令功能。其主要由上位機(jī)軟件和伺服舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器組成。
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| ? | :通過(guò)PC機(jī)操作上位機(jī)軟件給控制器傳遞控制指令信號(hào)，即可實(shí)現(xiàn)多路伺服舵機(jī)的單獨(dú)控制或同時(shí)控制，控制指令精簡(jiǎn)，控制轉(zhuǎn)角精度高，波特率可以實(shí)時(shí)更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機(jī)器人、仿生機(jī)器人、多自由度機(jī)械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制、傳感器反饋，構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)。
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| ? | :隨著國(guó)內(nèi)外機(jī)械產(chǎn)業(yè)的不斷進(jìn)步，各大高校相繼開設(shè)機(jī)械類創(chuàng)新課程和比賽，學(xué)生可將其應(yīng)用在各類機(jī)械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。
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| ? | ==產(chǎn)品清單==
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| ? | # 32路伺服舵機(jī)控制器主板一塊
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| ? | # 資料關(guān)盤一張（上位機(jī)控制軟件和產(chǎn)品說(shuō)明書）
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| ? | ==規(guī)格參數(shù)==
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| ? | # 主控芯片：ATmega 8A
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| ? | # 控制部分端子供電范圍：+7V—+12V
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| ? | # 控制部分 DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC直流 5V 開關(guān)電源
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| ? | # <big>伺服電機(jī)端子供電范圍：＋4V－＋6V</big>
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| ? | # 控制通道：32 路
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| ? | # 通訊輸入：RS232（串口）或 TTL
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| ? | # 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)分辨率：大約1us , 約 0.09 度
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| ? | # 波特率設(shè)置：2400、9600、38400、115200 通過(guò)撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換
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| ? | # 支持的伺服電機(jī)： Futaba or Hitec 以及各大國(guó)產(chǎn)品牌（如輝盛）等
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| ? | # PC接口：DB9F
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| ? | # 脈沖寬度調(diào)節(jié)范圍：500us — 2500us
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| ? | # 尺寸：65mm * 60mm * 1.5mm
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| ? | # 固定孔：M3 * 4個(gè)
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| ? | # 擴(kuò)展功能：提供外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
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| ? | # 指示燈：舵機(jī)供電指示燈（綠色）、運(yùn)行指示燈（紅色）
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| ? | ==使用方法==
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| ? | ===控制器接口介紹===
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| ? | [[文件:32123.jpg|700px|有框|居中]]
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| ? | * 1號(hào)位置：DC - 5V 直流電源接口
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| ? | 此接口用于直接使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電。下圖是使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器進(jìn)行供電，當(dāng)控制器插上 USB 供電線時(shí)，控制端口指示燈亮起。
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| ? | [[文件:qwe4.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | * 2號(hào)位置：控制部分電源端子接口
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| ? | 此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大選擇電源電壓范圍，特設(shè)此接口。下圖是使用 9V 電池給控制部分端子供電。
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| ? | <big>工作電壓范圍：＋7V—＋12V。</big><br/>
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| ? | <big>注意：</big>連接電源之前，要確認(rèn)好端子接口的正負(fù)標(biāo)識(shí)符，正確接線，避免接反而損壞控制器。<big>1 號(hào)位置和 2 號(hào)位置不能同時(shí)連接，同時(shí)給芯片供電！</big>
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| ? | [[文件:qwe5.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | * 3號(hào)位置：伺服舵機(jī)供電電源端子接口
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| ? | 此接口用于接插伺服舵機(jī)供電電源。
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| ? | <big>工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機(jī)）</big>，若使用大功率伺服舵機(jī)，建議單獨(dú)供電，避免長(zhǎng)時(shí)間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。
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| ? | <big>功率注意：</big>由于不同型號(hào)的伺服電機(jī)的耗電不同，而且運(yùn)行在帶負(fù)載時(shí)，耗電也不同，所以請(qǐng)以實(shí)際使用為準(zhǔn)。一般情況下，伺服舵機(jī)啟動(dòng)和滿負(fù)載的時(shí)候耗電達(dá) 1A～1.5A，而沒(méi)有負(fù)載時(shí)候只有約 150mA 耗電，所以請(qǐng)均衡考慮，根據(jù)同時(shí)運(yùn)動(dòng)的伺服舵機(jī)數(shù)量，來(lái)考慮電源的功率選擇。為防止意外，電源的選擇上，請(qǐng)確保不要使用功率小于設(shè)計(jì)中一半數(shù)目的電機(jī)滿功率運(yùn)行時(shí)的功耗。下圖中使用了一個(gè) 4 節(jié) 5 號(hào)電池盒給舵機(jī)控制器舵機(jī)供電端子進(jìn)行供電。
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| ? | [[文件:qwe6.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | * 4號(hào)位置：外擴(kuò)上位機(jī)系統(tǒng)供電接口
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| ? | 此接口供電來(lái)源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機(jī)（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。
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| ? | 備注：由于排針位置不使用時(shí)，容易造成短路，所以新升級(jí)的產(chǎn)品上沒(méi)有焊接這兩個(gè)針腳，但此功能正常，客戶如需要使用，可以自行焊接排針，用于給自己的上位機(jī)供電，如下圖所示：
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| ? | [[文件:qwe7.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | * 5號(hào)位置：RS232 串口通信接頭
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| ? | 此端口使用標(biāo)準(zhǔn) RS232 串口電平進(jìn)行通訊，可以接插 USB-RS232 通信線或串口通信線和計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊，接收實(shí)時(shí)控制指令。<br/>
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| ? | 下圖是使用 USB 轉(zhuǎn) RS232 接口線連接 32路舵機(jī)控制器和 PC 上位機(jī)的。
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| ? | [[文件:qwe8.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | * 6號(hào)位置：TTL 通信接口
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| ? | <big>若使用此功能請(qǐng)將跳線帽取下</big>，此接口可用于伺服舵機(jī)控制器與其他單片機(jī)開發(fā)的上位機(jī)通信。<br/>
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| ? | <big>注意:</big>要使用 32 路舵機(jī)控制器的 TX RX 引腳與上位機(jī)進(jìn)行通信，需要將接線接到靠近芯片一側(cè)的引腳上。
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| ? | [[文件:qwe9.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | * 7號(hào)位置：波特率設(shè)置撥碼開關(guān)
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| ? | 通過(guò)設(shè)置撥碼開關(guān)，波特率可以在 2400 9600 38400 115200 四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。<br/>
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| ? | <big>注意：</big>1代表ON，0代表OFF。具體對(duì)應(yīng)關(guān)系：11 - 115200; 10 - 38400; 01 - 9600; 00 - 2400，<big>每次更改波特率數(shù)值后，都要給控制器重新上電啟動(dòng)，才會(huì)生效。</big>控制器波特率默認(rèn)設(shè)置為115200。
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| ? | [[文件:qwe10.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | * 8號(hào)位置：伺服舵機(jī)通道接口及標(biāo)識(shí)符<br/>
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| ? | :此接口可接插國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)接口的伺服舵機(jī)，包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有 1～32 通道的標(biāo)注符，表示伺服電機(jī)受哪一通道信號(hào)控制。每一行可以接插一個(gè)伺服電機(jī)。整行接口上面有 S/ + /- 的標(biāo)注，其中“-”表示接插伺服電機(jī)的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機(jī)的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號(hào)）接插伺服電機(jī)的控制信號(hào)線（一般為橘黃色或白色）。
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| ? | [[文件:qwe11.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | * 9號(hào)位置：電源開關(guān) <br/>
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| ? | 此開關(guān)控制紅色端子（控制部分供電端子）和綠色端子（舵機(jī)部分供電端子）兩部分電源通斷。<br/>
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| ? | 開關(guān)撥向標(biāo)有 ON 一端為接通電源; 開關(guān)撥向 OFF 一端為切斷整個(gè)系統(tǒng)供電。
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| ? | [[文件:qwe12.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | ===上位機(jī)軟件下載===
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| ? | 目前上位機(jī)軟件可以正常運(yùn)行在：WindowsXP、Windows7、Windows8、Windows8.1 操作系統(tǒng)上<br/>
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| ? | 32路舵機(jī)控制器軟件下載：<br/>
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| ? | 鏈接：https://pan.baidu.com/s/1Mhq-xS7gfJbFdsw-OU7D1g 密碼：1y9g<br/>
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| ? | CH341驅(qū)動(dòng)程序下載<br/>
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| ? | 鏈接：https://pan.baidu.com/s/1J_WtT2IY15WaBfBSIqdN5w 密碼：xihb<br/>
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| ? | ===驅(qū)動(dòng)安裝===
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| ? | 驅(qū)動(dòng)安裝以 Windows7 32位為例
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| ? | * 連接 RS232 串口線和 PC 機(jī)，電腦自動(dòng)彈出驅(qū)動(dòng)安裝，手動(dòng)取消自動(dòng)搜索
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| ? | [[文件:01C01305.png|700px|有框|居中]]
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| ? | * 未進(jìn)行驅(qū)動(dòng)安裝時(shí)，RS232 串口線在設(shè)備管理器中的未知設(shè)備下，顯示如圖所示：
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| ? | [[文件:01C01306.png|500px|有框|居中]]
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| ? | * 解壓下載的 CH341 驅(qū)動(dòng)程序，解壓 Windows 驅(qū)動(dòng)程序，雙擊解壓后的文件，彈出如下圖所示界面，點(diǎn)擊 Install 進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的安裝
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| ? | [[文件:01C01307.png|500px|有框|居中]]
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| ? | * 安裝過(guò)程只需等待。。。安裝成功后，會(huì)自動(dòng)彈出如下對(duì)話框，點(diǎn)擊“確定”完成驅(qū)動(dòng)安裝
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| ? | [[文件:01C01308.png|500px|有框|居中]]
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| ? | * 驅(qū)動(dòng)安裝成功后，打開設(shè)備管理器，可以查看到當(dāng)前 RS232 串口線的接口號(hào)，如圖所示為 ：COM4
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| ? | [[文件:01C01309.png|500px|有框|居中]]
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| ? | ===軟件操作方法===
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| ? | 說(shuō)明：本教程使用 Windows7 操作系統(tǒng)進(jìn)行演示操作方法。<br/>
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| ? | * 解壓下載的 32 路舵機(jī)控制器，雙擊 .exe 文件打開軟件，界面如圖所示：
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| ? | [[文件:01C01301.png|700px|有框|居中]]
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| ? | * 控制界面
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| ? | [[文件:01C01302.png|700px|有框|居中]]
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| ? | * 串口參數(shù)設(shè)置區(qū)
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| ? | [[文件:01C01303.png|700px|有框|居中]]
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| ? | * 功能按鍵
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| ? | [[文件:01C01304.png|700px|有框|居中]]
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| ? | ===實(shí)際應(yīng)用===
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| ? | 1.硬件連接<br/>
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| ? | 注意：硬件連接時(shí)，開關(guān)要撥到 OFF 位置，確保接線無(wú)誤后，再開啟開關(guān)
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| ? | * 使用 RS232 串口線連接 32 路舵機(jī)控制器和上位機(jī)（PC）
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| ? | * 使用 USB 供電線給舵機(jī)控制器芯片進(jìn)行供電
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| ? | * 舵機(jī)供電使用 4 節(jié) 5 號(hào)自鎖電池盒連接到舵機(jī)控制器的舵機(jī)供電端子（Servo）給舵機(jī)進(jìn)行供電
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| ? | * 將實(shí)驗(yàn)舵機(jī)連接到控制器的 7 號(hào)接口
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| ? | 2.端口設(shè)置和連接<br/>
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| ? | [[文件:01C01310.png|700px|有框|居中]]
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| ? | 3.選擇舵機(jī)接口<br/>
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| ? | * 選擇當(dāng)前連接舵機(jī)的端口，本實(shí)驗(yàn)中連接的是 32 路舵機(jī)控制器的 7 號(hào)端口，所以只需在 7 號(hào)端口下面的方框中打“對(duì)號(hào)”選擇，選擇后可見(jiàn)：舵機(jī)控制器軟件 7 號(hào)端口的滑條位置可改變，上下拖動(dòng)滑條既可改變 PWM 信號(hào)脈寬，從而控制舵機(jī)。
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| ? | * 若需要某個(gè)特定值的脈寬，可以在 7 號(hào)引腳上方，顯示脈沖寬度處直接輸入脈寬值。
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| ? | * 若要改變舵機(jī)的運(yùn)行速度，如讓舵機(jī)運(yùn)行速度降低，可以在 7 號(hào)接口下面“黃色”位置直接輸入數(shù)值 500，再拖動(dòng)滑條的時(shí)候，舵機(jī)的速度就降低了。
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| ? | [[文件:01C01311.jpg|700px|有框|居中]]
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| ? | 4.其他功能
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| ? | * 循環(huán)控制
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| ? | 如果要使用循環(huán)控制模式，只需要勾選指令顯示區(qū)域“循環(huán)控制”前的方框，如下圖所示，此時(shí)點(diǎn)擊運(yùn)行指令，指令會(huì)循環(huán)執(zhí)行，直到手動(dòng)點(diǎn)擊停止。
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| ? | [[文件:01C01312.png|700px|有框|居中]]
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| ? | * 參數(shù)設(shè)置：舵機(jī)運(yùn)行速度、控制動(dòng)作完成時(shí)間、發(fā)送指令間隔時(shí)間
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| ? | [[文件:01C01313.png|700px|有框|居中]]
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| ? |
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| ? | ==配合 Arduino 控制器使用==
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| ? | ===實(shí)驗(yàn)器材===
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| ? | * Arduino UNO 控制器
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| ? | * 杜邦線
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| ? | * 跳線
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| ? | * 32 路舵機(jī)控制器
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| ? | * 7.4V 鋰電池
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| ? | * 舵機(jī)
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| ? | ===硬件連接===
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| ? | 通過(guò)杜邦線連接UNO控制器和32路舵機(jī)控制器，注意連接的時(shí)候TX、RX是反接的，連接舵機(jī)到舵機(jī)控制器的13號(hào)引腳
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| ? | [[文件:01C013500.png|800px|有框|居中]]
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| ? | 本實(shí)驗(yàn)中我是直接使用鋰電池給舵機(jī)供電，您在實(shí)驗(yàn)的時(shí)候可以使用雙路輸出開關(guān)電源進(jìn)行舵機(jī)控制器的舵機(jī)部分供電，因?yàn)橐呀?jīng)通過(guò)UNO控制器給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行供電，所以不需要再給32路舵機(jī)控制器的芯片進(jìn)行單獨(dú)供電。
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| ? |
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| ? | ===例子程序===
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| ? | <pre style='color:blue'>
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| ? | void setup()
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| ? | {
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| ? | Serial.begin(115200);
| |
| ? | }
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| ? | void loop()
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| ? | {
| |
| ? | Serial.println("T1000 #12P1500");
| |
| ? | delay(1000);
| |
| ? | Serial.println("T1000 #12P2500");
| |
| ? | delay(1000);
| |
| ? | Serial.println("T1000 #12P500");
| |
| ? | delay(1000);
| |
| ? | Serial.println("T1000 #12P1500");
| |
| ? | delay(1000);
| |
| ? | }
| |
| ? | </pre>
| |
| ? | ===程序效果===
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| ? | 程序下載到Arduino中后，舵機(jī)接在32路舵機(jī)控制器的13號(hào)引腳，舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后歸中位，循環(huán)控制。
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| ? |
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| ? | ===程序效果===
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| ? | 連接在 32 路舵機(jī)控制器接口 13 上的舵機(jī)反復(fù)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)作：復(fù)位 - 180 度位置 - 0 度位置 - 復(fù)位
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| ? |
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| ? | ==配合Raspberry Pi控制器使用==
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| ? | ===系統(tǒng)配置===
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| ? | * 打開配置文件
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| ? | 輸入：sudo nano /boot/config.txt<br/>
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| ? | 加入語(yǔ)句：enable_uart=1<br/>
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| ? | * 列出所有串口設(shè)備
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| ? | 輸入指令：ls -l /dev/serial*<br/>
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| ? | * 從 cmdline.txt 移除 console
| |
| ? | 輸入：sudo nano /boot/cmdline.txt<br/>
| |
| ? | 文檔內(nèi)容如圖：<br/>
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| ? | [[文件:01C013503.png|650px|有框|居中]]
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| ? | 原語(yǔ)句為：dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes root wait<br/>
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| ? | 刪除語(yǔ)句: console=serial0,115200 ，然后保存退出<br/>
| |
| ? | ===硬件連接===
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| ? | [[文件:01C013501.jpg|700px|有框|居中]]
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| ? | [[文件:01C013502.png|700px|有框|居中]]
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| ? |
| |
| ? | ===例子程序===
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| ? | <pre style='color:blue'>
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| ? | import serial
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| ? | import sys
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| ? | import time
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| ? |
| |
| ? | als32 = serial.Serial('/dev/ttyS0', 9600, timeout=1.0);
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| ? |
| |
| ? | while True:
| |
| ? |
| |
| ? | als32.write("#1 P500 T1000<cr>\r#2 P1000 T1000<cr>\r")
| |
| ? | time.sleep(1)
| |
| ? | als32.write("#1 P1500<cr>\r#2 P2000 T1000<cr>\r")
| |
| ? | time.sleep(1)
| |
| ? | als32.write("#1 P2500<cr>\r#2 P1500 T1000<cr>\r")
| |
| ? | time.sleep(1)
| |
| ? | </pre>
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| ? |
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| ? | ==微伺服舵機(jī)基本知識(shí)==
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| ? | ===簡(jiǎn)單介紹===
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| ? | 微伺服舵機(jī)在無(wú)線電業(yè)余愛(ài)好者的航?；顒?dòng)中使用已有很長(zhǎng)一段歷史，而且應(yīng)用最為廣泛，國(guó)內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)”，含義為：“掌舵人操縱的機(jī)器”。舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器。它是機(jī)器人、機(jī)電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它接收一定的控制信號(hào)，輸出一定的角度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有3條導(dǎo)線：電源線（紅）、地線（黑或灰）、控制線（白或橙黃）?？刂凭€的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號(hào)（PWM），方波脈沖信號(hào)的周期為20 ms（即頻率為50 Hz)，當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比，也就是利用占空比的變化來(lái)改變舵機(jī)的位置?？梢?jiàn)，其主要用作運(yùn)動(dòng)方向的控制部件。下面以轉(zhuǎn)角范圍180度伺服為例，那么脈寬對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系為：
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| ? | [[文件:qwe24.jpg|500px|有框|居中]]
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| ? | ===詳細(xì)介紹===
| |
| ? | [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86%E6%B1%87%E6%80%BB 舵機(jī)結(jié)構(gòu)及控制詳細(xì)介紹]<br/>
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| ? | ==視頻演示==
| |
| ? | [[File:32lu lan ya 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNzQ0NzU5MTI=.html?from=y1.7-2]]
| |
| ? | [[File:yun tai 02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTA4NTExMzUy.html?from=y1.7-2]]
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| ? | ==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
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| ? | [[文件:erweima.png|230px|無(wú)框|右]]
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| ? | ===產(chǎn)品購(gòu)買地址===
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| ? | [http://lifestyle201.com/goods-218.html 32路伺服舵機(jī)控制器]<br/>
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| ? | ===周邊產(chǎn)品推薦===
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| ? | [https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.11.3zeRbT&id=7016754913 32路舵機(jī)控制器套裝]
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| ? | [https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.17.3zeRbT&id=2951985407 32路舵機(jī)控制器專用動(dòng)作存儲(chǔ)卡]
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| ? | [https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.27.3zeRbT&id=6031055673 32路舵機(jī)控制器鋁合金固定板（銀色）]
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| ? | ===相關(guān)問(wèn)題解答===
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| ? | [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&page=1&extra=#pid9900 32路舵機(jī)控制器沒(méi)有反應(yīng)]
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| ? | [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3915 關(guān)于32路舵機(jī)控制器指令問(wèn)題]
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| ? | [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5402&fromuid=10780 USB轉(zhuǎn)RS232串口線驅(qū)動(dòng)問(wèn)題]
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| ? | ===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
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| ? | [http://www.youku.com/playlist_show/id_2827942.html 伺服舵機(jī)控制器系列視頻]
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| ? | [http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]
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