“(RB-13K004)Rover路虎5越野履帶機(jī)器人尋線避障套件”的版本間的差異

2015年10月21日 (三) 14:40的最后版本

產(chǎn)品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履帶機(jī)器人根據(jù)歷年大學(xué)生電子大賽控制專題所設(shè)計(jì)，支撐板基板外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，重量輕、不易碎、不導(dǎo)電、美觀大方等優(yōu)點(diǎn)。下層基板可以安裝雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、Mini紅外避障傳感器、RB URF v1.1超聲波傳感器、GP2D12紅外測距傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、光線傳感器、RB-421二自由度云臺、MG995單自由度云臺、AS-5DOF鋁合金機(jī)械臂與電子積木等，并設(shè)計(jì)了電源開關(guān)與充電接口固定孔，可不用取出充電電池就可完成充電，方便玩友調(diào)試機(jī)器人。上層基板可以安裝Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51單片機(jī)控制器，若要搭載更多電子設(shè)備可以再增加基板，真正實(shí)現(xiàn)人性化設(shè)計(jì)理念。

產(chǎn)品清單

技術(shù)參數(shù)

路虎5底盤參數(shù)

電機(jī)電壓：7.2V
工作電流：300mA–2.5A
電機(jī)輸出最大扭矩：10Kg*cm
減速比例：86.8：1
爬坡能力：>30°
行駛速度：1Km/hr
尺寸：245mm×225mm×74mm
上層基板尺寸：146mm×194mm
下層基板尺寸：130mm×96mm
基板厚度：2.5mm
路虎5底盤相關(guān)尺寸資料

注：路虎5履帶機(jī)器人底盤均由廠家裝配好，此部分無須客戶自己組裝，上、下基板需要客戶自行根據(jù)搭載設(shè)備安裝。詳情請參考我們淘寶店里Arduino越野履帶機(jī)器人平臺路虎5底盤電子大賽推薦。

支撐板尺寸

電控部分資料

安裝步驟

步驟1：充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作

充電接口撥動(dòng)開關(guān)連接線制作步驟詳解

平臺安裝步驟

步驟1：雙H橋驅(qū)動(dòng)板安裝

步驟2：充電接口、撥動(dòng)開關(guān)安裝

步驟3：避障傳感器安裝

步驟4：傳感器支撐板安裝

步驟5：尋線傳感器安裝

步驟6：Carduino UNO 控制器安裝

步驟7：V5.0傳感器擴(kuò)展板安裝

步驟8：支撐板中板安裝

步驟9：支撐板上板安裝

安裝完成效果

實(shí)驗(yàn)例程

硬件接線

右側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D2引腳
中間尋線傳感器接Carduino UNO控制器D3引腳
左側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D4引腳
右側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器A1引腳
中間避障傳感器接Carduino UNO控制器D11引腳
左側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器D12引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板EA接Carduino UNO控制器D10引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板EB接Carduino UNO控制器D5引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板I2接Carduino UNO控制器D9引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板I1接Carduino UNO控制器D8引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板I3接Carduino UNO控制器D7引腳
雙H橋驅(qū)動(dòng)板I4接Carduino UNO控制器D6引腳

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進(jìn)
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進(jìn)行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）制動(dòng)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機(jī)（左）制動(dòng)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進(jìn)行設(shè)定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側(cè)避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側(cè)避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

視頻演示

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