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2021-12-16T07:26:14Z

?產(chǎn)品相關(guān)推薦

Admin：以“右 ==產(chǎn)品概述== RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的同步可再生電機(jī)控制器。隨著工作模式...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁(yè)面

2016-06-21T06:48:31Z

以“右 ==產(chǎn)品概述== RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的同步可再生電機(jī)控制器。隨著工作模式...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁(yè)面

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[[文件:RB-01C071.jpg|500px|縮略圖|右]]
==產(chǎn)品概述==
RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的同步可再生電機(jī)控制器。隨著工作模式的不同，在6-34V電壓作用下，它能夠驅(qū)動(dòng)兩刷直流電機(jī)在15A電流下連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，允許兩倍的峰值電流流過(guò)。 RoboClaw的特點(diǎn)是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過(guò)外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，也可獲得到模擬量反饋。
==規(guī)格參數(shù)==
# 工作電壓：6V到34V的驅(qū)動(dòng)電壓
# 工作電流：5A到60A的連續(xù)電流輸出（依賴控制模式）
# 產(chǎn)品尺寸：5.2cm×7.4cm
# 產(chǎn)品重量：59g
# 當(dāng)電機(jī)電流在額定電流的1倍到2倍之間時(shí)，會(huì)自動(dòng)限制電流來(lái)降低占空比
# 三種通信或控制模式
# PID雙閉環(huán)控制
# 與終端快速連接/斷開(kāi)
# 通過(guò)板載按鍵配置
# 反饋制動(dòng)
# 允許高速情況下的變向
# 跳線選擇5V BEC
# 電源檢測(cè)與過(guò)放電下的低電壓掉電保護(hù)
# 兩刷電機(jī)的單雙向控制
==接口介紹==
[[文件:RB-01C0681.jpg|700px|縮略圖|居中]]
* A：散熱器
* B：穩(wěn)定器
* C：主電池輸入
* D：電機(jī)1頻道
* E：電機(jī)2頻道
* F：BEC 3A電路
* G：設(shè)置按鈕
* H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
* I：編碼器輸入
* J：控制器的輸入
* K：USB連接器minib（可選）
==使用方法==
===設(shè)置說(shuō)明===
串口包序列需要一個(gè)唯一的地址。有多達(dá)8個(gè)可用的地址，相同的RS232端口。有8個(gè)模式7至14。每一種模式獨(dú)特的地址。地址是通過(guò)設(shè)置所需的模式，模式與地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：
[[文件:RB-01C06702.png|700px|縮略圖|居中]]
串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕
[[文件:RB-01C06703.png|700px|縮略圖|居中]]
===連接示意圖===
[[文件:RB-01C06701.png|700px|縮略圖|居中]]
===例子程序===
將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。
<pre style='color:blue'>
#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
delay(2000);
roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
delay(2000);
//stop motors
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
delay(10000);
roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
delay(2000);
roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
delay(2000);
roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
delay(2000);
roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
delay(2000);
roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
delay(2000);
roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
delay(2000);
//stop motors
roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
delay(10000);
}
</pre>
===程序效果===
驅(qū)動(dòng)一個(gè)2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運(yùn)動(dòng)，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。
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===產(chǎn)品購(gòu)買地址===
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===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[https://www.pololu.com/product/2395/resources RoboClaw 2×15 A電機(jī)控制器相關(guān)資料] 
[http://downloads.ionmc.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf RoboClaw 2×15 A電機(jī)控制器官方使用手冊(cè)] 
[http://downloads.ionmc.com/code/arduino.zip RoboClaw 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板庫(kù)文件下載地址] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]

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 ==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
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 ===產(chǎn)品購(gòu)買地址===
 [http://lifestyle201.com/goods-631.html RoboClaw 2x15A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板]<br/>

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