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2021-12-15T08:56:42Z

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Admin：以“右 ==產(chǎn)品概述== 此款RoboClaw 2×5A電機(jī)控制器是一個(gè)極其高效的多功能、雙通道、可同步再生的...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁(yè)面

2016-06-21T06:45:49Z

以“右 ==產(chǎn)品概述== 此款RoboClaw 2×5A電機(jī)控制器是一個(gè)極其高效的多功能、雙通道、可同步再生的...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁(yè)面

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[[文件:RB-01C067.jpg|500px|縮略圖|右]]
==產(chǎn)品概述==
此款RoboClaw 2×5A電機(jī)控制器是一個(gè)極其高效的多功能、雙通道、可同步再生的電機(jī)控制器。該RoboClaw 還包含一個(gè) 3 AMP 的BEC 開(kāi)關(guān)。 RoboClaw的特點(diǎn)是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過(guò)外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，得到模擬量反饋也不是問(wèn)題。RoboClaw使用標(biāo)準(zhǔn)的遙控接收/發(fā)射器，串行設(shè)備，模擬信號(hào)源或微控制器，跟 Arduino相似。作為一個(gè)可同步再生電機(jī)控制器，RoboClaw 附加電池的放緩或破壞功能?？梢詫?shí)現(xiàn)在全油門(mén)的情況下改變方向而毫發(fā)無(wú)損！ RoboClaw采用了鋰電池智能切斷模式，防止電池?fù)p毀。從而讓您的電池得到電源來(lái)贏得您的下一個(gè)機(jī)器人競(jìng)賽！
==規(guī)格參數(shù)==
1. 電機(jī)通道：2個(gè) 
2. 控制或信息交流接口： 
: a.邏輯電平（TTL）直接連接到微控制器或其他嵌入式控制器的串行接口，或連接到電腦的串口（需要外部RS-232電平轉(zhuǎn)換器）或USB到串行適配器。 
: b.無(wú)線電控制（RC）直接連接到一個(gè)RC接受器或RC伺服控制器的脈沖寬度接口。 
: c.0-5V（5V耐壓值）的模擬電壓接口可直接連接到電位器或模擬搖桿。 
3. 工作電壓：6 V - 34V 
4. 每通道連續(xù)輸出電流：5 A 
5. 每通道峰值輸出電流：10 A 
6. 尺寸：4.2cm×4.8cm 
7. 重量：17g 
==接口定義==
[[文件:RB-01C0671.jpg|700px|縮略圖|居中]]
* A：穩(wěn)壓電源
* B：主電池輸入
* C：電機(jī)1頻道
* D：電機(jī)2頻道
* E：設(shè)置按鈕
* F：控制輸入
* G：編碼器輸入
* H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
* I：狀態(tài)和錯(cuò)誤LED指示器

==使用方法==
===設(shè)置說(shuō)明===
串口包序列需要一個(gè)唯一的地址。有多達(dá)8個(gè)可用的地址，相同的RS232端口。有8個(gè)模式7至14。每一種模式獨(dú)特的地址。地址是通過(guò)設(shè)置所需的模式，模式與地址的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：
[[文件:RB-01C06702.png|700px|縮略圖|居中]]
串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕
[[文件:RB-01C06703.png|700px|縮略圖|居中]]
===連接示意圖===
[[文件:RB-01C06701.png|700px|縮略圖|居中]]
===例子程序===
將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。
<pre style='color:blue'>
#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
delay(2000);
roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
delay(2000);
//stop motors
roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
delay(10000);
roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
delay(2000);
roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
delay(2000);
roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
delay(2000);
roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
delay(2000);
roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
delay(2000);
roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
delay(2000);
roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
delay(2000);
//stop motors
roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
delay(10000);
}
</pre>
===程序效果===
驅(qū)動(dòng)一個(gè)2電機(jī)4輪機(jī)器人方向運(yùn)動(dòng)，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。
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===產(chǎn)品購(gòu)買(mǎi)地址===
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===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[https://www.pololu.com/product/1492/resources RoboClaw 2×5 A電機(jī)控制器相關(guān)資料] 
[http://downloads.ionmc.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf RoboClaw 2×5 A電機(jī)控制器官方使用手冊(cè)] 
[http://downloads.ionmc.com/code/arduino.zip RoboClaw 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板庫(kù)文件下載地址] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]

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 ===產(chǎn)品購(gòu)買(mǎi)地址===
 [http://lifestyle201.com/goods-529.html RoboClaw 2x5A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 (V4)]<br/>

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