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2023年11月23日 (四) 01:11 Zhangxin

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第1行：	第1行：
	+	<br/>
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器01.jpg\|400px\|有框\|右]]
	+	==產(chǎn)品介紹==
	+	:32 路伺服舵機控制器是一套最具性價比的微伺服電機控制器?？梢钥刂贫噙_32 個伺服舵機協(xié)調(diào)動作的軟硬件結(jié)合系統(tǒng)，它不但能實現(xiàn)位置控制和速度控制，還具有時間延時斷點發(fā)送指令功能。其主要由上位機軟件和伺服舵機驅(qū)動控制器組成。
	+	通過 PC 機操作上位機軟件給控制器傳遞控制指令信號，即可實現(xiàn)多路伺服舵機的單獨控制或同時控制，控制指令精簡，控制轉(zhuǎn)角精度高，波特率可以實時更改，體積小，重量輕，其可作為類人型機器人、仿生機器人、多自由度機械手的主控制器。此外還可以配合其他功能模塊實現(xiàn)無線控制、傳感器反饋，構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)。
	+	隨著國內(nèi)外機械產(chǎn)業(yè)的不斷進步，各大高校相繼開設機械類創(chuàng)新課程和比賽，學生可將其應用在各類機械創(chuàng)新作品中，起到優(yōu)化控制系統(tǒng)作用。
	+	==產(chǎn)品清單==
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器02.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	1. 32路伺服舵機控制器主板一塊
	+	<br/>
	+	2. 資料關(guān)盤一張（上位機控制軟件和產(chǎn)品說明書）
	+	<br/>
	+	3. USB取電線一條<br/>
	+	4. 5號四節(jié)/4位電池盒一個<br/>
	+	5. 9V電池扣接線一條<br/>
	+	6. 端子接線二條<br/>
	+	7. USB-RS232通信線一條（串口版套裝為RS232串口通信線）<br/>
	+	8. 安裝螺絲（銅螺柱和尼龍螺柱各四顆）<br/>
	+	==規(guī)格參數(shù)==
	+	1. 控制部分端子供電范圍：+7V—+12V<br/>
	+	2. 控制部分DC 插頭供電范圍：USB 取電或DC 直流5V 開關(guān)電源<br/>
	+	3. 伺服電機端子供電范圍：＋4V－＋6V<br/>
	+	4. 控制通道：32 路<br/>
	+	5. 通訊輸入：RS232（串口）或TTL<br/>
	+	6. 伺服電機驅(qū)動分辨率：大約1us , 約0.09 度<br/>
	+	7. 波特率設置：2400、9600、38.4k、115.2k 通過撥碼開關(guān)可以轉(zhuǎn)換<br/>
	+	8. 支持的伺服電機： Futaba or Hitec 以及各大國產(chǎn)品牌（如輝盛）等<br/>
	+	9. PC 接口：DB9F<br/>
	+	10.尺寸：65mm×60mm×1.5mm<br/>
	+	11.擴展功能：提供外擴上位機系統(tǒng)供電接口<br/>

	+	==接口介紹==
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器03.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	1、DC-5V直流電源接口<br/>
	+	此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為了方便長時間調(diào)試，可以用套裝中為用戶提供的的USB 取電線，直接接插筆記本電腦或臺式電腦USB 接口。也可接插符合下面要求的外置電源適配器（注意電源極性?。?lt;/ins>
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器04.jpg\|300px\|有框\|居中]]
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器05.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	2、控制部分電源端子接口<br/>
	+	此接口用于接插控制器控制部分供電電源，為增大用戶選擇電源電壓范圍，特設此接口。工作電壓范圍：＋7V—＋12V。注意端子接口正負標識符！正確接線，避免損壞控制器。為用戶調(diào)試方便提供9V電池扣接線一條，可接9V電池使用，若長時間使用，建議選配鎳氫或鋰聚合物電池。
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器06.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	3、伺服舵機供電電源端子接口<br/>
	+	此接口用于接插伺服舵機供電電源（由于伺服舵機在重負載的情況下，會將放大器電壓拉低，為防止影響控制器部分電壓突變，應該將兩部分分別供電），工作電壓：＋4V－＋6V（普通伺服舵機），若使用大功率伺服舵機，建議單獨供電，避免長時間使用，致使板線發(fā)熱造成燒毀。功率注意：由于不同型號的伺服電機的耗電不同，而且運行在帶負載時，耗電也不同，所以請以實際使用為準。一般上，伺服舵機啟動和滿負載的時候耗電達1A～1.5A，而沒有負載時候只有約150mA耗電，所以請均衡考慮，根據(jù)同時運動的伺服舵機數(shù)量，來考慮電源的功率選擇。為防止意外，請確保不要使用功率小于設計里面一半數(shù)目的電機滿功率運行時功耗的電源。為用戶調(diào)試方便提供的5號四節(jié)/4位電池盒一個，裝上電池可作為伺服舵機調(diào)試電源使用。若給機器人或者機械臂供電，此處供電部分建議使用鋰聚合物電池或者開關(guān)電源，確保功率足夠。
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器07.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	4、外擴上位機系統(tǒng)供電接口<br/>
	+	此接口供電來源控制部分端子接口電源，可為自主開發(fā)的上位機（51系列、AVR系列、DSP、ARM、Arduino等）板供電。
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器08.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	5、RS232串口通信接頭<br/>
	+	此端口使用標準 RS232 串口電平進行通訊，可以接插為用戶提供的USB-RS232 通信線或串口通信線和計算機進行通訊，接收實時控制指令。
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器09.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	6、TTL通信接口<br/>
	+	若使用此功能請將跳線帽取下，此接口可用于伺服舵機控制器與其他單片機開發(fā)的上位機通信。注意接口標識符，TX、RX標示符左側(cè)排針分別聯(lián)接伺服舵機控制板微控器TXD、RXD引腳。
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器10.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	7、波特率設置撥碼開關(guān)<br/>
	+	通過設置撥碼開關(guān)，波特率可以在2400 9600 38.4k 115.2k四種數(shù)值中轉(zhuǎn)換。注意：1代表ON，0代表OFF。<br/>
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器11.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	控制器波特率默認設置為115200。每次更改波特率數(shù)值后，都要給控制器重新上電啟動，才會生效。<br/>
	+	8、伺服舵機通道接口及標識符<br/>
	+	此接口可接插國際標準接口的伺服舵機，包括模擬式和數(shù)字式兩種。接口側(cè)方有1～32 通道的標注符，表示伺服電機受哪一通道信號控制。每一行可以接插一個伺服電機。整行接口上面有S/ + /-的標注，其中“-”表示接插伺服電機的地線（一般為黑色）；“＋”表示接插伺服電機的電源線（一般為紅色）；“S”表示signal（信號）接插伺服電機的控制信號線（一般為黃色或白色）。支持的伺服電機： Futaba or Hitec 以及國產(chǎn)品牌等。<br/>
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器12.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+	9、電源開關(guān)<br/>
	+	此開關(guān)控制伺服電機和控制電路兩部分電源通斷。開關(guān)撥向標有ON一端為接通電源；開關(guān)撥向OFF一端為切斷整個系統(tǒng)供電。
	+	[[文件:32路伺服舵機控制器13.jpg\|510px\|有框\|居中]]
	+
	+	==軟件介紹==
	+	===軟件下載===
	+	32路舵機控制器軟件下載：<br/>
	+	鏈接： https://pan.baidu.com/s/1dLovaLOrYF1URVCe14ogoA
	+	提取碼：ibyz
	+
	+	CH341驅(qū)動程序下載<br/>
	+	鏈接：https://pan.baidu.com/s/1cgVp2B_xdVFTBJtrZyxehg
	+	提取碼：pl5g
	+
	+	===軟件操作方法===
	+	:Servo Control Software是實現(xiàn)伺服電機控制器通訊協(xié)議PC機上的專用WINDOWS控制軟件，本軟件操作控制簡便，易學易用。2010年4月發(fā)布的第三版控制調(diào)試軟件，功能與界面更加人性化，不但包括前兩版軟件的所有功能，還增加了更多功能，下面主要介紹一下軟件的各項功能和使用方法。
	+	[[文件:qwe13.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	1.串口設置說明<br/>
	+	[[文件:qwe14.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	:此處可以選擇設置串口號和通信波特率，第三版軟件增設藍牙設備與USB設備驅(qū)動自動識別功能。
	+	[[文件:qwe15.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	2.控制通道設置說明<br/>
	+	[[文件:qwe16.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	:控制通道序號與控制板上的序號一一對應，根據(jù)設計需要可選擇多路調(diào)控，伺服舵機接線一定要與控制軟件通道對應，避免出現(xiàn)控制無效現(xiàn)象。然后將硬件設備按說明書接好(注意：要使多個大扭矩金屬伺服舵機運轉(zhuǎn)，功耗比較大，請您使用開關(guān)電源或者鋰聚合物電池)，如下圖：
	+	[[文件:qwe17.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	[[文件:qwe18.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	[[文件:qwe19.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	A.速度控制設定功能：可以調(diào)試出任意速度，多路電機不同速度運行穩(wěn)定，實時性好，速度精準，加速減速任意設，藍色速度框內(nèi)不填寫速度時，默認速度為3000，根據(jù)不同品牌伺服舵機的性能，執(zhí)行速度會有所不同，通常范圍1-3000，最大不超過6000<br/>
	+	B.位置控制設定功能：通過拉動滑條，即可實現(xiàn)隨動控制，也可以通過修改黑色位置框內(nèi)參數(shù)，調(diào)試出機器人不同動作，500-2500分別對用-90-+90度，參數(shù)1500度對應伺服舵機0度，此處為中位點。<br/>
	+	3.操作設置<br/>
	+	[[文件:wqe20.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	:調(diào)整好合適指令點擊添加后，將會出現(xiàn)在控制指令回顯區(qū)中。第三版軟件又增加以下功能：
	+	A.指令保存功能：可以將您調(diào)試好的指令集保存，自動生成指令文檔，日期時間準確，例如robotcode20090107_1550，您也可以個性化自命名，避免讀取指令文檔錯誤或者重新編輯。<br/>
	+	B.指令讀取功能：只要輕松點擊“打開指令”按鍵，會進入指令集文檔，選擇您要讀取的以往指令文檔，恢復當前功能設置。<br/>
	+	4.控制指令回顯區(qū)<br/>
	+	:控制指令回顯區(qū)內(nèi)的指令詳細說明，參加控制指令集文檔中說明。
	+	[[文件:qwe21.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	5.發(fā)送指令時間設置<br/>
	+	[[文件:qwe22.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	A.控制動作完成時間功能：只要發(fā)送指令時間大于動作完成時間，您就可以任意設置動作的完成時間，軟件備有自動調(diào)整功能，可將電機轉(zhuǎn)動平滑過渡，避免了機器人定格控制缺陷，如圖參數(shù)1000，對應時間為1秒。
	+	B.發(fā)送指令間隔時間功能：每條動作指令發(fā)送間隔時間也可以通過滑桿設置，或輸入?yún)?shù)修改，如圖參數(shù)1500，對應時間為1.5秒，每一條指令執(zhí)行完后，才能執(zhí)行下一條，發(fā)送指令時間一定要長于伺服舵機執(zhí)行的時間，不然伺服舵機沒有完成當先動作就會執(zhí)行下一條動作。
	+	6.指令循環(huán)執(zhí)行激活<br/>
	+	:第三版軟件增加此項功能，可以讓您不必費心點擊鼠標啦，反復調(diào)試更加易用，可作為小型工業(yè)機械手主控板，動作循環(huán)執(zhí)行，提供作業(yè)效率。
	+	[[文件:qwe23.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+
	+	==微伺服舵機基本知識==
	+	===簡單介紹===
	+	微伺服舵機在無線電業(yè)余愛好者的航?；顒又惺褂靡延泻荛L一段歷史，而且應用最為廣泛，國內(nèi)亦稱之為“舵機”，含義為：“掌舵人操縱的機器”。舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器。它是機器人、機電系統(tǒng)和航模的重要執(zhí)行機構(gòu)。它接收一定的控制信號，輸出一定的角度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。標準的舵機有3條導線：電源線（紅）、地線（黑或灰）、控制線（白或橙黃）?？刂凭€的輸入是一個寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號（PWM），方波脈沖信號的周期為20 ms（即頻率為50 Hz)，當方波的脈沖寬度改變時，舵機轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比，也就是利用占空比的變化來改變舵機的位置。可見，其主要用作運動方向的控制部件。下面以轉(zhuǎn)角范圍180度伺服為例，那么脈寬對應的控制關(guān)系為：
	+	[[文件:qwe24.jpg\|500px\|有框\|居中]]
	+	===詳細介紹===
	+	[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86%E6%B1%87%E6%80%BB 舵機結(jié)構(gòu)及控制詳細介紹]<br/>
	+
	+	==視頻應用==
	+	[[File:32lu lan ya 01.png\|400px\|左\|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNzQ0NzU5MTI=.html?from=y1.7-2]]
	+	[[File:yun tai 02.png\|400px\|居中\|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTA4NTExMzUy.html?from=y1.7-2]]
	+	<br/>
	+	==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
	+	===產(chǎn)品購買地址===
	+	[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.11.3zeRbT&id=7016754913 32路舵機控制器套裝]<br/>
	+	===周邊產(chǎn)品推薦===
	+	[http://lifestyle201.com/goods-218.html 32路伺服舵機控制器]<br/>
	+	[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.17.3zeRbT&id=2951985407 32路舵機控制器專用動作存儲卡]<br/>
	+	[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.27.3zeRbT&id=6031055673 32路舵機控制器鋁合金固定板（銀色）]<br/>
	+	===相關(guān)問題解答===
	+	[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5408&page=1&extra=#pid9900 32路舵機控制器沒有反應]
	+	<br/>
	+	[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3915 關(guān)于32路舵機控制器指令問題]
	+	<br/>
	+	[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5402&fromuid=10780 USB轉(zhuǎn)RS232串口線驅(qū)動問題]
	+	<br/>
	+	===相關(guān)學習資料===
	+	[http://www.youku.com/playlist_show/id_2827942.html 伺服舵機控制器系列視頻]<br/>
	+	[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術(shù)論壇]

@@ 第65行： / 第65行： @@
 目前上位機軟件可以正常運行在：WindowsXP、Windows7、Windows8、Windows8.1 操作系統(tǒng)上<br/>
 路舵機控制器軟件下載：<br/>
-鏈接：http://pan.baidu.com/s/1hsmPQ3y 密碼：l9uq<br/>
+鏈接：https://pan.baidu.com/s/1Mhq-xS7gfJbFdsw-OU7D1g 密碼：1y9g<br/>
 CH341驅(qū)動程序下載<br/>
 鏈接：https://pan.baidu.com/s/1J_WtT2IY15WaBfBSIqdN5w 密碼：xihb<br/>

@@ 第66行： / 第66行： @@
 路舵機控制器軟件下載：<br/>
 鏈接：http://pan.baidu.com/s/1hsmPQ3y 密碼：l9uq<br/>
-[http://www.wch.cn/downloadlist/technicalmanual-1.html CH341驅(qū)動程序下載]<br/>
+CH341驅(qū)動程序下載<br/>
 ===驅(qū)動安裝===

@@ 第150行： / 第150行： @@
 連接在 32 路舵機控制器接口 13 上的舵機反復運動，動作：復位 - 180 度位置 - 0 度位置 - 復位
-==配合 Raspberry Pi 控制器使用==
+==配合Raspberry Pi控制器使用==
 ===系統(tǒng)配置===
 * 打開配置文件

@@ 第121行： / 第121行： @@
 * 7.4V 鋰電池
 * 舵機
-===實物連接圖===
+===硬件連接===
 通過杜邦線連接UNO控制器和32路舵機控制器，注意連接的時候TX、RX是反接的，連接舵機到舵機控制器的13號引腳
 [[文件:01C013500.png|800px|有框|居中]]

@@ 第164行： / 第164行： @@
 刪除語句: console=serial0,115200 ，然后保存退出<br/>
 ===硬件連接===
-[[文件:01C013501.png|700px|有框|居中]]
+[[文件:01C013501.jpg|700px|有框|居中]]
 [[文件:01C013502.png|700px|有框|居中]]

@@ 第160行： / 第160行： @@
 輸入：sudo nano /boot/cmdline.txt<br/>
 文檔內(nèi)容如圖：<br/>
-[[文件:01C013503.png|650px|無框|居中]]
+[[文件:01C013503.png|650px|有框|居中]]
 原語句為：dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes root wait<br/>
 刪除語句: console=serial0,115200 ，然后保存退出<br/>
 ===例子程序===
 <pre style='color:blue'>
@@ 第172行： / 第176行： @@
 while True:
-#	print("start")
 	als32.write("#1 P500 T1000<cr>\r#2 P1000 T1000<cr>\r")
 	time.sleep(1)

@@ 第149行： / 第149行： @@
 ===程序效果===
 連接在 32 路舵機控制器接口 13 上的舵機反復運動，動作：復位 - 180 度位置 - 0 度位置 - 復位
 ==微伺服舵機基本知識==