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Arduino77：/* 例子程序 */

2015-10-16T05:38:54Z

?例子程序

Arduino77：/* 例子程序 */

2015-10-07T05:30:53Z

?例子程序

2015年9月23日 (三) 03:39 Arduino77

2015-09-23T03:39:00Z

2015年9月23日 (三) 03:38 Arduino77

2015-09-23T03:38:18Z

2015年9月22日 (二) 05:01 Arduino77

2015-09-22T05:01:33Z

Arduino77：以“右 ==產(chǎn)品概述== 機(jī)械手臂目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁(yè)面

2015-09-22T04:02:07Z

以“右 ==產(chǎn)品概述== 機(jī)械手臂目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁(yè)面

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[[文件:13K11101.png|500px|有框|右]]
==產(chǎn)品概述==
機(jī)械手臂目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視中見(jiàn)過(guò)，似曾想過(guò)擁有一臺(tái)屬于自己的機(jī)械臂，因其功能針對(duì)性強(qiáng)和高額的售價(jià)，使我們望而卻步?，F(xiàn)在你不必?fù)?dān)心這個(gè)問(wèn)題了，AS-6D0F鋁合金機(jī)械臂套件，可以實(shí)現(xiàn)你的機(jī)器人夢(mèng)想。此版說(shuō)明書(shū)主要介紹如何利用4個(gè)大按鈕模塊與Arduino Uno控制器之間的通訊直接控制六自由度機(jī)械臂并且在LCD2004液晶屏上實(shí)時(shí)顯示監(jiān)控到的信息，此說(shuō)明書(shū)還介紹了Arduino Uno控制器與LCD2004液晶屏及大按鍵之間的接線(xiàn)和調(diào)試過(guò)程，按照此說(shuō)明書(shū)的步驟一步一步的組裝完成后，給其上電，通過(guò)4個(gè)大按鈕模塊就可以輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)六自由度機(jī)械臂的控制。
==主控器技術(shù)參數(shù)==
# 主控器：Carduino UNO R3
# 微處理器：ATmega328
# Flash 內(nèi)存：32 KB (ATmega328 其中0.5 KB 用于引導(dǎo)程序）
# 工作電壓：5V
# 輸入電壓：接上USB 時(shí)無(wú)須外部供電或外部7V~12V DC 輸入
# 輸出電壓：5V DC 輸出和3.3V DC 輸出和外部電源輸入
# 時(shí)鐘頻率：16 MHz
# 輸入電壓：7-12V（推薦）
# 輸入電壓：6-20V（限制）
# 支持USB 接口協(xié)議及供電(不需外接電源)
# 支持ISP 下載功能
# 數(shù)字I/O 端口：14（6 個(gè)PWM 輸出口）
# 模擬輸入端口：6
# 直流電流：40mA（I/O 端口）
# 直流電流：50mA（3.3V 端口）
# EEPROM：1 KB (ATmega328)
# SRAM：2 KB (ATmega328)
# 尺寸：75x55x15mm
==零件列表==
[[文件:13K11102.png|700px|有框|右]]
==安裝連線(xiàn)==
步驟1：CarDuino Uno控制器與傳感器擴(kuò)展版安裝并給Carduino UNO下載例程
步驟2：按壓式大按鈕模塊與傳感器連接
將4個(gè)大按鈕模塊分別接到傳感器擴(kuò)展板v5.0的4個(gè)模擬口A0.A1.A2.A3，作為機(jī)械臂的控制按鍵（A0被按下時(shí)舵機(jī)號(hào)從上至下1，A1被按下時(shí)舵機(jī)號(hào)從下至上1，A2被按下時(shí)舵機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)，A3被按下時(shí)舵機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)）。
步驟3：RB-150MG與傳感器擴(kuò)展板連接
將底盤(pán)到夾持器的舵機(jī)順次連接到傳感器擴(kuò)展板的6個(gè)數(shù)字口D4（底盤(pán)舵機(jī)）D5.D6.D7.D8.D9（夾持器舵機(jī)）。
[[文件:13K11103.png|700px|有框|右|傳感器連接完成效果圖]]
步驟4 IIC LCD2004液晶顯示屏與傳感器擴(kuò)展板連接
將IIC LCD2004液晶顯示屏接到傳感器擴(kuò)展板v5.0的IIC 接口
步驟5 Arduino傳感器擴(kuò)展板v5.0外部供電
使用開(kāi)關(guān)電源（5V給傳感器擴(kuò)展板v5.0供電，12V給CarDuino Uno控制器供電），紅色接VCC,黑色接GND，（注意區(qū)分正負(fù)極），取下傳感器擴(kuò)展板v5.0的跳線(xiàn)帽，選擇數(shù)字口外部供電，其他擴(kuò)展口依然是板內(nèi)取電。
步驟6給CarDuino Uno供電
給CarDuino Uno上電（程序之前已經(jīng)下載好了）,圖11,按下傳感器擴(kuò)展板v5.0的復(fù)位鍵，重啟CarDuino Uno控制器，此時(shí)IIC LCD2004液晶屏?xí)@示預(yù)設(shè)的文字信息。
[[文件:13K11104.png|700px|有框|右|安裝后整體效果圖]]
==例子程序==
<pre style="color:blue">
#include <Servo.h> //調(diào)用一些庫(kù)文件
#include <TimedAction.h>
#include <SimpleTimer.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
//定義舵機(jī)位置名稱(chēng)，并編號(hào)。
const int base = 0;
const int shoulder = 1;
const int elbow = 2;
const int wristflex = 3;
const int wristrot = 4;
const int gripper = 5;

const int stdDelay = 20; //舵機(jī)運(yùn)動(dòng)延時(shí)（單位ms）
const int maxServos = 6; //舵機(jī)的數(shù)量
const int centerPos = 90; //舵機(jī)中位位置

unsigned long key_millis = 0;
unsigned long button_millis = 0;
int keyDelay = 100; //定義延時(shí)時(shí)間
int buttonDelay = 50; //定義按鍵延時(shí)
int thisServo = base; //定義起始電機(jī)

typedef struct{ //數(shù)組框架結(jié)構(gòu)
byte neutral; //中位角度
byte minPos; //最小角度
byte maxPos; //最大角度
byte delaySpeed; //延時(shí)時(shí)間
byte curPos; //舵機(jī)當(dāng)前角度
} ServoPos; //結(jié)構(gòu)體名稱(chēng)

ServoPos servosPos[] = { //對(duì)舵機(jī)限位
{ 90, 180, 10, stdDelay, 0 }, //中位90，最小角度180，最大角度10，范圍0~180度。
{ 90, 180, 10, stdDelay, 0 },
{ 90, 180, 60, stdDelay, 0 },
{ 90, 170, 50, stdDelay, 0 },
{ 90, 180, 10, 10, 0 },
{ 90, 125, 55, 5, 0 }
};

byte serv = 90;
int counter = 0;
int curServo = 0;
int sMove[] = {0, 90, 0};
int sAttach[] = {0, 0};

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4); //0x27 D7~D0端口開(kāi)關(guān)設(shè)置0x表示十六進(jìn)制27轉(zhuǎn)換成16進(jìn)制數(shù)是00100111 1代表開(kāi)，0代表關(guān)， 20列，4行，行號(hào)從零算起，第一行行號(hào)0，第二行行號(hào)1.
Servo servos[maxServos];
int destServoPos[maxServos];
int currentServoPos[maxServos];

TimedAction servoMove[maxServos] = TimedAction(100, doServoFunc); // 延時(shí)，延時(shí)時(shí)間為聲明時(shí)間。
SimpleTimer timer; // For movement tests
TimedAction keys = TimedAction(10, keypadFunc);

void setup() { //設(shè)置
delay(200);
Wire.begin();
lcd.init(); //LCD初始化
lcd.backlight(); //LCD背光燈打開(kāi)
delay(500);
lcd.on(); // LCD開(kāi)機(jī)
setupDisplay(); //調(diào)用子程序，設(shè)置顯示內(nèi)容門(mén)，后面有定義。

for(int i=0; i<maxServos; i++) {
servos[i].write(servosPos[i].neutral);
servosPos[i].curPos = servosPos[i].neutral;
servos[i].attach(i+4);
destServoPos[i] = centerPos;
currentServoPos[i] = centerPos;
servoMove[i].disable();
}
//timer.setInterval(5000, servoTestFunc);
}

void loop() {
for(int x=0; x<maxServos; x++) {
curServo = x;
servoMove[x].check();
}
//timer.run();
keys.check();
navSwitchFunc();
}

void servoTestFunc() {
if(counter % 2) {
Move(thisServo, servosPos[thisServo].minPos, servosPos[thisServo].delaySpeed);
}
else
Move(thisServo, servosPos[thisServo].maxPos, servosPos[thisServo].delaySpeed);
counter++;
}

void writeServo() {
int servoNum = sMove[0];
if(servoNum >=0 && servoNum <= maxServos) {
destServoPos[servoNum] = sMove[1];
servoMove[servoNum].enable();
servoMove[servoNum].setInterval(sMove[2]);
}
}

void setServoAttach() {
int servo = 1; // sAttach[0]
int mode = 2; // sAttach[1]
if(servo >= 0 && servo <= maxServos) {
if (mode == 1)
servos[servo].attach(servo+4);
else
servos[servo].detach();
}
}

void doServoFunc() {
int x = curServo;
if(destServoPos[x] == currentServoPos[x])
servoMove[x].disable();
if(destServoPos[x] > currentServoPos[x])
currentServoPos[x]++;
else
currentServoPos[x]--;

servosPos[x].curPos = constrain(currentServoPos[x], servosPos[x].maxPos, servosPos[x].minPos);
currentServoPos[x] = servosPos[x].curPos;
servos[x].write(currentServoPos[x]);
jointPos(x, currentServoPos[x]);
}

void Move(int servoNum, int servoPosition, int delayTime) { //舵機(jī)驅(qū)動(dòng)指令
sMove[0] = servoNum; //所驅(qū)動(dòng)舵機(jī)號(hào)
sMove[1] = servoPosition; //舵機(jī)的目標(biāo)位置
sMove[2] = delayTime; //每個(gè)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的延遲時(shí)長(zhǎng)
writeServo();
}

void Attach(int servoNum, int servoMode) {
sAttach[0] = servoNum;
sAttach[1] = servoMode;
}

void navSwitchFunc() { //鍵盤(pán)檢測(cè)子程序
if (millis() > button_millis + buttonDelay) {
button_millis = millis();
if(digitalRead(A0) == LOW) { // 當(dāng)A0引腳低電平
thisServo--; //電機(jī)號(hào)自加1
thisServo = constrain(thisServo, 0, 5); //電機(jī)控制范圍
jointPos(thisServo, servosPos[thisServo].curPos);
delay(200); //延時(shí)200毫秒
}
if(digitalRead(A1)== LOW) { //當(dāng)A1引腳低電平
thisServo++; //電機(jī)號(hào)自加1
thisServo = constrain(thisServo, 0, 5); //電機(jī)控制范圍
jointPos(thisServo, servosPos[thisServo].curPos);
delay(200); //延時(shí)200毫秒
}
if(digitalRead(A2) == LOW) { //當(dāng)A2引腳低電平
byte t = thisServo;
servosPos[t].curPos--; //電機(jī)角度自減1
servosPos[t].curPos = constrain(servosPos[t].curPos, servosPos[t].maxPos, servosPos[t].minPos);
jointPos(t, servosPos[t].curPos);
}
if(digitalRead(A3) == LOW) { //當(dāng)A3引腳低電平
byte t = thisServo;
servosPos[t].curPos++; //電機(jī)角度自減1
servosPos[t].curPos = constrain(servosPos[t].curPos, servosPos[t].maxPos, servosPos[t].minPos);
jointPos(t, servosPos[t].curPos);
}
}
}

void keypadFunc() {
byte keypad = lcd.keypad();
lcd.command(0);
if (keypad !=0) {
if (millis() > key_millis + keyDelay) {
keypress(keypad);
key_millis = millis();
}
}
}

void keypress (byte keypad) { //讀取按鍵按下情況。
byte t;
lcd.setCursor(15, 1);
switch(keypad) {
case 1:
lcd.print("1");
t = base;
servosPos[t].curPos--;
break;
case 2:
lcd.print("2");
t = shoulder;
servosPos[t].curPos--;
break;
case 3:
lcd.print("3");
t = elbow;
servosPos[t].curPos--;
break;
case 5:
lcd.print("4");
t = base;
servosPos[t].curPos++;
break;
case 6:
lcd.print("5");
t = shoulder;
servosPos[t].curPos++;
break;
case 7:
lcd.print("6");
t = elbow;
servosPos[t].curPos++;
break;
case 9:
lcd.print("7");
t = wristflex;
servosPos[t].curPos--;
break;
case 10:
lcd.print("8");
t = wristrot;
servosPos[t].curPos--;
break;
case 11:
lcd.print("9");
t = gripper;
servosPos[t].curPos--;
break;
case 13:
lcd.print("*");
t = wristflex;
servosPos[t].curPos++;
break;
case 14:
lcd.print("0");
t = wristrot;
servosPos[t].curPos++;
break;
case 15:
lcd.print("#");
t = gripper;
servosPos[t].curPos++;
break;
}
servosPos[t].curPos = constrain(servosPos[t].curPos, servosPos[t].maxPos, servosPos[t].minPos);
jointPos(t, servosPos[t].curPos);
}

void jointPos(byte t, byte pos) { //定義兩個(gè)byte類(lèi)型的變量，t,pose.
lcd.setCursor(6, 1);//電機(jī)所在位置名稱(chēng)
switch(t) {
case base: // 1, 4
lcd.print("bse"); //LCD顯示bse
break;
case shoulder: // 2, 5
lcd.print("shl"); //LCD顯示shl
break;
case elbow: // 3, 6
lcd.print("elb"); //LCD顯示elb
break;
case wristflex: // 7, *
lcd.print("wfx"); //LCD顯示wfx
break;
case wristrot: // 8, 0
lcd.print("wrt"); //LCD顯示wrt
break;
case gripper: // 9, #
lcd.print("grp"); //LCD顯示grp
break;
}

lcd.setCursor(2, 3);// 設(shè)置顯示位置第4行，3列就是說(shuō)前面空2格。
lcd.print(" you are welcome ");
lcd.setCursor(6, 2);//pose后面顯示的角度位置。
lcd.print(pos, DEC); //當(dāng)按鍵按下后顯示角度值。
servos[t].write(pos);
}

void setupDisplay() { //子程序定義，LCD顯示內(nèi)容，開(kāi)機(jī)立即顯示。
lcd.clear(); //LCD清屏
lcd.blink_off(); //LCD光標(biāo)閃爍關(guān)
lcd.home(); //
lcd.setCursor(1, 1); //設(shè)置顯示位置第2行，2列就是說(shuō)前面空1格。
lcd.print("key: "); //顯示內(nèi)容 “key”
lcd.setCursor(4, 0); //設(shè)置顯示位置第一行，5列就是說(shuō)前面空4格。
lcd.print("alsrobotbase ");//顯示內(nèi)容”alsrobotbase”
lcd.setCursor(1, 2); // 設(shè)置顯示位置
lcd.print("Pos: "); //顯示內(nèi)容”P(pán)os”
}
</pre>
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無(wú)框|右]]
===產(chǎn)品購(gòu)買(mǎi)地址===
[http://lifestyle201.com/goods-551.html AS-6DOF 鋁合金機(jī)械臂 Arduino版本] 
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://lifestyle201.com/goods-438.html 防水舵機(jī)] 
===相關(guān)問(wèn)題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5463&fromuid=10780 arduino六自由機(jī)械臂編譯不成功問(wèn)題] 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1348&highlight=%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82 Arduino UNO R3 可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂控制嗎？] 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3900&highlight=%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82 6自由度機(jī)械臂舵機(jī)容易被拉下來(lái)] 
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4087&fromuid=10780 AS-6DOF鋁合金機(jī)械臂功能演示之定位抓取] 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=295&highlight=%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82 6自由度機(jī)械臂玩兒家測(cè)評(píng)一] 
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=296&highlight=%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82 6自由度機(jī)械臂玩兒家測(cè)評(píng)二] 
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機(jī)器人技術(shù)論壇]

@@ 第38行： / 第38行： @@
 [[文件:13K11104.png|600px|有框|居中|安裝后整體效果圖]]
 ==例子程序==
-程序編譯上傳前，需要下載程序使用的庫(kù)文件[ftp://192.168.1.135/Arduino%B0%E6%BB%FA%D0%B5%B1%DB%BF%E2%CE%C4%BC%FE.zip Arduino版機(jī)械臂庫(kù)文件下載地址]<br/>
+程序編譯上傳前，需要下載程序使用的庫(kù)文件[http://pan.baidu.com/s/1dDz4kCh Arduino版機(jī)械臂庫(kù)文件下載地址]<br/>
 <pre style="color:blue">
 #include <Servo.h>      //調(diào)用一些庫(kù)文件

@@ 第38行： / 第38行： @@
 [[文件:13K11104.png|600px|有框|居中|安裝后整體效果圖]]
 ==例子程序==
 <pre style="color:blue">
 #include <Servo.h>      //調(diào)用一些庫(kù)文件
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+}
 </pre>
 ==電控部分說(shuō)明書(shū)==
 [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(RB-13K012)6%E8%87%AA%E7%94%B1%E5%BA%A6%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82 6自由度機(jī)械臂機(jī)械部分安裝說(shuō)明]<br/>

@@ 第332行： / 第332行： @@
+}
 </pre>
-==附加資料==
+==電控部分說(shuō)明書(shū)==
 [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(RB-13K012)6%E8%87%AA%E7%94%B1%E5%BA%A6%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82 6自由度機(jī)械臂機(jī)械部分安裝說(shuō)明]<br/>
 [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S032)_%E6%8C%89%E5%8E%8B%E5%BC%8F%E5%A4%A7%E6%8C%89%E9%92%AE%E6%A8%A1%E5%9D%97 按壓式大按鈕模塊使用說(shuō)明書(shū)]<br/>

@@ 第332行： / 第332行： @@
+}
 </pre>
 ==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
 [[文件:erweima.png|230px|無(wú)框|右]]

@@ 第1行： / 第1行： @@
 [[文件:13K11101.png|500px|有框|右]]
 ==產(chǎn)品概述==
-機(jī)械手臂目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視中見(jiàn)過(guò)，似曾想過(guò)擁有一臺(tái)屬于自己的機(jī)械臂，因其功能針對(duì)性強(qiáng)和高額的售價(jià)，使我們望而卻步。現(xiàn)在你不必?fù)?dān)心這個(gè)問(wèn)題了，AS-6D0F鋁合金機(jī)械臂套件，可以實(shí)現(xiàn)你的機(jī)器人夢(mèng)想。此版說(shuō)明書(shū)主要介紹如何利用4個(gè)大按鈕模塊與Arduino Uno控制器之間的通訊直接控制六自由度機(jī)械臂并且在LCD2004液晶屏上實(shí)時(shí)顯示監(jiān)控到的信息，此說(shuō)明書(shū)還介紹了Arduino Uno控制器與LCD2004液晶屏及大按鍵之間的接線(xiàn)和調(diào)試過(guò)程，按照此說(shuō)明書(shū)的步驟一步一步的組裝完成后，給其上電，通過(guò)4個(gè)大按鈕模塊就可以輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)六自由度機(jī)械臂的控制。
+機(jī)械手臂目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、教學(xué)應(yīng)用、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。雖然大家經(jīng)常在電影或者電視中見(jiàn)過(guò)，似曾想過(guò)擁有一臺(tái)屬于自己的機(jī)械臂，因其功能針對(duì)性強(qiáng)和高額的售價(jià)，使我們望而卻步?，F(xiàn)在你不必?fù)?dān)心這個(gè)問(wèn)題了，AS-6D0F鋁合金機(jī)械臂套件，可以實(shí)現(xiàn)你的機(jī)器人夢(mèng)想。此版說(shuō)明書(shū)主要介紹如何利用4個(gè)大按鈕模塊與Arduino Uno控制器之間的通訊直接控制六自由度機(jī)械臂并且在LCD2004液晶屏上實(shí)時(shí)顯示監(jiān)控到的信息，此說(shuō)明書(shū)還介紹Arduino Uno控制器與LCD2004液晶屏及大按鍵之間的接線(xiàn)和調(diào)試過(guò)程，按照此說(shuō)明書(shū)的步驟一步一步的組裝完成后，給其上電，通過(guò)4個(gè)大按鈕模塊就可以輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)六自由度機(jī)械臂的控制。
 ==主控器技術(shù)參數(shù)==
 # 主控器：Carduino UNO R3
@@ 第22行： / 第22行： @@
 # 尺寸：75x55x15mm
 ==零件列表==
-[[文件:13K11102.png|700px|有框|右]]
+[[文件:13K11102.png|700px|有框|居中]]
 ==安裝連線(xiàn)==
-步驟1：CarDuino Uno控制器與傳感器擴(kuò)展版安裝并給Carduino UNO下載例程
+步驟1：CarDuino Uno控制器與傳感器擴(kuò)展版安裝并給Carduino UNO下載例程<br/>
-步驟2：按壓式大按鈕模塊與傳感器連接
+步驟2：按壓式大按鈕模塊與傳感器連接<br/>
-將4個(gè)大按鈕模塊分別接到傳感器擴(kuò)展板v5.0的4個(gè)模擬口A0.A1.A2.A3，作為機(jī)械臂的控制按鍵（A0被按下時(shí)舵機(jī)號(hào)從上至下1，A1被按下時(shí)舵機(jī)號(hào)從下至上1，A2被按下時(shí)舵機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)，A3被按下時(shí)舵機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)）。
+將4個(gè)大按鈕模塊分別接到傳感器擴(kuò)展板v5.0的4個(gè)模擬口A0.A1.A2.A3，作為機(jī)械臂的控制按鍵（A0被按下時(shí)舵機(jī)號(hào)從上至下1，A1被按下時(shí)舵機(jī)號(hào)從下至上1，A2被按下時(shí)舵機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)，A3被按下時(shí)舵機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)）。<br/>
-步驟3：RB-150MG與傳感器擴(kuò)展板連接
+步驟3：RB-150MG與傳感器擴(kuò)展板連接<br/>
-將底盤(pán)到夾持器的舵機(jī)順次連接到傳感器擴(kuò)展板的6個(gè)數(shù)字口D4（底盤(pán)舵機(jī)）D5.D6.D7.D8.D9（夾持器舵機(jī)）。
+將底盤(pán)到夾持器的舵機(jī)順次連接到傳感器擴(kuò)展板的6個(gè)數(shù)字口D4（底盤(pán)舵機(jī)）D5.D6.D7.D8.D9（夾持器舵機(jī)）。<br/>
-[[文件:13K11103.png|700px|有框|右|傳感器連接完成效果圖]]
+[[文件:13K11103.png|600px|有框|居中|傳感器連接完成效果圖]]<br/>
-步驟4 IIC LCD2004液晶顯示屏與傳感器擴(kuò)展板連接
+步驟4 IIC LCD2004液晶顯示屏與傳感器擴(kuò)展板連接<br/>
-將IIC LCD2004液晶顯示屏接到傳感器擴(kuò)展板v5.0的IIC 接口
+將IIC LCD2004液晶顯示屏接到傳感器擴(kuò)展板v5.0的IIC 接口<br/>
-步驟5 Arduino傳感器擴(kuò)展板v5.0外部供電
+步驟5 Arduino傳感器擴(kuò)展板v5.0外部供電<br/>
-使用開(kāi)關(guān)電源（5V給傳感器擴(kuò)展板v5.0供電，12V給CarDuino Uno控制器供電），紅色接VCC,黑色接GND，（注意區(qū)分正負(fù)極），取下傳感器擴(kuò)展板v5.0的跳線(xiàn)帽，選擇數(shù)字口外部供電，其他擴(kuò)展口依然是板內(nèi)取電。
+使用開(kāi)關(guān)電源（5V給傳感器擴(kuò)展板v5.0供電，12V給CarDuino Uno控制器供電），紅色接VCC,黑色接GND，（注意區(qū)分正負(fù)極），取下傳感器擴(kuò)展板v5.0的跳線(xiàn)帽，選擇數(shù)字口外部供電，其他擴(kuò)展口依然是板內(nèi)取電。<br/>
-步驟6給CarDuino Uno供電
+步驟6給CarDuino Uno供電<br/>
-給CarDuino Uno上電（程序之前已經(jīng)下載好了）,圖11,按下傳感器擴(kuò)展板v5.0的復(fù)位鍵，重啟CarDuino Uno控制器，此時(shí)IIC LCD2004液晶屏?xí)@示預(yù)設(shè)的文字信息。
+給CarDuino Uno上電（程序之前已經(jīng)下載好了）,圖11,按下傳感器擴(kuò)展板v5.0的復(fù)位鍵，重啟CarDuino Uno控制器，此時(shí)IIC LCD2004液晶屏?xí)@示預(yù)設(shè)的文字信息。<br/>
-[[文件:13K11104.png|700px|有框|右|安裝后整體效果圖]]
+[[文件:13K11104.png|600px|有框|居中|安裝后整體效果圖]]
 ==例子程序==
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Arduino77：/* 例子程序 */

Arduino77：/* 例子程序 */

2015年9月23日 (三) 03:39 Arduino77

2015年9月23日 (三) 03:38 Arduino77

2015年9月22日 (二) 05:01 Arduino77

Arduino77：以“右 ==產(chǎn)品概述== 機(jī)械手臂目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁(yè)面

Arduino77：以“右 ==產(chǎn)品概述== 機(jī)械手臂目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛...”為內(nèi)容創(chuàng)建頁(yè)面