查看SKU:RB-13K075 AS-4WD自主碰撞移動機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
由哈爾濱奧松機器人科技有限公司自主研發(fā)并生產(chǎn)的 AS-4WD 自主碰撞機器人套件，該款機器人使用碰撞傳感器感，碰撞傳感器感應用于檢測、判斷汽車發(fā)生碰撞時的撞擊信號，以便及時點爆安全氣囊。通常按其功能可分為碰撞信號傳感器和碰撞防護傳感器兩種。防護傳感器和碰撞信號傳感器的結構原理基本相同，其區(qū)別在于設定的減速度閥值有所不同。AS-4WD 自主碰撞機器人基于碰撞傳感器簡單原理，從而可實現(xiàn)碰撞回轉躲避和碰撞探路功能。

==產(chǎn)品參數(shù)==
# 產(chǎn)品名稱：AS - 4WD 自主碰撞移動機器人
# 產(chǎn)品類型：輪式移動機器人
# 產(chǎn)品貨號：RB - 13K075
# 編程軟件：Arduino IDE
# 基礎模塊：Starduino UNO R3，傳感器擴展板V5.0，雙H橋電機驅動板，碰撞傳感器
# 控制方式：自主編程
# 套件供電：7.4V 1300 mAh 鋰電池
# 重量：2KG

==其他配件參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
* 平臺長度：206mm
* 平臺寬度：200mm
* 平臺高度：65mm
* 平臺重量：620g

===平臺尺寸圖===
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===直流減速電機（1：48）===
* 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
* 額定轉速（6V）：275±10 rpm
* 額定轉速（7.4V）：345±10 rpm
* 額定電流（6V）：180±10 mA
* 額定電流（7.4V）：200±10 mA
* 最大扭矩(6V)：0.095 Nm
* 最大扭矩(7.4V)：0.11 Nm
* 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
* 重量大小：約30g

===電控部分資料===
# [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器]
# [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 傳感器擴展板 V5.0]
# [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙 H 橋電機驅動板]
#[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S033_%E7%A2%B0%E6%92%9E%E5%BC%80%E5%85%B3%E6%A8%A1%E5%9D%97 碰撞傳感器]

==配件清單==
* AS-4WD鋁合金移動機器人-銀
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* AS - 4WD 自主碰撞移動機器人平臺附件
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==安裝步驟==
===內部元件詳解（<small><small>圖片標號對應清單序號</small></small>）===
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===步驟1：焊接部分===
====電機連接線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 4 * 直流減速電機；
* 4 * 紅色導線（長度為 15cm）；
* 4 * 黑色導線（長度為 15cm）；
* 4 * 扎帶<br/>
[[文件:13K00821.png|490px|縮略圖|居中]]
2、如下圖所示，將紅黑導線焊接到電機上，并將兩個電機連接到一起<br/>
[[文件:13K00822.png|700px|縮略圖|居中]]
3、如下圖所示，分別在兩組電機上焊接兩條線，為了后續(xù)連接到驅動板使用，再將四個電機都捆綁上扎帶后，電機部分的焊接就完成了<br/>
[[文件:13K00823.png|700px|縮略圖|居中]]

====開關接口線焊接====
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 充電接口
* 撥動開關
* 連接線（紅色 10cm * 1條、紅色 15cm * 1條、黑色 15cm * 1條、紅色 20cm * 1條、黑色 20cm * 1條）、熱縮管、電池盒<br/>
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2、如圖所示，進行連接線的焊接<br/>
[[文件:13K008251.png|500px|縮略圖|居中]]
3、如圖所示，連接充電接口和撥動開關<br/>
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4、如圖所示，使用兩根較短的線連接電池盒<br/>
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注意：本例中小車的供電使用的電池盒，本電池盒需要使用的是 6 節(jié) 5 號電池盒，若使用鋰電池，焊接的方式是相同的。<br/>
更加詳細的制作過程，可以點擊：[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口及撥動開關制作方法]<br/>

===步驟2：側板電機安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 黃色直流減速電機 
* 1 * 平臺側板 
* 4 * M3 * 25 螺絲 
* 4 * M3 六角螺母 
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2、如圖所示，將電機安裝到側板
實物安裝圖：
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3、進行另一側板電機的安裝，如圖所示，為兩側電機安裝完成效果圖
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===步驟3：側板與底板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 2 * 步驟 2 中安裝好的側板 
* 1 * 平臺底板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
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2、按照下圖進行安裝
安裝實物圖：
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[[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]]

===步驟4：電機驅動板的安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 3 中安裝好的零件
* 1 * 電機驅動板 
* 4 * M3 * 6螺絲 
* 4 * M3 螺母 
* 4 * M3 * 10 尼龍柱<br/>
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2、將尼龍柱固定到小車的底板上，位置如下圖所示：
[[文件:13K00834.png|700px|縮略圖|居中]]
3、安裝雙H橋驅動板，如圖所示：
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===步驟5：電機接線===
1、如圖所示，將兩側電機的紅線連接到電機驅動板的 A 接口，黑線連接到電機驅動板的 B 接口
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2、安裝完成效果如下圖所示
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===步驟6：上板充電接口撥動開關安裝===
1、準備如下圖所示的材料：<br/>
* 步驟 1 中做好的充電接口撥動開關連接線
* 平臺上板
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2、安裝完成效果如圖所示
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===步驟7：控制器的安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 6 中安裝好的零件
* Carduino UNO 控制器
* 傳感器擴展板 V5.0
* 3 * 尼龍柱 M3 * 10 
* 3 * M3 螺母 
* 3 * M3 * 6 螺絲 
[[文件:13K00840.png|700px|縮略圖|居中]]
2、在小車上支撐板安裝控制器的固定尼龍柱，位置如下圖所示：
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3、如圖所示，安裝 Carduino UNO 控制器
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4、如圖所示，插入擴展板
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擴展板插入效果圖：
[[文件:13K00844.png|700px|縮略圖|居中]]
===步驟8：電控部分接線===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 2 * 3P 傳感器連接線 
* 供電線，紅色黑色各一條 * 20cm
* 平臺車體
* 平臺上板
[[文件:13K00845.png|700px|縮略圖|居中]]

2、如圖所示為雙H橋驅動板和 Carduino UNO 控制器的接線順序<br/>
（1） 雙H橋驅動板端接線順序<br/>
* 黃色 EA、紅色 I2、黑色 I1
* 黃色 EB、紅色 I4、黑色 I1
[[文件:13K00846.png|700px|縮略圖|居中]]
（2）傳感器擴展板端接線順序<br/>
* EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
* EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
[[文件:13K00847.png|700px|縮略圖|居中]]
（3）完成效果如下圖所示，為了布線看起來更加整齊，我們將 3P 線從小車上板的孔穿出
[[文件:13K00848.png|700px|縮略圖|居中]]

3、供電部分連接<br/>
（1）如圖所示為雙H橋驅動板部分供電線連接，充電接口紅色導線接到VMS，黑色導線接到GND；將雙H橋驅動板輸出的5v電源給Arduino控制器供電；
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（2）如圖所示為傳感器擴展板 V5.0 供電線連接
[[文件:13K00850.png|700px|縮略圖|居中]]
（3）如圖所示，將電池安裝到電池盒內，電池盒放置到車體里
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本例中使用的是可充電的鎳氫電池，也可使用南孚電池給小車進行供電，或其他符合要求的電池進行供電。

===步驟9：上板安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 步驟 8 中安裝完成的零件
*  4  * M3 * 6 螺絲
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2、安裝完成后效果如下圖所示
[[文件:13K00853.png|700px|縮略圖|居中]]
安裝示意圖：
[[文件:RB13K00605.png|500px|有框|居中]]

===步驟10：碰撞傳感器安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 1 * 端板
* 2 * 碰撞開關
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2、如圖所示，安裝碰撞傳感器到端板上
[[文件:13K07521.png|700px|有框|居中]]
===步驟11：前后端板安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 安裝好碰撞傳感器的端板
* 未安裝碰撞傳感器的端板
* 步驟 9 中安裝完成的零件
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2、如圖所示，將端板和車體進行組裝
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===步驟12：車輪安裝===
1、準備如下圖所示的材料<br/>
* 4 * 車輪
* 步驟 11 中安裝完成的零件
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2、如圖所示，安裝好小車的車輪
[[文件:13K07525.png|500px|有框|居中]]

===步驟13:碰撞開關接線===
如圖所示，將左側碰撞開關連接到傳感器擴展板數(shù)字接口 3 號，將右側碰撞開關連接到傳感器擴展板數(shù)字接口 2 號
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==例子程序==
小車安裝完成后，就可以進行基本功能的調試，將下列程序上傳到 Carduino 控制器中
* [http://lifestyle201.com/wiki/index.php/Arduino%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B#Arduino.E7.82.B9.E4.BA.AELED.E5.AE.9E.E9.AA.8C 點擊此處 Arduino 入門教程]查看程序上傳方法
* [https://www.jianguoyun.com/p/DQiF1FYQ59D4BRjW0RY 示例程序下載]
將下載到的壓縮文件解壓到 RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang 文件夾下，解壓的文件夾粘貼到 Arduino IDE 軟件的 libraries 文件中（·····\arduino-1.7.6\libraries），啟動 Arduino IDE 選擇文件 -- 示例 -- RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang — 對應示例，就可以實現(xiàn)代碼測試。
<pre style='color:blue'>/**************************************************************
機器人中文官網(wǎng): lifestyle201.com
目的: 實現(xiàn)小車自主碰撞運動
目標系統(tǒng): 基于 Carduino UNO 控制器
應用軟件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小車通過碰撞傳感器實現(xiàn)自主運動的功能
發(fā)布時間: 2016-06-24
說明: 若用于商業(yè)用途，請保留此段文字或注明代碼來源
哈爾濱奧松機器人科技有限公司保留所有版權
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定義I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定義I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定義EA(PWM 調速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定義EB(PWM 調速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定義I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定義I3 接口
}
void qianjin()//前進
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右轉
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左轉
{
analogWrite(EA,100);//輸入模擬值進行設定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流電機運轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機運轉
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流電機停轉
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
 int r,l;
    r=digitalRead(2);//右側碰撞開關
    l=digitalRead(3);//左側碰撞開關
    if(l==LOW && r== LOW)
    qianjin();
    if(l==HIGH && r==HIGH )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==HIGH && r==LOW )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==LOW  && r==HIGH)
      {
        houtui();
        delay(600);
        zuozhuan();
        delay(800);
      }
}</pre>

==視頻演示==
[[File:13K00858.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNTU2NjY3MDI0.html?from=y1.7-2]]
[[File:20160624142546.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html?from=y1.7-2#paction]]
<br/>

==產(chǎn)品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
=== 產(chǎn)品資料 ===
下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1CSeFbiXA7WMMpz4vQSk6AA 
提取碼：dnlv
===產(chǎn)品購買地址===
[http://lifestyle201.com/goods-678.html Arduino 4WD 移動機器人自主碰撞平臺]<br/>

===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://lifestyle201.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-47.html Arduino 雙H橋直流電機驅動板]<br/>
===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調試助手沒有反應]<br/>
===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅動實例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>