查看SKU:RB-01C102 Steven控制器的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
Steven 控制器是一款基于 Leonardo 內(nèi)核的 mini 控制器，主控芯片采用 ATMEGA32U4，但是“麻雀雖小，五臟俱全”板載一個數(shù)字 IO 接口、一個模擬 IO 接口及一個 I2C 接口?？赏ㄟ^外部電源供電（7-15V）也可以直接通過 Micro USB 接口供電，數(shù)字端口可驅(qū)動舵機工作。板載 4 顆 M3 固定孔，使用靈活，安裝方便，PCB 采用沉金工藝，外觀美觀大方，非常適合用于控制器體積要求比較嚴(yán)格的場合。

==產(chǎn)品參數(shù)==
# 微控制器：ATMEGA32U4（處理速度可達16MIPS）
# 工作電壓：DC +5V（Micro USB直接供電）
# 外部供電電壓：建議 DC +7V - +15V
# 輸出電壓： DC +5V
# 數(shù)字接口：D10
# IIC 接口：1個（D2、D3）
# 模擬接口：A1
# 尺寸大?。?0mm x 50mm
# 重量大?。?g
# 固定孔：M3 * 4個
# 復(fù)位按鍵：1個
# 指示燈：紅色（供電指示燈）

==接口說明==
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<big>'''詳解說明：'''</big>
* 1號位置：數(shù)字接口（D10），可以輸出 PWM 信號。
* 2號位置：模擬輸入接口（A1），用于連接輸出是模擬量信號的傳感器。
* 3號位置：ICSP 下載接口，可用于燒錄產(chǎn)品 bootloader
* 4號位置：復(fù)位按鍵，按下后，控制器復(fù)位
* 5號位置：USB 通信/供電接口，通過此接口連接控制器和PC，實現(xiàn)控制器與 PC 的通信和控制器的供電。
* 6號位置：IIC 接口，連接到控制器的 D2、D3 接口，用來連接 IIC 接口模塊或設(shè)備。
* 7號位置：電源指示燈，當(dāng)控制器供電正常即亮起。
* 8號位置：外接供電端，用于連接電池或電源等外部供電。
* 9號位置：控制器主控芯片 ATmega 32U4。
==使用方法==
===驅(qū)動安裝===
1.軟件下載（請下載 Arduino IDE 1.0.1以上版本），目前最新版本是 1.7.8<br/>
[http://www.arduino.org.cn/software Arduino IDE 軟件官方下載地址]<br/>
進入官方的軟件下載地址，根據(jù)電腦系統(tǒng)，選擇相應(yīng)的軟件進行下載。
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2.軟件安裝
* Arduino IDE 軟件有綠色免安裝版本，如果您下載的是綠色免安裝版本的話，只需要進行解壓，軟件就可以正常使用。
* Arduino IDE Installer 版本，如果下載安裝版本的話，下載的文件是 .exe 安裝文件，雙擊進行安裝即可使用。
3.Steven 控制器驅(qū)動安裝
軟件安裝完成后，接下來要安裝 Steven 硬件驅(qū)動。<br/>
將 Steven 控制器上的 Micro USB 連接好之后，另外一端的 USB 連接到計算機任意一個 USB 接口，正常連接后，板載的紅色供電指示燈亮起。
接下來系統(tǒng)就會出現(xiàn) Arduino Leonardo 的 Windows Update 驅(qū)動程序安裝畫面。
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不過目前在 Windows Update 中還無法找到驅(qū)動程序。 
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這時需要我們手動安裝驅(qū)動，打開“控制面板”下的“設(shè)備管理器” 
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這時在其他設(shè)備里會出現(xiàn)一個帶有嘆號的 Arduino Leonardo 設(shè)備。在上圖標(biāo)上點擊右鍵選擇“更新驅(qū)動程序軟件” 
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在“您想如何搜索驅(qū)動程序軟件”中選擇“瀏覽計算機以查找驅(qū)動程序軟件”
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然后選擇你Arduino IDE軟件解壓到盤符找到 Drivers 文件夾點擊下一步
[[文件:Carduino Leonardo08.jpg|500px|有框|居中]]
這時會出現(xiàn) Windows 無法驗證此驅(qū)動程序軟件發(fā)布者警告 
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安裝完成后在“端口（COM和LPT）”下回生成一個新的端口我這里生成的是COM3 
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===IIC 接口使用===
====使用硬件====
* [https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.9.YOyybt&id=524556064867 Steven 控制器] * 1個
* [http://lifestyle201.com/goods-700.html 條形 LED 模塊] * 1個
* [http://lifestyle201.com/goods-197.html 4P 傳感器連接線] * 1條
* [http://lifestyle201.com/goods-516.html Micro USB 下載線] * 1條
====實驗連接圖====
如圖所示連接 Steven 控制器和數(shù)碼管模塊
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====例子程序====
* 在編譯此程序前，需要先下載相應(yīng)的庫文件，  RobotBase_LED_Bar.h 庫文件鏈接：https://pan.baidu.com/s/1b2Xkp-wVNpgW31rCw1Y0SA 提取碼：0pw4，
將庫文件放在 Arduino IDE 的 libraries 文件夾下，再復(fù)制下面的程序編譯上傳，否則會出現(xiàn)編譯失敗的問題。
* 詳細(xì)庫文件加載方法：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=6647&fromuid=10780 Arduino 庫文件加載方法]
<pre style='color:blue'>
#include <RobotBase_LED_Bar.h>
RobotBase_LED_Bar bar(3,2,0);//時鐘 SCL 接 D3，數(shù)據(jù) SDA 連 D2 

void setup(){
	bar.begin();
}
void loop(){
	bar.setGreenToRed(false);
	for (float i = 0; i < 10.1; i += 0.125) {
		bar.setLevel(i);
		delay(25);
	};
	for (float i = 0; i < 10.1; i += 0.125) {
		bar.setLevel(10-i);
		delay(25);
	};
	bar.setGreenToRed(true);
	for (float i = 0; i < 10.1; i += 0.125) {
		bar.setLevel(i);
		delay(25);
	};
	for (float i = 0; i < 10.1; i += 0.125) {
		bar.setLevel(10-i);
		delay(25);
	};
}
</pre>

====程序效果====
編譯上傳無誤的情況下，可以看到的現(xiàn)象是：LED Bar （條形 LED 模塊）從左到右逐漸點亮又從右到左逐漸熄滅然后從右到左逐漸點亮再從左到右逐漸熄滅。

===數(shù)字和模擬接口===
====使用硬件====
* [http://lifestyle201.com/goods-105.html RB - 150CS 舵機] * 1個
* [http://lifestyle201.com/goods-132.html 超聲波傳感器] * 1個
* [https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.9.YOyybt&id=524556064867 Steven 控制器] * 1個
* [http://lifestyle201.com/goods-94.html 杜邦線] * 若干
* [http://lifestyle201.com/goods-321.html 7.4 V 鋰電池] * 1個
* [http://lifestyle201.com/goods-516.html Micro USB 連接線] * 1條

====實驗連接圖====
[[文件:01C10206.png|700px|有框|居中]]

====例子程序====
<pre style='color:blue'>
#include <Servo.h>
Servo duoji;
int duration;                        //定義變量duration 用來存儲脈沖
int distance;                        //定義變量distance 用來存儲距離值
int SFR_distance;                    //定義超聲波距離存儲變量
int SFRPIN=A1;
void setup(){
  pinMode(10, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  SFR_distance = Ultrasonic();    //將超聲波讀取的距離值賦值給val
  if(SFR_distance<50){         
    duoji.attach(10);
    duoji.writeMicroseconds(1580);  
    
  }  
  else duoji.detach();  
}
int Ultrasonic(){                     //紅外避障處理函數(shù)
  distance = 0;                     //定義一個距離變量
  pinMode(SFRPIN,OUTPUT);
  digitalWrite(SFRPIN, LOW);        //高電平觸發(fā)前發(fā)送2 微秒的低電平
  delayMicroseconds(15);
  digitalWrite(SFRPIN, HIGH);       //發(fā)送10 微秒的高電平開始檢測
  delayMicroseconds(11);
  digitalWrite(SFRPIN, LOW);        //等待脈沖返回前發(fā)送一個低電平
  pinMode(SFRPIN, INPUT);
  duration = pulseIn(SFRPIN, HIGH); //從URF02 讀取脈沖
  distance = duration/58;           //除以58 得到距離值
  Serial.print(" ju li = ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm ");
  delay(1000);
  return distance;
}
</pre>
====程序效果====
程序正常編譯上傳后，看到的現(xiàn)象是：物體在程序設(shè)定距離范圍內(nèi)（本程序設(shè)定為小于 50 cm），靠近超聲波傳感器，360度舵機以程序設(shè)定速度連續(xù)轉(zhuǎn)動。當(dāng)前障礙物距離可以通過 Arduino IDE 的串口監(jiān)視器進行顯示。如下圖所示：
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==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
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===產(chǎn)品購買地址===
[http://lifestyle201.com/goods-715.html Steven 控制器] 
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://lifestyle201.com/goods-516.html Micro USB 數(shù)據(jù)線 控制器使用必備配件]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-721.html 原裝進口 Arduino Micro 控制器]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-264.html 基于Arduino 電子積木]<br/>
===相關(guān)問題解答===
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[http://wenku.baidu.com/link?url=A23ZaZcZq5W0jR0sFbWFXziJzCbj9QzuY8SDNA_j8WZwtGfrx4OIa2O_TVpuLAfOonw2wYOxrf7vae_7RMr1EfMjpSDe4DsigMwAi1_3fCO ATmega 32U4 芯片資料]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術(shù)論壇]<br/>