查看SKU:RB-01C068 RoboClaw 2x30A電機驅(qū)動板的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
這款來自O(shè)rion Robotics(以前叫Basic Micro)的RoboClaw是一種高效、多用途、雙通道的同步可再生電機控制器。隨著工作模式的不同，在6-34V電壓作用下，它能夠驅(qū)動兩刷直流電機在30A電流下連續(xù)運轉(zhuǎn)，允許兩倍的峰值電流流過。 RoboClaw的特點是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，得到模擬量反饋也不是問題。 RoboClaw支持幾種控制模式：適合嵌入式系統(tǒng)或PC的TTL串行通訊，玩具模型的ESC遙控控制、模擬電位計或模擬操作桿。
==規(guī)格參數(shù)==
# 工作電壓：6V到34V的驅(qū)動電壓
# 工作電流：5A到60A的連續(xù)電流輸出（依賴控制模式）
# 產(chǎn)品尺寸：5.2cm×7.4cm
# 產(chǎn)品重量：63g
# 當(dāng)電機電流在額定電流的1倍到2倍之間時，會自動限制電流來降低占空比
# 三種通信或控制模式
# PID雙閉環(huán)控制
# 與終端快速連接/斷開
# 通過板載按鍵配置
# 反饋制動
# 允許高速情況下的變向
# 跳線選擇5V BEC
# 電源檢測與過放電下的低電壓掉電保護
# 兩刷電機的單雙向控制
==接口定義==
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* A：散熱器
* B：穩(wěn)定器
* C：主電池輸入
* D：電機1頻道
* E：電機2頻道
* F：BEC 3A電路
* G：設(shè)置按鈕
* H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
* I：編碼器輸入
* J：控制器的輸入
* K：USB連接器minib（可選）
==使用方法==
===設(shè)置說明===
串口包序列需要一個唯一的地址。有多達8個可用的地址，相同的RS232端口。有8個模式7至14。每一種模式獨特的地址。地址是通過設(shè)置所需的模式，模式與地址的對應(yīng)關(guān)系如下：
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串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕
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===連接示意圖===
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===例子程序===
將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。
<pre style='color:blue'>
#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
 roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
 roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 delay(10000);
 roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 delay(2000);
 roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 delay(2000);
 roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 delay(10000);
}
</pre>
===程序效果===
驅(qū)動一個2電機4輪機器人方向運動，停止，前進，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
=== 產(chǎn)品資料 ===
下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/104Rbki1RSlUlkm5n-E-oMQ 
提取碼：tn70
===產(chǎn)品購買地址===
[http://lifestyle201.com/goods-530.html RoboClaw 2x30A電機驅(qū)動板]<br/>
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===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5465&fromuid=10780 Roboclaw電機驅(qū)動板驅(qū)動電機不轉(zhuǎn)問題]
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[https://www.pololu.com/product/2393/resources RoboClaw 2×30 A電機控制器相關(guān)資料]<br/>
[http://downloads.ionmc.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf RoboClaw 2×30 A電機控制器官方使用手冊]<br/>
[http://downloads.ionmc.com/code/arduino.zip RoboClaw 電機驅(qū)動板庫文件下載地址]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術(shù)論壇]<br/>