查看(SKU:RB-01C067)RoboClaw 2x5A電機驅(qū)動板 (V4)的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
此款RoboClaw 2×5A電機控制器是一個極其高效的多功能、雙通道、可同步再生的電機控制器。該RoboClaw 還包含一個 3 AMP 的BEC 開關(guān)。 RoboClaw的特點是具有雙正交解碼能力。內(nèi)建的PID程序能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制、速度保持。甚至是負(fù)載變化、編碼器數(shù)值與速度都可以通過外部微控制器直接從RoboClaw讀取。在閉環(huán)位置控制的情況下，得到模擬量反饋也不是問題。RoboClaw使用標(biāo)準(zhǔn)的遙控接收/發(fā)射器，串行設(shè)備，模擬信號源或微控制器，跟 Arduino相似。 作為一個可同步再生電機控制器，RoboClaw 附加電池的放緩或破壞功能?？梢詫崿F(xiàn)在全油門的情況下改變方向而毫發(fā)無損！ RoboClaw采用了鋰電池智能切斷模式，防止電池?fù)p毀。從而讓您的電池得到電源來贏得您的下一個機器人競賽！
==規(guī)格參數(shù)==
1. 電機通道：2個<br/>
2. 控制或信息交流接口：<br/>
: a.邏輯電平（TTL）直接連接到微控制器或其他嵌入式控制器的串行接口，或連接到電腦的串口（需要外部RS-232電平轉(zhuǎn)換器）或USB到串行適配器。<br/>
: b.無線電控制（RC）直接連接到一個RC接受器或RC伺服控制器的脈沖寬度接口。<br/>
: c.0-5V（5V耐壓值）的模擬電壓接口可直接連接到電位器或模擬搖桿。<br/>
3. 工作電壓：6 V - 34V<br/>
4. 每通道連續(xù)輸出電流：5 A<br/>
5. 每通道峰值輸出電流：10 A<br/>
6. 尺寸：4.2cm×4.8cm<br/>
7. 重量：17g<br/>
==接口定義==
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* A：穩(wěn)壓電源
* B：主電池輸入
* C：電機1頻道
* D：電機2頻道
* E：設(shè)置按鈕
* F：控制輸入
* G：編碼器輸入
* H：邏輯電壓源/選擇標(biāo)題
* I：狀態(tài)和錯誤LED指示器

==使用方法==
===設(shè)置說明===
串口包序列需要一個唯一的地址。有多達(dá)8個可用的地址，相同的RS232端口。有8個模式7至14。每一種模式獨特的地址。地址是通過設(shè)置所需的模式，模式與地址的對應(yīng)關(guān)系如下：
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串行傳輸速率設(shè)置，當(dāng)在串行模式下，可以將波特率改為四種不同的模式，下表中的設(shè)置。這些設(shè)置使用的設(shè)置按鈕
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===連接示意圖===
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===例子程序===
將地址模式設(shè)為 7，波特率傳輸模式設(shè)為3。
<pre style='color:blue'>
#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
 roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
 roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 delay(10000);
 roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 delay(2000);
 roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 delay(2000);
 roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 delay(10000);
}
</pre>
===程序效果===
驅(qū)動一個2電機4輪機器人方向運動，停止，前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，然后右轉(zhuǎn)。
==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
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===產(chǎn)品購買地址===
[http://lifestyle201.com/goods-529.html RoboClaw 2x5A電機驅(qū)動板 (V4)]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://lifestyle201.com/goods-47.html 雙H橋直流電機驅(qū)動板]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-631.html RoboClaw 2x15A電機驅(qū)動板]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-530.html RoboClaw 2x30A電機驅(qū)動板]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-503.html 雙路大功率直流電機驅(qū)動擴展板 VNH5019 美國Pololu原裝]<br/>
===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5465&fromuid=10780 Roboclaw電機驅(qū)動板驅(qū)動電機不轉(zhuǎn)問題]
===相關(guān)學(xué)習(xí)資料===
[https://www.pololu.com/product/1492/resources RoboClaw 2×5 A電機控制器相關(guān)資料]<br/>
[http://downloads.ionmc.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf RoboClaw 2×5 A電機控制器官方使用手冊]<br/>
[http://downloads.ionmc.com/code/arduino.zip RoboClaw 電機驅(qū)動板庫文件下載地址]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術(shù)論壇]<br/>