查看(RB-13K074)AS-4WD尋線避障移動機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
哈爾濱奧松機器人科技有限公司最新推出的AS-4WD尋線避障移動機器人套件是自主研發(fā)并生產(chǎn)的一款機器人套件。該套件可以智能判斷引導線并檢測躲避障礙物，可實現(xiàn)自動導引和避障功能，AS-4WD尋線避障移動機器人使用Mini紅外尋線傳感器感知引導線，使用Mini紅外避障傳感器感知障礙物。
==產(chǎn)品清單==
[[文件:RB13K07402.png|600px|有框|居中]]
==配件參數(shù)==
===直流減速電機（1：48）===
# 驅動電機齒輪箱減速比：1:48
# 無負載轉速（3V）：168RPM
# 無負載轉速（6V）：300RPM
# 無負載時電流（3V）：90mA
# 無負載時電流（6V）：100mA
# 扭矩大小 (3V):   0.04N.m
# 扭矩大小 (6V):   0.08N.m
# 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
# 重量大小:  約30g
===電控部分資料===
====Carduino UNO控制器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相關資料及使用方法]<br/>
====雙H橋電機驅動板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙H橋電機驅動板相關資料及使用方法]<br/>
====Mini紅外尋線傳感器====
[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S002)Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini紅外尋線傳感器相關資料及使用方法]<br/>
====Mini紅外避障傳感器====
[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S003)Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini紅外避障傳感器相關資料及使用方法]<br/>
====傳感器擴展板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴展板相關資料及使用方法]<br/>
==安裝步驟==
===步驟1：充電接口撥動開關連接線制作===
[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解]<br/>
===平臺安裝步驟===
====步驟1：平臺側板電機安裝====
兩側電機安裝相同，注意安裝前將電機接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。<br/>
使用零件：平臺側板*2個、直流減速電機*4個、M3*25螺絲*8個、M3六角螺母*8個<br/>
[[文件:RB13K07403.png|500px|有框|居中]]
====步驟2：平臺底板安裝====
使用零件：步驟1中安裝好電機的側板*2套、平臺底板*1個、M3*6螺絲*4個
[[文件:RB13K07404.png|500px|有框|居中]]
====步驟3：雙H橋電機驅動板安裝====
驅動板安裝方向隨意，注意同側電機接線方向順序，保證同側電機轉向是相同的。<br/>
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機驅動板*1個、M3*10尼龍柱*4個、M3六角螺母*4個、M3*6螺絲*4個<br/>
[[文件:RB13K07405.png|500px|有框|居中]]
====步驟4：電池盒安裝====
電池盒可用雙面膠固定，后輪電機接線需插入杜邦線帽，接入步進電機接口<br/>
使用零件：電池盒*1個或鋰電池*1塊
[[文件:RB13K07406.png|500px|有框|居中|電池盒固定位置]]
[[文件:RB13K07414.png|500px|有框|居中|鋰電池固定位置]]
====步驟5：4WD端板安裝====
使用零件：4WD端板*1個、步驟4中的組合體*1個、M3*6螺絲*4個、M3六角螺母*4個<br/>
[[文件:RB13K07407.png|500px|有框|居中|]]
====步驟6：充電接口、撥動開關安裝====
使用零件：步驟1中制作好的充電開關接口連接線、4WD上板<br/>
[[文件:RB13K07408.png|500px|有框|居中|]]
====步驟7：Carduino UNO控制器安裝====
使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個、M3*10尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個<br/>
[[文件:RB13K07409.png|500px|有框|居中|]]
====步驟8：避障傳感器安裝====
使用零件：M3*20尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個、避障傳感器*3個<br/>
[[文件:RB13K07410.png|500px|有框|居中|]]
====步驟9：尋線傳感器安裝====
使用零件：尋線傳感器*5個、M3*8螺絲*5個、M3六角螺母*5個、步驟5中的組合體*1套<br/>
[[文件:RB13K07411.png|500px|有框|居中|]]
====步驟10：4WD上板安裝====
使用零件：4WD平臺上板*1個、步驟9中的組合體*1套<br/>
[[文件:RB13K07412.png|500px|有框|居中|]]
====步驟11：4WD輪子安裝====
使用零件：步驟9中的組合體*1套、4WD輪子*4個<br/>
[[文件:RB13K07413.png|500px|有框|居中|]]
====步驟12：V5.0傳感器擴展板插入====
使用零件：V5.0傳感器擴展板*1個、步驟11中安裝好的平臺*1套<br/>
[[文件:RB13K07415.png|500px|有框|居中|]]

==整機測試==
===接線說明===
接線圖：<br/>
[[文件:RB13K07416.png|500px|有框|居中]]
接線說明：<br/>
* 數(shù)字口5→接雙H 橋驅動板的EB
* 數(shù)字口6→接雙H 橋驅動板的I4
* 數(shù)字口7→接雙H 橋驅動板的I3
* 數(shù)字口8→接雙H 橋驅動板的I1
* 數(shù)字口9→接雙H 橋驅動板的I2
* 數(shù)字口10→接雙H 橋驅動板的EA
* 尋線傳感器從左至右依次接Arduino 控制器的數(shù)字口2、數(shù)字口3、數(shù)字口4、數(shù)字口11、數(shù)字口12。
* 左側避障傳感器接模擬口2、中間避障傳感器接模擬口1、右側避障傳感器接模擬口0。

===例子程序===
<pre style="color:blue">
void setup()
{
  
  /*MsTimer2::set(1000, flash); // 500ms period
  MsTimer2::start();
  counterStart();*/
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
  
}
/*void counterStart()
{
  TCCR1A=0;                       
  TCCR1B=0;                
  TCNT1=0;                     
  TCCR1B = TCCR1B | 7; 
}
*/
void qianjin()//前進
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(6,LOW);
}
void zuozhuan()// 
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉
     digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan()//
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）制動
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）制動
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機（左）順時針轉
     digitalWrite(8,HIGH);
     
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(A1);//定義右側避障接口
    m1=digitalRead(11);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(12);//定義左側避障接口
   

   if(l==HIGH || m==HIGH || r==HIGH)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==LOW && m==HIGH && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
      {
         zuozhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
      {
         youzhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
      {
         zuozhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
      {
         youzhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      } 
    }
    if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
       if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
       qianjin();
      if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
      {
         houtui(200);
         delay(400);
         zuozhuan();
         delay(300);
      }
      if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
      youzhuan();
      if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
      zuozhuan();
      if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
      youzhuan();
      if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
      zuozhuan();
      if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        youzhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

</pre>

==視頻演示==
[[File:4wd xun xian01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html?from=y1.7-2]]
[[File:4wd xun xian02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html?from=y1.7-2]]
<br/>
==產(chǎn)品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.24.LNYi9p&id=37406674173 AS-4WD尋線避障移動機器人平臺]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://lifestyle201.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
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===相關問題解答===
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===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅動實例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>