查看(RB-13K073)AS-4WD追光機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
奧松機器人推出的Arduino 4WD鋁合金移動機器人平臺是哈爾濱奧松機器人科技有限公司汲取國內(nèi)外多款移動平臺優(yōu)點于一體，并結(jié)合全國大學生電子設(shè)計競賽規(guī)則以及Arduino互動教學課程要求，自主研發(fā)的全鋁合金4輪驅(qū)動移動機器人平臺。此款平臺可搭載多款控制器、驅(qū)動器、傳感器和無線射頻模塊等，平臺上支撐板設(shè)有51單片機控制器、Arduino UNO控制器、樹莓派控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵機控制器固定孔，二自由度舵機云臺固定槽、碰撞開關(guān)安裝孔，除此之外，前端板可安裝紅外避障傳感器、紅外測距傳感器、光線傳感器、超聲波傳感器、超亮發(fā)光燈等。平臺主體采用硬質(zhì)鋁合金材料，此種材料具有重量輕、強度高、不變形等特點。再加上獨特的外形設(shè)計與色彩搭配，給人以炫酷的感覺。由于近年來機器人比賽多為競技對抗類，所以多款顏色選擇，可讓您按顏色分隊，場地上方懸掛攝像頭，可以進行圖像識別與圖像追蹤應(yīng)用。平臺動力輸出類型為四輪驅(qū)動，特設(shè)常用多款直流減速電機固定孔，可依據(jù)個人喜好更換電機與輪胎，使機器人輕松完成越障、爬坡等高性能測試。平臺輪胎采用優(yōu)質(zhì)彈性橡膠，具有減震、耐磨、抓地力強等優(yōu)點，能適應(yīng)光滑路面和崎嶇路面。這款平臺非常適合Arduino愛好者、各大中小學開展機器人普及教育使用，更適合學生用其參加全國大學生電子大賽、智能車競賽、足球機器人等比賽。讓你輕松感受機器人DIY無限樂趣。
==產(chǎn)品清單==
[[文件:RB13K07302.jpg|500px|縮略圖|居中]]
==技術(shù)參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
# 車輪直徑：65mm
# 車輪寬度：26mm
# 平臺長度：206mm
# 平臺寬度：200mm
# 平臺高度：65mm
# 平臺重量：620g
# 底盤距地面距離：13mm
===平臺尺寸圖===
[[文件:RB13K00610.png|700px|縮略圖|居中]]
===直流減速電機（1：48）===
# 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
# 無負載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
# 無負載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
# 無負載時電流（3V）：90mA
# 無負載時電流（6V）：100mA
# 扭矩大小 (3V):   0.04N.m
# 扭矩大小 (6V):   0.08N.m
# 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
# 重量大小:  約30g

===電控部分資料===
====Carduino UNO控制器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====雙H橋電機驅(qū)動板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙H橋電機驅(qū)動板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====傳感器擴展板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴展板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====光線傳感器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S023)%E5%85%89%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%A8%A1%E5%9D%97 光線傳感器相關(guān)資料及使用方法]<br/>
==安裝步驟==
===步驟1：充電接口撥動開關(guān)連接線制作===
[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關(guān)連接線制作步驟詳解]<br/>
===平臺安裝步驟===
====步驟1：平臺側(cè)板電機安裝====
兩側(cè)電機安裝相同，注意安裝前將電機接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。<br/>
使用零件：平臺側(cè)板*2個、直流減速電機*4個、M3*25螺絲*8個、M3六角螺母*8個<br/>
[[文件:RB13K07403.png|500px|有框|居中]]
====步驟2：平臺底板安裝====
使用零件：步驟1中安裝好電機的側(cè)板*2套、平臺底板*1個、M3*6螺絲*4個
[[文件:RB13K07404.png|500px|有框|居中]]
====步驟3：雙H橋電機驅(qū)動板安裝====
驅(qū)動板安裝方向隨意，注意同側(cè)電機接線方向順序，保證同側(cè)電機轉(zhuǎn)向是相同的。<br/>
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機驅(qū)動板*1個、M3*10尼龍柱*4個、M3六角螺母*4個、M3*6螺絲*4個<br/>
[[文件:RB13K07405.png|500px|有框|居中]]
====步驟4：電池盒安裝====
電池盒可用雙面膠固定，后輪電機接線需插入杜邦線帽，接入步進電機接口<br/>
使用零件：電池盒*1個或鋰電池*1塊
[[文件:RB13K07406.png|500px|有框|居中|電池盒固定位置]]
[[文件:RB13K07414.png|500px|有框|居中|鋰電池固定位置]]
====步驟5：光線傳感器安裝====
使用零件：光線傳感器*2個、4WD端板*1個、M3*6螺絲*2個、M3六角螺母*2個<br/>
[[文件:RB13K07303.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟6：4WD端板安裝====
使用零件：4WD端板*1個、步驟5中的組合體、步驟4中的組合體、M3*6螺絲*4個、M3六角螺母*4個<br/>
[[文件:RB13K07407.png|500px|有框|居中|]]
====步驟7：充電接口、撥動開關(guān)安裝====
使用零件：步驟1中制作好的充電開關(guān)接口連接線、4WD上板<br/>
[[文件:RB13K07408.png|500px|有框|居中|]]
====步驟8：Carduino UNO控制器安裝====
使用零件：步驟7中的組合體、Carduino UNO控制器*1個、M3*10尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個<br/>
[[文件:RB13K07409.png|500px|有框|居中|]]
====步驟9：4WD上板安裝====
使用零件：4WD平臺上板*1個、步驟6中的組合體*1套、M3*6螺絲*4個<br/>
[[文件:RB13K07412.png|500px|有框|居中|]]
====步驟10：4WD輪子安裝====
使用零件：步驟9中的組合體*1套、4WD輪子*4個<br/>
[[文件:RB13K07413.png|500px|有框|居中|]]
====步驟11：V5.0傳感器擴展板插入====
使用零件：V5.0傳感器擴展板*1個、步驟10中安裝好的平臺*1套<br/>
[[文件:RB13K07415.png|500px|有框|居中|]]

==整機測試==
===接線說明===
接線圖：<br/>
[[文件:RB13K07304.png|500px|縮略圖|居中]]
接線說明：
* 數(shù)字口5→接雙H 橋驅(qū)動板的EB
* 數(shù)字口6→接雙H 橋驅(qū)動板的I4
* 數(shù)字口7→接雙H 橋驅(qū)動板的I3
* 數(shù)字口8→接雙H 橋驅(qū)動板的I1
* 數(shù)字口9→接雙H 橋驅(qū)動板的I2
* 數(shù)字口10→接雙H 橋驅(qū)動板的EA
* 光線傳感器分別仔仔模擬口3、4

===例子程序===
<pre style="color:blue">
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(8,OUTPUT);//定義I1接口
  pinMode(9,OUTPUT);//定義I2接口
  pinMode(10,OUTPUT);//定義EA(PWM調(diào)速)接口
  pinMode(5,OUTPUT);//定義EB(PWM調(diào)速)接口
  pinMode(6,OUTPUT);//定義I4接口
  pinMode(7,OUTPUT);//定義I3接口
}
void qianjin()//前進
{
     analogWrite(10,120);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
     analogWrite(5,120);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     analogWrite(10,180);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
     digitalWrite(5,1);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     digitalWrite(10,1);//輸入模擬值進行設(shè)定速度
analogWrite(5,180);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(7,LOW);//使直流電機（左）停轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（右）停轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
  int l,r,m,t;
  l=analogRead(3);//讀取模擬口3數(shù)值
  r=analogRead(4);//讀取模擬口4數(shù)值
  Serial.print(l);//顯示模擬口數(shù)值
  Serial.print("   ");
  Serial.print(r);
  Serial.println();

  m=(l+r)/2;//定義中間量
  t=m/8;//定義參數(shù)
  if(l>(r+t)&&l>180&&r>180)
    youzhuan();
  else
  if(r>(l+t)&&l>180&&r>180)
    zuozhuan();
  else
  qianjin();
}
</pre>
==視頻演示==
[[File:4wd zhui guang 01.png|400px|左|link=http://i.youku.com/u/UNDc4MTYxMzY=/videos/?q=%E8%BF%BD%E5%85%89]]
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==產(chǎn)品相關(guān)推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.35.qLHgXg&id=37406674173 AS-4WD追光移動機器人平臺]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://lifestyle201.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
===相關(guān)問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應(yīng)]<br/>
===相關(guān)學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅(qū)動實例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術(shù)論壇]<br/>