查看SKU:RB-13K004 路虎5尋線避障套件的源代碼

[[文件:RB-13K00401.png|500px|縮略圖|右]]
==產(chǎn)品概述==
2014最新推出Arduino路虎5越野履帶機器人根據(jù)歷年大學生電子大賽控制專題所設計，支撐板基板外形汲取了變形金剛擎天圖案特色，采用2.5mm厚黑色亮光壓克力材料加工，重量輕、不易碎、不導電、美觀大方等優(yōu)點。下層基板可以安裝雙H橋直流電機驅(qū)動板、Mini紅外避障傳感器、RB URF v1.1超聲波傳感器、GP2D12紅外測距傳感器、火焰?zhèn)鞲衅鳌⒐饩€傳感器、RB-421二自由度云臺、MG995單自由度云臺、AS-5DOF鋁合金機械臂與電子積木等，并設計了電源開關與充電接口固定孔，可不用取出充電電池就可完成充電，方便玩友調(diào)試機器人。上層基板可以安裝Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51單片機控制器，若要搭載更多電子設備可以再增加基板，真正實現(xiàn)人性化設計理念。
==產(chǎn)品清單==
[[文件:RB-13K00402.jpg|500px|縮略圖|居中]]
==技術參數(shù)==
===路虎5底盤參數(shù)===
# 電機電壓：7.2V
# 工作電流：300mA–2.5A
# 電機輸出最大扭矩：10Kg*cm
# 減速比例：86.8：1
# 爬坡能力：>30°
# 行駛速度：1Km/hr
# 尺寸：245mm×225mm×74mm
# 上層基板尺寸：146mm×194mm
# 下層基板尺寸：130mm×96mm
# 基板厚度：2.5mm
# [http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(RB-13K001)%E8%B7%AF%E8%99%8E5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E5%BA%95%E7%9B%98#.E4.BE.8B.E5.AD.90.E7.A8.8B.E5.BA.8F 路虎5底盤相關尺寸資料]<br/>
注：路虎5履帶機器人底盤均由廠家裝配好，此部分無須客戶自己組裝，上、下基板需要客戶自行根據(jù)搭載設備安裝。詳情請參考我們淘寶店里Arduino越野履帶機器人平臺路虎5底盤電子大賽推薦。<br/>
===支撐板尺寸===
[[文件:RB-13K00403.png|500px|縮略圖|居中]]
==安裝步驟==
===步驟1：充電接口撥動開關連接線制作===
[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關連接線制作步驟詳解]<br/>
===平臺安裝步驟===
====步驟1：雙H橋驅(qū)動板安裝====
[[文件:RB-13K00404.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟2：充電接口、撥動開關安裝====
[[文件:RB-13K00405.png|500px|縮略圖|居中]]
[[文件:RB-13K00406.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟3：避障傳感器安裝====
[[文件:RB-13K00407.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟4：傳感器支撐板安裝====
[[文件:RB-13K00408.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟5：尋線傳感器安裝====
[[文件:RB-13K00409.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟6：Carduino UNO 控制器安裝====
[[文件:RB-13K00410.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟7：V5.0傳感器擴展板安裝====
[[文件:RB-13K00411.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟8：支撐板中板安裝====
[[文件:RB-13K00412.png|500px|縮略圖|居中]]
====步驟9：支撐板上板安裝====
[[文件:RB-13K00413.png|500px|縮略圖|居中]]
====安裝完成效果====
[[文件:RB-13K00414.png|500px|縮略圖|居中]]
===電控部分相關資料===
====Carduino UNO控制器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相關資料及使用方法]<br/>
====雙H橋電機驅(qū)動板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙H橋電機驅(qū)動板相關資料及使用方法]<br/>
====Mini紅外尋線傳感器====
[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S002)Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini紅外尋線傳感器相關資料及使用方法]<br/>
====Mini紅外避障傳感器====
[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S003)Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini紅外避障傳感器相關資料及使用方法]<br/>
====傳感器擴展板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴展板相關資料及使用方法]<br/>
===電控部分連接圖===<br/>
[[文件:dh.png|500px|縮略圖|居中]]

==實驗例程==
===硬件接線===
* 右側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D2引腳
* 中間尋線傳感器接Carduino UNO控制器D3引腳
* 左側(cè)尋線傳感器接Carduino UNO控制器D4引腳
* 右側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器A1引腳
* 中間避障傳感器接Carduino UNO控制器D11引腳
* 左側(cè)避障傳感器接Carduino UNO控制器D12引腳
* 雙H橋驅(qū)動板EA接Carduino UNO控制器D10引腳
* 雙H橋驅(qū)動板EB接Carduino UNO控制器D5引腳
* 雙H橋驅(qū)動板I2接Carduino UNO控制器D9引腳
* 雙H橋驅(qū)動板I1接Carduino UNO控制器D8引腳
* 雙H橋驅(qū)動板I3接Carduino UNO控制器D7引腳
* 雙H橋驅(qū)動板I4接Carduino UNO控制器D6引腳
===例子程序===
<pre style="color:blue">
void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定義輸入、輸出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前進
{
     digitalWrite(10,300);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
     
     digitalWrite(10,100);//輸入數(shù)字量進行設定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）制動
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流電機（左）制動
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//輸入模擬值進行設定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流電機（右）逆時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流電機（左）順時針轉(zhuǎn)
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定義尋線傳感器接口
    r=digitalRead(2);//定義右側(cè)尋線接口
    m=digitalRead(3);//定義中間尋線接口
    l=digitalRead(4);//定義左側(cè)尋線接口
    int r1,m1,l1;//定義避障傳感器接口
    r1=digitalRead(14);//定義右側(cè)避障接口
    m1=digitalRead(12);//定義中間避障接口
    l1=digitalRead(11);//定義左側(cè)避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判斷是否有黑線 有則繼續(xù)
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判斷是否有障礙 有則繼續(xù)
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}
</pre>
==視頻演示==
[[File:rp5 xun xian.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4NzE5Njcy.html?from=y1.7-2]]
[[File:lu hu 01.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjk1NDA3MTc2.html?from=y1.7-2]]
<br/>
==產(chǎn)品相關推薦==
[[文件:erweima.png|230px|無框|右]]
===產(chǎn)品購買地址===
[https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.24.LNYi9p&id=37406674173 Arduino-Rover路虎5越野履帶機器人尋線避障套件]<br/>
===周邊產(chǎn)品推薦===
[http://lifestyle201.com/goods-407.html Arduino 4WD鋁合金移動平臺車燈套件]<br/>
[http://lifestyle201.com/goods-185.html Arduino 光電碼盤 光電測速傳感器]<br/>
===相關問題解答===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞機器人如何安裝]<br/>
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 紅外線巡線壁障車調(diào)試助手沒有反應]<br/>
===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 視頻：機器人調(diào)試助手無線操控AS-4WD輪式機器人]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人碰撞功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人追光功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人尋線與避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 視頻：Arduino-4WD移動機器人偵測避障功能演示]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 視頻：直流減速電機驅(qū)動實例]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>