查看(SKU:RB-04M008)RB-421舵機的源代碼

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==產品概述==
RB-421是奧松機器人推出的最新一代雙足機器人專用舵機，其內部采用的電機為直流有刷空心杯電機，內部采用無鐵轉子，具有能量轉換效率高、激活制動響應速度快、運行穩(wěn)定性可靠、自適應能力強、電磁干擾少等優(yōu)點，與同等功率的鐵芯電機相比體積小、重量輕；舵機反饋電位器采用導電塑料電位器，其精度和耐磨程度大大優(yōu)于線饒電位器；電機控制集成電路(IC)采用數(shù)字芯片與功率開關組成H橋電路，電壓控制雙極性驅動方式具有反應速度更快、無反應區(qū)范圍小、定位精度高、抗干擾能力強兼容性好等優(yōu)勢，超越傳統(tǒng)舵機更適合機器人與航模領域廣泛應用。

==規(guī)格參數(shù)==
#重量大?。?2g
#尺寸大?。?0.2mm X 20.2mm X 43.2mm
#工作電壓:4.8V-6.0V
#使用溫度:0℃~60℃
#無負載速度：0. 17秒/60度(4.8V);　0.4秒/60度(6.0V)
#扭矩大?。?.9kg·cm(4.8V);6kg·cm(6.0V);6.2kg·cm(7.2V)
#運轉電流：160mA（4.8V）
#死區(qū)設定:20us
==使用方法==
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==使用方法==
===使用硬件===
* RB-421舵機*2個
* Carduino UNO 控制器*1個
* 傳感器擴展板V5.0 * 1個
===接線方法===
將兩個舵機分別接在控制器的D8 和 D9 引腳；
=== 例子程序 ===
<pre style='color:blue'>
#include <Servo.h>
Servo sv5; 
Servo sv9;
const int sv5Pin = 8;  // sv5 接 Pin 8
const int sv9Pin = 9;  // sv9 接 Pin 9
const int every555 = 15;
const int every999 = 50;
unsigned long last555 = 0;
unsigned long last999 = 0; // last moving time
int dir5 = 1;
int dir9 = -1;
int pos555 = 90;
int pos999 = 90;
void setup() { 
   sv9.attach(sv9Pin); 
   sv5.attach(sv5Pin); 
   Serial.begin(9600);
   sv9.write(pos999);
   sv5.write(pos555);
   Serial.println("Test 2 Serbo");
   delay(568);
} 
void loop( ) {
  check555( );
  check999( );
}
void check555( ) {
   if(millis( ) - last555 < every555) return;
   last555 = millis( );
   pos555 += dir5;
   sv5.write(pos555);
   if(dir5 == 1){
      if(pos555 >179) dir5 = -1;
   }else{
      if(pos555 < 1) dir5 = 1;
   }
}
void check999( ) {
   if(millis( ) - last999 < every999) return; 
   last999 = millis( );
   pos999 += dir9;
   sv9.write(pos999);
   if(dir9 == 1){
      if(pos999 >179) dir9 = -1;
   }else{
      if(pos999 < 1) dir9 = 1;
   }
}
</pre>

===程序效果===
使用Arduino分別控制了兩個舵機的轉速，使一個舵機以每15毫秒一度的速度轉動，另一個以50毫秒一度的速度轉動。

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===購買地址===
[http://lifestyle201.com/goods-104.html RB-421舵機]<br/>

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===相關學習資料===
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奧松機器人技術論壇]<br/>
[http://v.youku.com/v_show/id_XMzEyNzQwMTY=.html 360度連續(xù)旋轉舵機與180度旋轉舵機]