查看(RB-13K079)AS-4WD超聲波手勢操控機器人的源代碼

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==產(chǎn)品概述==
超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現(xiàn)便，計算簡單，易于做時控制，測量精度也能達到實用的要求，在未來汽車智能化進程中必將得到廣泛。AS-4WD 超聲波手勢操控機器人采用4個RB-URF02 超聲波傳感器，對小車的方向進行控制，并使用藍牙模塊進行無線通信，實現(xiàn)無線控制4WD平臺，本產(chǎn)品使用Carduino UNO控制器，此平臺設(shè)計可以配合各個版本Arduino，例如：Arduino Due、Arduino Mega2560等，同樣適合于樹莓派控制器，為開發(fā)帶來便利。產(chǎn)品為全鋁合金車體，結(jié)實耐用，四個馬達7.2V電壓獨立驅(qū)動，動力強勁，結(jié)構(gòu)合理，便于擴展；獨立散件包裝，讓您完全體驗DIY的樂趣。
==產(chǎn)品清單==
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==技術(shù)參數(shù)==
===平臺參數(shù)===
# 車輪直徑：65mm
# 車輪寬度：26mm
# 平臺長度：206mm
# 平臺寬度：200mm
# 平臺高度：65mm
# 平臺重量：620g
# 底盤距地面距離：13mm
===平臺尺寸圖===
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===直流減速電機（1：48）===
# 驅(qū)動電機齒輪箱減速比：1:48
# 無負載轉(zhuǎn)速（3V）：168RPM
# 無負載轉(zhuǎn)速（6V）：300RPM
# 無負載時電流（3V）：90mA
# 無負載時電流（6V）：100mA
# 扭矩大小 (3V):   0.04N.m
# 扭矩大小 (6V):   0.08N.m
# 尺寸大?。?0.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（長×寬×高）
# 重量大小:  約30g
===電控部分資料===
====Carduino UNO控制器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====雙H橋電機驅(qū)動板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 雙H橋電機驅(qū)動板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====傳感器擴展板====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0傳感器擴展板相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====大按鈕模塊====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S032)_%E6%8C%89%E5%8E%8B%E5%BC%8F%E5%A4%A7%E6%8C%89%E9%92%AE%E6%A8%A1%E5%9D%97 按壓式大按鈕模塊相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====藍牙模塊====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-03T008)RB%E6%97%A0%E7%BA%BF%E8%93%9D%E7%89%99%E6%A8%A1%E5%9D%97 RB無線藍牙模塊相關(guān)資料及使用方法]<br/>
====超聲波傳感器====
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S001)RB_URF02%E8%B6%85%E5%A3%B0%E6%B3%A2%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 超聲波傳感器相關(guān)資料及使用方法]<br/>

==安裝步驟==
===步驟1：充電接口撥動開關(guān)連接線制作===
[http://lifestyle201.com/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充電接口撥動開關(guān)連接線制作步驟詳解]<br/>
===平臺安裝步驟===
====步驟1：平臺側(cè)板電機安裝====
兩側(cè)電機安裝相同，注意安裝前將電機接線用電烙鐵焊接好，套上熱縮管加熱塑封。<br/>
使用零件：平臺側(cè)板*2個、直流減速電機*4個、M3*25螺絲*8個、M3六角螺母*8個<br/>
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====步驟2：平臺底板安裝====
使用零件：步驟1中安裝好電機的側(cè)板*2套、平臺底板*1個、M3*6螺絲*4個
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====步驟3：雙H橋電機驅(qū)動板安裝====
驅(qū)動板安裝方向隨意，注意同側(cè)電機接線方向順序，保證同側(cè)電機轉(zhuǎn)向是相同的。<br/>
使用零件：步驟2中的組合體、雙H橋直流電機驅(qū)動板*1個、M3*10尼龍柱*4個、M3六角螺母*4個、M3*6螺絲*4個<br/>
[[文件:RB13K07405.png|500px|有框|居中]]
====步驟4：電池盒安裝====
電池盒可用雙面膠固定，后輪電機接線需插入杜邦線帽，接入步進電機接口<br/>
使用零件：電池盒*1個或鋰電池*1塊
[[文件:RB13K07406.png|500px|有框|居中|電池盒固定位置]]
[[文件:RB13K07414.png|500px|有框|居中|鋰電池固定位置]]
====步驟5：4WD端板安裝====
使用零件：4WD端板*2個、步驟4中的組合體、M3*6螺絲*4個、M3六角螺母*4個<br/>
[[文件:RB13K07407.png|500px|有框|居中|]]
====步驟6：充電接口、撥動開關(guān)安裝====
使用零件：步驟1中制作好的充電開關(guān)接口連接線、4WD上板<br/>
[[文件:RB13K07408.png|500px|有框|居中|]]
====步驟7：Carduino UNO控制器安裝====
使用零件：步驟6中的組合體、Carduino UNO控制器*1個、M3*10尼龍柱*3個、M3*6螺絲*3個、M3六角螺母*3個<br/>
[[文件:RB13K07409.png|500px|有框|居中|]]
====步驟8：4WD上板安裝====
使用零件：4WD平臺上板*1個、步驟5中的組合體*1套、M3*6螺絲*4個<br/>
[[文件:RB13K07412.png|500px|有框|居中|]]
====步驟9：4WD輪子安裝====
使用零件：步驟8中的組合體*1套、4WD輪子*4個<br/>
[[文件:RB13K07413.png|500px|有框|居中|]]
====步驟10：V5.0傳感器擴展板插入====
使用零件：V5.0傳感器擴展板*1個、步驟9中安裝好的平臺*1套<br/>
[[文件:RB13K07415.png|500px|有框|居中|]]
====步驟11：藍牙模塊插入====
注意：藍牙模塊插入前要對控制器進行程序上傳，若插上藍牙模塊進行程序上傳操作，會造成程序上傳不成功問題。<br/>
使用零件：步驟10中的組合體*1套、藍牙模塊*1個<br/>
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==整機測試==
===接線說明===
* 數(shù)字口2→接超聲波
* 數(shù)字口10→接RB-421舵機
* 數(shù)字口5→接雙H橋驅(qū)動板的EB 
* 數(shù)字口6→接雙H橋驅(qū)動板的I4 
* 數(shù)字口7→接雙H橋驅(qū)動板的I3 
* 數(shù)字口8→接雙H橋驅(qū)動板的I1 
* 數(shù)字口9→接雙H橋驅(qū)動板的I2 
* 數(shù)字口11→接雙H橋驅(qū)動板的EA
===方向盤端制作===
====使用零件====
* Carduino UNO 控制器*1個
* Arduino傳感器擴展板 V5.0*1個
* 超聲波傳感器*4
* 大按鈕模塊*1
* 藍牙模塊*1
* 3P杜邦線*5
====制作步驟====
1.盤體制作：首先我們截取一塊邊長為20cm左右的正方形雪弗板（材料可自行選?。?。<br/>
2.大按鈕模塊固定：用螺絲將大按鈕模塊固定在雪弗板的中間位置用來啟動方向盤。<br/>
3.超聲波傳感器固定：分別用螺絲將4個超聲波傳感器固定在雪弗板的4個直角上，用來識別手勢，超聲波與大按鈕模塊擺放如下圖所示，也可根據(jù)實際情況去擺放，一定要標明方向。<br/>
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====方向盤接線====
超聲波傳感器采用單線模式<br/>
* UP超聲波傳感器接數(shù)字口2，用于識別前進的手勢。
* Down超聲波傳感器接數(shù)字口3，用于識別后退的手勢。
* Left超聲波傳感器接數(shù)字口4，用于識別左轉(zhuǎn)手勢。
* Right超聲波傳感器接數(shù)字口5，用于識別右轉(zhuǎn)手勢。
* 大按鈕模塊接數(shù)字口6，用于啟動方向盤。
===測試程序===